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Terminologias Controle em Malha Fechada Controle em Malha Aberta Malha Fechada Versus Malha Aberta Exemplos de Sistemas de Controle

Projeto de Sistema de Controle Exerccios para Resoluo em Sala de Aula

Aula 2
Carlos Amaral Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Agosto de 2011.

UTFPR, DAELT

Sistema de Controle

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Resumo
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Termos
Planta: uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma mquina, que funcionam conjuntamente objetivando a realizao de uma dada funo. Processos: Operao Natural de Progresso Contnuo. Neste curso, consideraremos processo todo a operao a ser controlada. Varivel Controlada: grandeza ou condio que medida e controlada. Sistema: combinao de componentes que agem em conjunto para atingir um determinado objetivo. Ex: Sistemas Fsicos, Sistemas Econmicos, Sistemas Biolgicos, etc. Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varivel de sada do sistema. Ex: Vento.
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Malha Fechada
O sinal de sada possui efeito direto no sinal de controle. So denominados sistemas de controle realimentados ou com retroao. u(t ) Sada + Erro Controlador Planta -

Ref.

O sistema em malha fechado utilizado para enviar o sinal de erro para o controlador e deste modo elimin-lo. Malha Fechada Realimentao (feedback). u(t ) a lei de controle aplicada na planta.
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Malha Fechada
Exemplo

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Malha Aberta
So sistemas de controle nos quais a sada no tem efeito na ao de controle. Tambm conhecido como feedforward.
Entrada K
Planta

Sada

sendo K o controlador utilizado no controle em malha aberta. Neste tipo de sistema, a sada nem medida nem realimentada. Exemplo:
Mquina de lavar roupa

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Por meio da utilizao de um sistema de controle de malha fechada, pode-se projetar um sistema de controle a distrbio e variaes de parmetros da planta. O sistema de controle de malha aberta mais fcil de ser construdo, visto que grande parte das plantas estvel em malha aberta. Em sistemas onde conhecida a relao entre a entrada e a sada, e ainda, verifica-se a ausncia de distrbio, aconselhvel a utilizao de um sistema de controle de malha aberta. Geralmente, projeto de sistemas em malha fechada so mais caros que malha aberta. Uma combinao entre sistemas de controle de malha aberta e malha fechada apresenta melhores resultados do que utilizados separadamente.
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Sistema de Controle de Trfego


O sistema de controle de trfego por meio de semforos operados em base de tempos constitui um sistema de controle de malha aberta. Se fosse informado o nmero de carros parado em cada ramo das ruas a uma central informatizada, e esta central decide quando ativar o sinal verde e vermelho, ento o sistema seria malha fechada. Sistema de controle muito complexo. Necessita-se de teorias avanadas de controle, tais como fuzzy, para minimizar o tempo de espera dos veculos.

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Sistemas Biolgicos
Considere a competio entre duas espcies de bactrias, cuja populao so x1 e x2. A variao das populaes pode ser descrita como: x1(t ) x2 ( t ) = a11x1(t ) a12x1(t )x2(t ) = a21x2(t ) a22x1(t )x2(t )

os parmetros so constantes positivas, sendo x1 e x2 no negativas. Se for usado um agente qumico, a populao descrita da seguinte maneira: x1(t ) x2 ( t ) = a11x1(t ) a12x1(t )x2(t ) b1u(t ) = a21x2(t ) a22x1(t )x2(t ) b2u(t )

Neste caso, o problema minimizar a populao 1 em um determinado intervalo de tempo, enquanto se mantm a populao 2. Este um exemplo de um sistema biolgico no qual pode ser aplicado um sistema de controle.
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Sistema de Controle de Presso


Considere a figura abaixo:

A presso na caldeira controlada pela posio do regulador. Esta presso medida por um elemento medidor de presso. O sinal medido enviado ao controlador para comparao com o valor desejado. Se existir algum erro, a sada do controlador enviado ao atuador, que posiciona o regulador de modo a reduzir o erro.
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Sistema de Controle de Velocidade


Considere a figura a seguir:

A quantidade de vapor admitida no cilindro da mquina ajustada de acordo com a diferena entre a velocidade real e a desejada. A referncia ajustada no valo da velocidade desejada.
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O projeto de engenharia de sistemas de controle a principal tarefa do engenheiro, neste contexto ele deve ser criativo e atender as necessidades de desempenho desejadas. Um projeto de controle deve ser estvel, esta a exigncia fundamental. Um projeto de sistema de controle tambm deve ter uma estabilidade relativa razovel. Por fim, espera-se do projeto de sistema de controle, reduzir ou eliminar o sinal de erro de regime estacionrio.

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Projeto de Sistema de Controle

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Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa


Inmeras aplicaes utilizam mesas rotativas para gira um disco com velocidade constante, ex: leitor de CD. Projeto
Objetiva-se projetar um sistema de controle que mantenha a velocidade de giro do leitor de CD constante. Para obter a rotao do disco ser utilizado um motor CC como atuador.

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Um Projeto - Controle de uma Mesa Rotativa

O sensor utilizado neste caso o tacmetro, o qual fornece tenso na sada proporcional velocidade de seu eixo. Espera-se que o sistema em malha fechada apresente melhores resultados em relao a malha aberto, visto que em malha fechada ir operar para diminuir o sinal de erro.
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Sistema de Controle para Aplicao de Insulina

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Sistema de Controle para Aplicao de Insulina


O objetivo projetar um sistema de controle para manter regulada a concentrao de acar no sangue de um diabtico. O sistema abaixo proposto para solucionar este problema de controle:

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Exerccio

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Exerccio

Considere o seguinte sistema ilustrado,

O objetivo do sistema de controle manter a temperatura estvel em 22 C.


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Exerccio

Utilizando um bimetal (ilustrado abaixo), que composto de dois metais com coeficientes de dilatao trmica diferentes, pode-se realizar este sistema de controle.

Descreva um sistema de controle em blocos para este exerccio. Aborde o sistema em malha aberta e em malha fechada, apontando vantagens e desvantagens.
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