SERVOVÁLVULAS

SERVOVÁLVULAS E
E
SERVOCONTROLES
SERVOCONTROLES
AGENDA
Apresentação da MOOG
Malha Aberta X Malha Fechada
Análise de comportamento dinâmico
Servoválvulas X Válvulas proporcionais
Servoválvulas - tipos, funcionamento e características
Filtragem de óleo - comentários gerais
Servocontrole de posição
Servocontrole de velocidade
Servocontrole de pressão
Aplicações
Servocontrole Analógico x Digital
Servocontrole Digital
 APRESENTAÇÃO

Ü Empresa americana,
fundada em 1951, por
Bill MOOG.

Ü Líder em
servocontroles de alta
performance.

Ü Presença global em
mais de 20 países

Ü Aplicações industriais,
militares e
aeroespaciais
 MOOG NO MUNDO

• COLABORADORES • América 2850

• Europa 910
• Pacífico 700
TOTAL 4460
 VENDAS ANO FISCAL 2000
(valores em US$ milhões)

Hidráulica Aviação
Industrial Militar
$161 $148

Eletrônica &
Drives Aviação
$59 Comercial
Satélites &
Lançadores $167
$109
 PRINCIPAL PRODUTO:
DISPOSITIVOS & SISTEMAS
MECATRÔNICOS

SERVOCONTROLES
ELETRO HIDRÁULICOS
&
ELETRO MECÂNICOS
 APLICAÇÃO TÍPICA
SERVOCONTROLES
ELETRO HIDRÁULICOS E ELETRO MECÂNICOS
Servo Amplificador
XM1 XM2 XM3

36

19

36

19
36

19
Comando erro

+ MOOG CONTROLS LTD

Servo válvula
1

1
18

18

18
-

Servo Atuador

Transdutor
Realimentação
PRINCIPAIS PRODUTOS
APLICAÇÕES AEROESPACIAIS
APLICAÇÕES INDUSTRIAIS
APLICAÇÕES INDUSTRIAIS
 MALHA ABERTA

Saída ω

Q
Comando
U

P T

Q 1
U Kv D
ω
[volts] [lts/min] [r.p.m.]
 DISTÚRBIOS E PERTURBAÇÕES

Variações
ω
de carga
Saída ω
aumenta diminui t (segundos
esforço esforço /minutos)

Variações de ω
temperatura
Q
óleo temperatura t (horas)
Comando frio estabilizada
U
(mantido
Variações por
ω
constante) P T desgaste e/ou
vazamento
t (meses
/anos)
 MALHA FECHADA
Saída ω

erro
Q
U
COMANDO
Servo
ou amplificador
REFERÊNCIA
P T

Transdutor
REALIMENTAÇÃO volts rpm
 MALHA ABERTA X MALHA FECHADA

Ü Não compara o comando com o Ü Repetibilidade: compara e

valor real, e portanto não pode corrige o valor real com o
corrigir o mesmo comando

Ü Velocidade e pressão sofrem Ü É rápida: compensa variações

variações com temperatura, com temperatura, vazamentos,
vazamentos, desgaste e desgaste e viscosidade do óleo
viscosidade do óleo em tempo real

Ü Exige supervisão constante Ü Máquina pode operar sem

supervisão
ANÁLISE DE COMPORTAMENTO DINÂMICO

TRANSIENTE - Resposta ao degrau

A
resposta
excitação Sistema ?

REGIME PERMANENTE - Resposta em freqüência

A
excitação resposta
Sistema ?
A [V] cte
f
f [Hz] variável
RESPOSTA AO DEGRAU
 RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA

Sistema
Excitação
Resposta
A cos [ (2¶ f) t G B cos [ (2¶ f) t ] + Ø
]

Definições :
Ø
Módulo = 20 log ( B / A ) [ dB ]
Fase = Ø [ graus ]
B
RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA
DIAGRAMA DE BODE

Módulo [ dB ]
0

Fase [ graus ]
0
-90 f
-180
 CARACTERÍSTICAS DAS SERVOVÁLVULAS

RESPOSTA AO DEGRAU RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA

 COMPORTAMENTO DINÂMICO
FREQÜÊNCIA NATURAL DO CONJUNTO
ATUADOR + CARGA
Q Q

L n =
4>A
Vt M
=
4>A
LM
Interessa ter Ln o maior possível, por isso :
- Válvula deve estar próxima do atuador - Vt mínimo.
- Tubulação rígida - > máximo.
CARACTERÍSTICAS DAS SERVOVÁLVULAS
GEOMETRIA DO CARRETEL
CARACTERÍSTICAS DAS SERVOVÁLVULAS
CURVA DE COMANDO X VAZÃO
CARACTERÍSTICAS DAS SERVOVÁLVULAS
CURVA DE COMANDO X PRESSÃO
 SERVO VÁLVULAS
Ü Tempo resposta: 10 ms
Ü Malha Fechada: mesma válvula controla vazão ou
pressão
Ü Nulo Crítico (<1% zona morta), carretel - camisa
Ü Histerese 0,2%, Resolução 0,1%

Posicionamento do Carretel:
Mais Rápido, Mais Preciso

Mecânica Mais Elaborada e

Tolerâncias Menores

Ü Tempo resposta: 180 ms VALVULAS PROPORCIONAIS

Ü Malha Aberta : válvulas distintas para vazão e pressão
Ü Zona Morta 20%, carretel - corpo
Ü Histerese 6%, Resolução 2%
SERVOVALVULA “BICO-PALHETA” (NOZZLE-FLAPER)
Motor de Torque

Bico - Palheta

Carretel
& Camisa

Orifícios
SERVOVALVULA MECANICA DE 2 ESTÁGIOS
FUNCIONAMENTO
 SERVOVÁLVULA DE 2 ESTÁGIOS
COM REALIMENTAÇÃO ELETRÔNICA - D765
 ELETRÔNICA INTEGRADA NA
SERVOVÁLVULA

Posição do
Demodulador
carretel
LVDT

DC -

+ Piloto

Ajuste de zero
eletrônico
Oscilador
Comando
de vazão
 SERVOVÁLVULA

Piloto
SERVOVÁLVULA DE 2 ESTÁGIOS
SERVOVALVULA DE 3 ESTÁGIOS
SERVOVÁLVULA DDV
Alojamento da
Eletrônica

Carretel Transdutor de Posição

Motor Linear do Carretel
 SERVOVÁLVULA DDV - D635
CONTROLE DE PRESSÃO
Alojamento da
Eletrônica

Transdutor Carretel Motor Linear

de Pressão
SERVOVALVULA PQ D691
 SERVOVALVULA PQ
CONTROLE DE VAZÃO COM LIMITAÇÃO
DE PRESSÃO
Corrente
para bobinas
Comando
de posição
Controlador Válvula
do carretel
de posição piloto Carga
Vazão Velocidade
Comando + + x
de vazão - -
Posição do
carretel
Limitador u Pressão
de pressão p Sinal de posição x da carga
atual do carretel Transdutor
Comando de de posição
limitação de
pressão + - Sinal de
pressão Transdutor
atual de pressão
 FILTRAGEM DO ÓLEO
COMENTÁRIOS GERAIS

Norma ISO FDIS 16889

Determina grau de limpeza do óleo avaliando número de partículas iguais
ou maiores que 4, 6 e 14 micra num determinado volume de óleo.

Ex.: ISO 19 / 16 / 13

Número de partículas maiores ou iguais a 14 microns

Número de partículas maiores ou iguais a 6 microns
Número de partículas maiores ou iguais a 4 microns

Eficácia do filtro - Se determina pelo fator ß

Número de partículas >= X na entrada do filtro
ßX =
Número de partículas >= X na saída do filtro
 SERVOCONTROLE DE POSIÇÃO

Referência de
Posição P
Ex.: 0 a +10 Vdc Servoválvula

Condicionador
de sinais

Transdutor de posição
SERVOCONTROLE DE POSIÇÃO
 SERVOCONTROLE DE POSIÇÃO

Kq INL
,x I = + ,xTX
A Kvx

Kqp
,xR = 2 Fe
A Kvx

vel
,x A =
Kvx
 SERVOCONTROLE DE VELOCIDADE

Referência de
Velocidade I
Ex.: 0 a +10 Vdc Servoválvula

Condicionador
de sinais

Transdutor de velocidade
SERVOCONTROLE DE VELOCIDADE
 SERVOCONTROLE DE VELOCIDADE
ANÁLISE DE ERROS

Incerteza ,vI = ,vTRANSDUTOR

,vR = 0 (não há erro permanente para forças

Rigidez
externas. Integrador compensa não-linearidades
e distúrbios da carga

Acompanhamento acel
,x A =
Kvv
 SERVOCONTROLE DE PRESSÃO

P
Referência de Servoválvula
Pressão
0 a +10 Vdc

P/V

Condicionador Transdutor
de sinais de pressão
SERVOCONTROLE DE PRESSÃO
 SERVOCONTROLE DE PRESSÃO
ANÁLISE DE ERROS

Kq K INL
Incerteza ,xI = + ,pTRANSDUTOR
A Kvp

Erro permanente Kqp K

,pP =
(vazamento) A2 Kvp

Carga em movimento K
,xM = vel
(com velocidade “v”) A Kvp
 Analógico
ÜAmplitude: infinitos valores
ÜSinal definido em qualquer instante de tempo
100 16
14
80
12

Amplitude
Amplitude

60 10
8
40 6
4
20
2
0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo Am ostras

ÜAmplitude: valores quantizados = 2N

ÜSinal discretizado: taxa de amostragem
Digital
 Analógico Digital

D ………….....repetibilidade………..... C
D ……………..precisão…………..…... C
D …………......ruído...………….……... C Resolve-se com:

C ……...quantização (amplitude) .……D è resolução alta

C ...………..discretização (tempo)…... D è alta taxa de
amostragem
 BITS

Associando uma faixa de -10V a 10 V com os bits:

Rampa de -10V a 10 V
Ü 3 bits, 8 valores
possíveis.

Ü 16 bits, 65536 valores

possíveis

Ü analógico, infinitos bits

 TEMPO DE AMOSTRAGEM

Medindo uma rampa de -10V a 10 V (tempo de 2 s) :

Ü tempo de amostragem 1 s, tabela com 3 valores (-10V, 0 e

10V)

Ü tempo de amostragem 1 ms, tabela com 2000 valores

Ü analógico, tempo de amostragem infinitamente pequeno e

tabela com infinitos valores
 APLICAÇÕES DE MALHA FECHADA

Controlador Eixo 1 Eixo 2 Eixo n

FieldBus
Temposonics Temposonics Temposonics

7
6
Eixos

5
4
3
2
1
0,5 1,0 1,5 2,0
1 Mbit/s Taxa de Transferencia [ms]
500kbit/s
 DIFERENÇAS
CLP

IHM

1
1
P/V

Temposonics

IHM
ENCODER
Temposonics

Fieldbus ServoValvula
Digital

P/
V

Temposonics
 VANTAGENS

Ü processamento de cálculos

Ü maior flexibilidade

Ü equipamento mais compacto fisicamente

Ü repetibilidade

Ü imunidade a ruídos

Ü precisão
CONTROLADOR

DIGITAL

PROGRAMÁVEL
EXEMPLO DE MALHA
PSC (M2000)

Ü ENTRADAS / SAÍDAS
Ü Saídas analógicas: 2 x
12 bits: ± 10V, ±
10mA, ±30mA, ±
50mA, ± 100 mA.
Ü Entradas analógicas: 6
x 12 bit inputs ±10v
Ü Saídas digitais: 4 x
opto-isoladas, 24V
Ü Entradas digitais: 4 x
opto-isoladas 24V
nominal, 50mA
MÓDULO CONDICIONADOR DE SINAIS

Ü Condiciona sinais para 6

entradas analógicas
Ü conectada diretamente no
controlador
Ü aceita entradas de corrente de
4-20mA e 0-20mA
 MINI RACK

X1 - Cilindro esquerdo X3 - Cilindro direito

- 2: Entradas analógicas - 2: Entradas analógicas
- 3: Saída analógica - 3: Saída analógica

- 4: Entradas e saídas - 4: Entradas e saídas

digitais digitais
X7 - Rs485 Set-Up (Macho)
X5 - Rs485 Set-Up
(Fêmea) X6 - Alimentação
 APLICAÇÃO
SINCRONISMO DE DOIS EIXOS
 APLICACAO
SINCRONISMO DE DOIS EIXOS

Servoválvula Servoválvula
y placa base y placa base
Transductor
de posición
(V1)
Transductor
de posición
(V2)

Cilindro Cilindro

V1-V2 V1+V2
2
inclinación

Comando
posición
PLC

PI P
 APLICAÇÃO - SERVOVÁLVULA PQ
LIMITAÇÃO DINÂMICA DE PRESSÃO
 EXEMPLO DE APLICAÇÃO
MÁQUINAS DE PAPEL - CONTROLE DE “NIP”

CLP
Papel

Condic

Medida posição

Servoválvula

Cilindro
Pressão Pressão
lado êmbolo lado haste
 APLICAÇÃO
PROGRAMADOR DE PARISON
 APLICAÇÃO
PROGRAMADOR DE PARISON
 APLICAÇÃO - INJETORAS
CONTROLE DE VELOCIDADE E PRESSÃO
SERVOCONTROLE DE VELOCIDADE E PRESSÃO
LÓGICA DE CONTROLE

Novo ciclo

Prioridade de comando
Velocidade Recalque Contrapressão Descompressão
 SERVOAMPLIFICADOR PARA INJETORAS
DIAGRAMA DE BLOCOS

9, 8 d/dt P
sensor de posição
cilindro de injeção

I
11
referência de velocidade
recalque
4, 17 PI
sensor de pressão contra- 16
cilindro de injeção pressão Servoválvula
13
referência de pressão
PI

1 velocidade Malha Conversor

aberta DC / DC
recalque
15
contrapressão
Lógica de
14 controle 20 24
2 descompressão 24 V 0V

19
 APLICAÇÃO
MALHA DE POSIÇÃO DE CONTROLE INTEGRADO
EIXO DE MÁQUINA DE TESTE DINÂMICO
 SERVOCONTROLES
TURBINAS

● Servoválvulas
● Válvulas servo-proporcionais
● Atuadores hidráulicos e eletromecânicos
● Válvulas de controle para turbinas de gás
● Electrônica
● Pacotes para retrofitting
 SERVOATUADORES

● Soluções customizadas
● Atuação linear e rotativa
● Hidráulica y electromecânica
● Redundante
 VÁLVULAS DE CONTROLE
TURBINAS DE GÁS - GRANDE PORTE

● Controle de gás e líquido

● Injeção de água e vapor
● Válvulas de drenagem
● Válvulas de controle e parada
● Opções de redundância
● Controle digital integrado opcional
 MEDIÇÃO DE COMBUSTÍVEL
TURBINAS DE GÁS - PEQUENO PORTE

● Formato compacto
● Totalmente elétrica
● Linha simples, dupla e tripla
● Eletrônica integrada
● Alimentação 24 V
● Monitoramento da posição do carretel
PLANTA DE SEÇÃO MULTI-TAREFAS
( M P S - MULTI PURPOSE SECTION )
Melt Tandem Roll shop
shop Roughing reversing
mill mill Hot saw

Cross
transfer
Cooling
bed

V H
Cold saws UEU
Near-net shape
beam blank caster Collecting transfer
Roller straightener

Piling bed
Soaking furnace Tying
Shipping bay
machines
Loading
grid
DUPLO LINGOTAMENTO CONTÍNUO CONTROLADO
( THIN SLAB CASTER )
OSCILAÇÃO DE MOLDE
 OSCILADOR HIDRÁULICO DE MOLDE
SISTEMA INTEGRADO

Servoatuador Oscilador :

Ü Vida longa devido ao baixo

atrito e vedações hidrostáticas.
Ü Manifold completo.
Ü Transdutores de posição e
pressão integrados.
Ü Montagem do atuador
customizada ou padrão.
Ü Colchões de final de curso
Ü Pressão de operação até 315
bar.
 SISTEMA DE REDUÇÃO SUAVE
( SOFT REDUCTION )

Host Control System Interface

Segment #N
Servocontrole : Servo Controller 1 Servo Controller 2
Controller Axis A Axis B Axis A Axis B
Interface

Ü 4 eixos independentes.
SV#1 SV#2 SV#3 SV#4 Supply
Ü Blocos de segurança hidro-mecânica Servo Lock
Manifold Relief
Lock Lock Lock Return
Relief Relief Relief Pilot
integrados. PTx PTx PTx PTx
Interface
Ü Controle de posição e carga com Valve Pos Valve Pos Valve Pos Valve Pos
sincronização. Manifold #1 Manifold #2 Manifold #3 Manifold #4

Ü Detecção e monitoramento de erro.

Cylinder
Ü Sistema de Controle programável.
Ü Comunicação serial com sistema
central (Host).
 STAND DE LAMINAÇÃO COMPACTO
( C C S - COMPACT CARDRIDGE STAND )
 SAWQUIP
NARROW TRACK CANTER / QUAD (CIRCULAR BLADES)

631 / 72 / 78 D661
2 para Canter Positioning 6 para Infeed
4 para Quad Positioning (Circular Blades) 6 para Outfeed
 MAC
TOP DOG CENTER CARRIAGE SYSTEM

D661 - 4 ejes
 CORLEY
NON-DEFACING DOG CARRIAGE

D661 - 4 ejes
HEADRIG CARRIAGE

D661
 SALEM
TWIN BANDSAW

D661 - 2 ejes
EDGER OPTIMIZER

D661 - 4 ejes
LOG ROTATOR

631 - 3 ejes
 TECNOLOGIA DO FUTURO APLICADA NO PRESENTE

www.moog.com
www.servovalve.com
OBRIGADO PELA ATENÇÃO !!!!
MOOG DO BRASIL CONTROLES LTDA
Rua Prof. Campos de Oliveira, 338 - São Paulo - SP
Tel.: (011) 5523-8011 - Fax: 5524-2186
email: sales@br.moog.com