PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

PROF. ELVIS MAYK CHAVES BARBOSA

Controle
de
Processos
Aula III: PID e Controle
Digital
 Lista dos pontos chave
- Projeto de controle

Agenda de - Métodos de Sintonia para um PID

- Escolha do tempo de amostragem e

Hoje
correta configuração
- Versão discreta da equação PID
- Principais características dos blocos PID
em CLP's
- Implementação em CLP
O que é um Projeto de Controle
O projeto de um controlador consiste em encontrar uma lei de controle adequada para satisfazer os
critérios de desempenho e que respeite as restrições impostas a manipulação do processo (custo do
controle). Quando o controlador é um mecanismo de processamento de sinais, esta “lei de controle”
corresponde a um algoritmo contendo equações matemáticas.

O que colocar aqui?

Distúrbios
SP e CO MV PV
Em processos industriais, o +
-
Controlador Processo +
+++

algoritmo mais utilizado é o

controlador Proporcional-
Integral-Derivativo (PID).
PV~
Sensor
O que é um Projeto de Controle
O projeto de um controlador consiste em encontrar uma lei de controle adequada para satisfazer os
critérios de desempenho e que respeite as restrições impostas a manipulação do processo (custo do
controle). Quando o controlador é um mecanismo de processamento de sinais, esta “lei de controle”
corresponde a um algoritmo contendo equações matemáticas.

O que colocar aqui?

Distúrbios
SP e CO MV PV
O Projeto de Controle contempla +
-
Controlador Processo +
+++

a definição da estrutura do
controle e a sintonia dos
parâmetros internos.
PV~
Sensor
Etapas de um Projeto de
Controle
1) Defina os objetivos de controle e os critérios de desempenho
2) Obtenha um modelo matemático para o processo
3) Defina a estrutura do controlador
4) Defina os parâmetros do controlador com base nos itens anteriores

Especialistas de Objetivos + Critérios de

Processo e Produção Desempenho

Projeto C(s):
e CO
Definição de Estrutura Controlador
Sintonia do Controlador

Modelo Matemático
G(s)
MV PV
Processo
PID
O que é PID?
PID é um tipo de controlador, o qual é constituído por três partes, cada uma representando uma de suas
ações de controle (ação Proporcional, ação Integral e ação Derivativa). Todas elas são baseadas no sinal
de erro e suas saídas são somadas resultando na saída de controle (CO).

SP
Controlador CO
PV
PID

Ação Proporcional Distúrbios

SP e + CO MV PV
+ Ação Integral +
+++
- + +

Ação Derivativa
Processo
PV Controlador
Ação Proporcional
Produz uma ação de controle proporcional à amplitude do sinal de erro. Um controle apenas com ação
proporcional é capaz de reduzir o erro, mas sem eliminá-lo completamente.

SP e Ação P
+ Ação Proporcional
-

PV

Exemplo
Caso tenhamos um sistema de controle com apenas Ação P
Kc erro CO
(Controlador Proporcional), preencha a tabela ao lado com os valores
da CO para cada valor de Kc:
1 10
SP e CO PV
+
-
Processo
2 -15

-1 9

IMPORTANTE: o intuito do exemplo é facilitar o entendimento do que é a Ação Proporcional. O cálculo em tempo real desta ação e das outras é realizado pelo controlador que projetamos.
Ação Proporcional
Produz uma ação de controle proporcional à amplitude do sinal de erro. Um controle apenas com ação
proporcional é capaz de reduzir o erro, mas sem eliminá-lo completamente.

SP e Ação P
+ Ação Proporcional
-

PV

Exemplo

Caso tenhamos um controle P atuando em um processo auto-

regulatório, qual o efeito de variarmos o Kc?

SP e CO PV
+
-
Processo
Ação Proporcional
Produz uma ação de controle proporcional à amplitude do sinal de erro. Um controle apenas com ação
proporcional é capaz de reduzir o erro, mas sem eliminá-lo completamente.

SP e Ação P
+ Ação Proporcional
-

PV

Exemplo
erro estacionário
Caso tenhamos um controle P atuando em um processo auto-
SP
regulatório, qual o efeito de variarmos o Kc?

SP e PV Kc = 4
CO
+
-
Processo Kc = 2
Kc = 1
Ação Integral
Esta ação é a integral do sinal de erro no tempo. É usada para eliminar o erro em estado estacionário.

SP e Ação I
+ Ação Integral
-

PV

Exemplo
Verificação do efeito de alterações na intensidade da ação integral, ou
seja, alterando-se o Ti.

SP e Controlador CO PV
+ Processo
-
PI
Ação Integral
Esta ação é a integral do sinal de erro no tempo. É usada para eliminar o erro em estado estacionário.

SP e Ação I
+ Ação Integral
-

PV

Exemplo
A figura ao lado mostra simulações da resposta ao degrau no SP com
um controlador com ação proporcional e integral. Note que a ação SP
integral elimina o erro estacionário, mas, à medida que o Ti é reduzido
(ação é incrementada), aumenta-se a presença de oscilação. Ti = 2
SP e PV Ti = 4
Controlador CO
+ Processo Ti = 10
-
PI

IMPORTANTE: o intuito do exemplo é facilitar o entendimento do que é a Ação Integral.

Os efeitos da alteração do Ti dependem do processo, incertezas, implementações, etc.
Ação Derivativa
Esta ação de controle gera uma saída proporcional à taxa de variação do erro e assim é capaz de antecipar
variações na variável de processo.
SP e Ação D
+ Ação Derivativa
-

PV

Exemplo
Verificação do efeito de alterações na intensidade da ação derivativa,
ou seja, alterando-se o Td.

SP e Controlador CO PV
+ Processo
-
PID
Resumo das Ações de Controle PID
Ação de
Característica Equação Representação Temporal
Controle

e A
Ação imediata, proporcional a
Ação P
amplitude do erro e ao ganho Kc
Ação P Kc·A

e A
É uma ação atrasada, cuja saída
é a integral do erro, multiplicado Ação P Kc·A
Ação I
pelo ganho integral ou pelo fator
1/Ti. Ação I (1/Ti)·Kc·A·Δt
Ti para Ti=Δt,
ação I = ação P

É uma ação antecipatória, que e A

gera uma saída proporcional à Ti

Ação D tendência (taxa de variação) do Ação P Kc·A

Ti
erro e ajustada pelo ganho
Ação D para Ti=Δt, Td·Kc· A
derivativa Kd ação D = ação P Δt
Equações PID
Os controladores comerciais implementam diferentes tipos de algoritmos PID, os mais comuns são: algoritmo
Série, algoritmo ISA e o algoritmo Paralelo. A tabela abaixo apresenta a equação de cada implementação.
Todos eles produzem resultados equivalentes, diferindo apenas nos valores dos parâmetros.

Outras
Tipo Equação / Função de Transferência Observações
denominações

Ideal Algoritmo
Padrão ISA Dependente padrão e
Interativo recomendado

Facilita a sintonia por

Independente tentativa e erro, porém é
Paralelo
Não-interativo incompatível com métodos
de sintonia

Compatibilidade com os
Série Interativo antigos controladores
analógicos.
Equações PID
O algoritmo PID deriva algumas condições específicas, que podem ser utilizadas de acordo com o que se
deseja para o processo em malha fechada. Alguns exemplos:

Função de Transferência do
Denominação Estrutura da Equação PID
Controlador
Controlador P /
Controlador
Proporcional

Controlador PI
Equações PID
O algoritmo PID deriva algumas condições específicas, que podem ser utilizadas de acordo com o que se
deseja para o processo em malha fechada. Alguns exemplos:

Função de Transferência do
Denominação Estrutura da Equação PID
Controlador
Controlador P /
Controlador
Proporcional

Controlador PI

Controlador PI
Equações PID
O algoritmo PID deriva algumas condições específicas, que podem ser utilizadas de acordo com o que se
deseja para o processo em malha fechada. Alguns exemplos:

Função de Transferência do
Denominação Estrutura da Equação PID
Controlador
Controlador P /
Controlador
Proporcional

Controlador PI

Controlador PI

Controlador PD
Métodos de Sintonia
Métodos de Sintonia
Considerando que temos conhecimento do modelo do processo e critérios de desempenho para o processo,
vamos buscar formas de se determinar os parâmetros do Controlador PID, ou seja, sintonizá-los.
Existem vários métodos, vamos estudar nas aualas o método λ-tuning.

Especialistas de Objetivos + Critérios de

Processo e Produção Desempenho

Projeto C(s):
e CO
Definição de Estrutura Controlador
Sintonia do Controlador

Modelo Matemático
G(s)
MV PV
Processo
λ-tuning
Segundo OLSEN e BIALKOWSKI, 2002 o termo "Lambda Tuning" se refere a qualquer método onde a
velocidade de resposta da malha de controle é um parâmetro de projeto.

Definição: Sintetizar um controlador C(s) que resulte em um sistema de malha fechada Gmf(s) com
ganho unitário e dinâmica de primeira ordem com constante de tempo λ. Acrescenta-se também o
tempo morto do processo, uma vez que ele persiste no sistema retroalimentado.

SP e Controlador CO PV
Processo
SP PV
+
-
C(s)
λ-tuning
Definição: Sintetizar um controlador C(s) que resulte em um sistema de malha fechada Gmf(s) com
ganho unitário e dinâmica de primeira ordem com constante de tempo λ. Acrescenta-se também o
tempo morto do processo, uma vez que ele persiste no sistema retroalimentado.

SP PV
Equações λ-tuning
Função de
Estrutura Kc Ti Td
Transferência

Modelo de 1ª Ordem com

atraso

Modelo de 2ª Ordem
Sobreamortecido com
atraso
Modelo de 2ª Ordem
Subamortecido com
atraso

Modelo Integrador com

atraso
Exemplos
Função de
Estrutura Kp Ti Td
Transferência

Modelo de 1ª Ordem com

atraso

Exemplo
Dada o modelo do processo abaixo, calcule os ganhos de um
controlador PID segundo o método λ-tuning.
Exemplos
Função de
Estrutura Kp Ti Td
Transferência

Modelo Integrador com

atraso

Exemplo
Dada o modelo do processo abaixo, calcule os ganhos de um
controlador PID segundo o método λ-tuning.
Como escolher λ
Quanto menor for o valor escolhido para λ, menor são os tempos de acomodação, subida, reação e
restabelecimento, ou seja, mais rápido a malha responde a um distúrbio ou mudança no SP.

para uma resposta sobreamortecida

1,25
Exemplo λ=1
λ=2
SP 1
λ=4
Aplicando-se as equações: 0,75

0,5

0,25

0
0
8
2
2
3
4
5
6
6
7
8
9
10
10
11
12
13
14
14
15
16
17
18
18
19
20
0.
Prática Sintonia de
Controlador
Método λ-tuning
Processo: Vazão em Duto
Métodos de Ziegler-Nichols
O trabalho de Ziegler e Nichols [1942] foi inovador, no sentido de ter sido o primeiro a propor uma
metodologia objetiva e simples para sintonia de controladores PID.
Eles propuseram dois métodos de sintonia:

Oscilação Sustentada
SP e Controlador CO PV
Fecha-se a malha do processo com um controlador P. + Processo
-
P
Aumenta-se gradativamente o ganho do controlador até se obter
uma resposta oscilatória com amplitude constante (sistema
marginalmente estável).
Determina-se então o Ganho Crítico (Kcr) e o período de oscilação
(Pcr). Controlador Kc Ti Td
Utiliza-se a tabela abaixo para encontrar os ganhos do Controlador
PID. P 0.5 Kcr - -

PI 0.45 Kcr 0.83 Pcr -

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Métodos de Ziegler-Nichols
O trabalho de Ziegler e Nichols [1942] foi inovador, no sentido de ter sido o primeiro a propor uma metodologia objetiva
e simples para sintonia de controladores PID. É baseado em testes empíricos realizados num grande conjunto de
malhas de controle, e resulta em uma sintonia com tempo de resposta rápida e com ¼ de decaimento no sobressinal.

2º Método - Curva de Reação

Aplica-se um degrau na saída do controlador e espera-se a
CO PV
resposta do processo. Processo
A partir disto, calcula-se a taxa de variação "R" e o tempo morto "L"
(nomenclatura do artigo original).

Controlador Kc Ti Td

P 0.5 Kcr - -

PI 0.45 Kcr 0.83 Pcr -

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

τ
Prática Sintonia de
Controlador
Método Ziegler-Nichols
Processo: Vazão em Duto
Sistema Integrador
Para sistema integrador é impossível obter um sistema em malha fechada de primeira ordem devido
a presença de um pólo nulo em G(s). Uma alternativa que ainda resulta em transições suaves,
princípio do método Lambda-Tuning, é projetar um sistema em malha fechada com a seguinte função
de transferência:
SP PV
Equações λ-tuning
Função de
Estrutura Kp Ti Td
Transferência

Modelo de 1ª Ordem com

atraso

Modelo de 2ª Ordem
Sobreamortecido com
atraso
Modelo de 2ª Ordem
Subamortecido com
atraso

Modelo Integrador com

atraso
Prática Sintonia de
Controlador
Método λ-tuning
Processo: Tanque com Regulação de Nível
Controle Digital
Amostragem de sinais
Os controladores, que originalmente processavam sinais analógicos por meio de dispositivos
mecânicos, pneumáticos ou eletrônicos, hoje são quase na totalidade implementados em meio
digital. Neste cenário, os sinais passam a ser amostrados e as equações matemáticas se
transformam em instruções com cálculos aproximados executados por um microprocessador.

Conversor
10010110101...1011110010...
Analógico - Digital

O mundo que vivemos é analógico, porém dependemos do digital. Clique ao lado para ver um
esquema de controle PID
Transitar entre esses dois mundos exige alguns cuidados. analógico pneumático.
Amostragem de sinais

Conversor 10010110101.. 10010110101.. Conversor

Processamento
Analógico - Digital .1011110010... .1011110010... Digital - Analógico

CLP, transmissor,...
Controle em Ambiente Digital
Teoria de Controle Digital
Desde o início do projeto, os sinais são
tratados como discretos.
Função de Transferência do
processo e do controlador no
domínio Z.
Ferramentas de Análise e Sintonia
próprias de sistemas discretos.
Aproximação de Controle Contínuo
Utilizar as técnicas vistas até aqui,
considerando que o sistema de controle
digital tem taxa de amostragem e
resolução suficientes. Ou seja, será
implementada uma aproximação de um
sistema contínuo.
Esta é a abordagem adotada neste curso.
Controle em Ambiente Digital
SP[k] CO[k] CO(t) PV(t)

Processo
CO[k] Conversor CO(t) MV
Distúrbios
SP[k] e[k] PV(t)
+ Controlador +++
-
DA +

PV[k]

Conversor
AD

O sinal na saída do controlador CO[k], de natureza discreta, é convertido para um sinal analógico CO(t) e enviado ao processo.
No elo de retroalimentação, o sinal da variável controlada PV(t), analógico, é convertido para um sinal discreto e usado pelo
controlador no cálculo da próxima ação de controle. Este ciclo se repete continuamente, com sucessivas conversões entre
sinais analógicos e digitais.
Conversão Analógica - Digital
Erro de Quantização na conversão A/D

Sinal Analógico

Conversor
Analógico - Digital

Como a saída do conversor é uma palavra binária, apenas alguns níveis discretos da entrada serão
representados. Ou seja, valores intermediários da entrada serão arredondados, gerando um erro chamado
de Erro de Quantização (Eq). Este pode ser calculado pela relação:
onde:
n: número de bits da palavra de saída
PVmax: Valor máximo admissível na entrada do conversor
PVmin: Valor máximo admissível na entrada do conversor

"Resolução"
Conversão Analógica - Digital
Falseamento (“aliasing”)
Sinal Analógico

Conversor Conversor
Analógico - Digital Digital - Analógico

S1 S2 S3

Um determinado sinal analógico S1 passa por um conversor A/D e sua versão digital S2 é, em seguida,
convertido de volta para a forma analógica resultando no sinal S3. Se o sinal S1 é diferente do sinal S3,
então dizemos que houve falseamento ou “aliasing” no processo de digitalização.

O teorema de Shanon diz que para um sinal ser amostrado adequadamente deve-se utilizar um
amostrador cuja freqüência de amostragem seja pelo menos o dobro da maior freqüência presente no
sinal a ser digitalizado. Esta freqüência é conhecida como freqüência de Nyquist. Quando esta condição
não é satisfeita, temos o problema de aliasing ou falseamento.
Conversão Analógica - Digital
Soluções para evitar falseamento
Aumentar a frequência de
amostragem
Na prática utiliza-se freqüência ainda
maiores (em torno de 10 vezes a
freqüência máxima) para garantir a
integridade do sinal mesmo na
presença de fatores limitantes em
conversores, tal como incertezas e falta
de seletividade de filtros.
Filtro Anti-Aliasing
Realizar uma filtragem do sinal antes dele
ser amostrado. A idéia é remover do sinal
as freqüência que ultrapassam a
freqüência de Nyquist.
Este pré-filtro é conhecido como filtro
“anti-aliasing” ou anti-falseamento. Esta
solução é mais indicada pois elimina os
ruídos de alta frequência que seriam
responsáveis pelo falseamento.
Recomendações para controle
Considerando um processo de 1ª Ordem:

1) Caso seja necessário um 2) Escolher um tempo de 3) Instrumentos / cartões de

filtro anti-aliasing, utilizar amostragem adequado para o CLP possuirem resolução
como constante de tempo processo: suficiente.
do filtro:
PID Digital
PID Digital
O cálculo da integral e da derivada só é
definido para sinais contínuos no tempo. No
caso de sinais digitais, utilizam-se
aproximações.
Os algoritmos PID implementados em ambientes digitais são processados de acordo com os
ciclos de processamento do sistema (que podem e devem ser ajustados)

O que acontece O que o PID Digital processa

e(t) e[k]

t t
PID Digital: Ação Integral
O que é a Integral O que o PID Digital processa
e(t) e[k]

t t

Para a ação integral, uma forma é a utilização da

integração retangular. Nela, a integral (ou área)
entre dois pontos é aproximada por um retângulo,
cuja base é o tempo de amostragem e a altura é o
valor do segundo ponto.
PID Digital: Ação Derivativa
O que é a Derivada O que o PID Digital processa

e(t) e[k]

t t

Pode-se aproximar a derivada em um ponto k pela

inclinação de uma reta que liga este ponto ao ponto
anterior k-1.
PID Digital: Equação Discreta
Aplicando as aproximações à equação de um controlador PID, temos:

Chamamos de erro de aproximação a diferença do valor calculado pela relação discreta CO(k)
do valor pela equação contínua CO(t). É importante notar que este erro será menor, quanto
menor for o tempo de amostragem
Implementação de
um PID
Algoritmos PID em ambientes de
automação
Um algoritmo PID é mais do que uma equação contendo os termos proporcional, integral e derivativo. São também
necessários diversos mecanismos para uma interação adequada com o processo e com a operação da planta.

Sinais de Sinais de
Entrada Saída

PID
Modo de Operação Sinalização
Parâmetros de status e
Configurações falhas
 Modos de Operação
Manual / Automático

Níveis de Saturação
Definição da amplitude dos sinais.

Escala dos sinais

Definição se o PID irá trabalhar com escala de

Blocos PID em CLP engenharia ou normalizado.

Direção da ação de controle

Ação direta / Reversa

Tratamento de "chutes" da
ação derivativa
Utilização da derivada da PV.

Mecanismo anti-windup
Pode ser nativo do bloco ou acionado por lógica
externa.
Prática Parametrização
de Controlador
Ambiente Siemens
Prática Outros tipos de
Controlador
Controlador Novus
Entre em contato comigo
Você pode me encontrar pelos canais:

e-mail
elvis27mayk@gmail.com

mensagem
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