Trabalho da disciplina Instrumentação Industrial do curso de

especialização em Engenharia de Automação e Eletrônica Industrial

SISTEMA DE CONTROLE PID

Alex Lopes Silva (1)

RESUMO

Este artigo tem como objetivo apresentar o sistema de controle PID, suas
principais características, princípio de funcionamento, diferença entre controle PID em
aplicações linear e não linear, vantagens e desvantagens além dos tipos de
aplicações.

PALAVRAS-CHAVE: PID, Sistema de Controle, Realimentação, Ação de Controle

Proporcional, Ação de Controle Integral, Ação de Controle Derivativo.

ABSTRACT

This article aims to present the PID control system, its main characteristics, operating
principle, difference between PID control in linear and non-linear applications,
advantages and disadvantages in addition to the types of applications.

KEYWORDS: PID, Control System, Feedback, Proportional Control Action, Integral

Control Action, Derivative Control Action.

---------------------------------------------------------
Engenheiro de Segurança do Trabalho formado pela Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais
 3

1 INTRODUÇÃO
Sistemas de controle automático são essenciais em quaisquer campos da
engenharia e da ciência. Um sistema de controle automático é um componente
importante e intrínseco em sistemas de veículos espaciais, sistemas robóticos,
modernos sistemas de manufatura e quaisquer operações industriais que envolvam o
controle de temperatura, pressão, umidade, viscosidade, vazão etc (Ogata, 2011).
Um sistema de controle com retroação usa frequentemente uma função de uma
relação preestabelecida entre a saída e entrada para controlar o processo. Quase
sempre a diferença entre a saída do processo sob controle e a referência de entrada
é amplificada e usada para controlar o processo de modo que a diferença seja
continuamente reduzida (Dorf, 2001).

Figura 1 - Sistema de controle a malha fechada (Fonte: autor)

Os parâmetros do sistema e nomenclaturas utilizadas para descrever sistemas

de controle são identificados conforme segue:
• MV: Variável Manipulada são aquelas que sofrem uma ação direta do
controlador e podem ser a posição de uma válvula, tensão aplicada a
uma resistência de aquecimento, etc.;
• PV: Process Variable ou Variável de Processo é a variável a ser
controlada na qual se deseja obter as mudanças que satisfaçam as
dadas especificações;
• SV ou SP: Setpoint. Valor desejado para a variável de processo;
• Erro ou Desvio: Diferença entre SP e PV.
o Para ação reversa temos: SP – PV. Se PV aumenta, MV diminui.
Tipicamente utilizada em controles de aquecimento.
o Para ação direta temos: PV - SP. Se PV aumenta, MV aumenta.
Tipicamente utilizada em controles de refrigeração.
 4

O controlador é um dispositivo físico, podendo ser: eletrônico, elétrico,

mecânico, pneumático, hidráulico ou combinações destes. O tipo de controlador mais
utilizado, mesmo em plantas das mais diversas naturezas, é o controlador eletrônico.
A técnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuação sobre o
processo a partir das informações do valor desejado (SP) e do valor atual da variável
do processo (PV). Este valor de atuação sobre o processo é transformado em um sinal
adequado ao atuador utilizado (válvula, motor, relé), e deve garantir um controle
estável e preciso.
O controlador PID possui três parâmetros: ganho proporcional, ganho integral
e ganho derivativo. Nos sistemas de controle industriais, mais da metade dos
controladores usados atualmente são controladores PID. O desempenho do
controlador PID depende da magnitude relativa desses três parâmetros. A
determinação da magnitude relativa dos três parâmetros é chamada ajuste dos
controladores PID (Ogata, 2011).

2 CONTROLE PROPORCIONAL
No controle em malha fechada, o objetivo é levar para zero o sinal de erro:
e = SP - MV
E para o Controle Proporcional, o valor de MV é proporcional ao valor do erro:
MV = ± Kp * e
Onde Kp é o ganho do controlador, normalmente adimensional. O ganho define
o quanto a variável de controle deve variar em correspondência a uma variação
unitária do sinal de erro. Para valores positivos do ganho Kp, o controlador reduz sua
ação de controle quando há um aumento da variável controlada. É o caso, por
exemplo, do controle de temperatura de um forno. Com a elevação da temperatura, o
controle deve reduzir o acionamento da resistência elétrica de aquecimento. Esta ação
é chamada de reversa. Em outras aplicações o controlador deve atuar de forma
oposta, ou seja, aumentar a sua saída quando houver um aumento da variável
controlada. Isto é obtido com um valor negativo do ganho Kp. É o caso do controle de
resfriamento, e a ação do controlador passa a ser denominada ação direta.
Quando a condição desejada (PV = SP) é atingida, o termo proporcional resulta
em MV=0, ou seja, nenhuma energia é entregue ao processo, o que faz com que volte
a surgir erro (offset). Por causa disto, um controle proporcional puro nunca consegue
estabilizar com PV=SP. Este erro só poderia ser anulado manualmente, por meio de
 5

um reset manual. Muitos controladores que operam apenas no modo Proporcional,

adicionam um valor constante à saída de MV para garantir que na condição PV=SV
alguma energia seja entregue ao sistema, tipicamente 50%. Este valor constante é
denominado Bias (polarização), e quando ajustável permite que se obtenha uma
estabilização de PV mais próxima a SV. Sendo assim, à equação da ação proporcional
é acrescido um termo (S0), chamado de bias ou polarização:
MV = ± Kp * e + S0

Figura 2 - Modelo de malha fechada com controlador proporcional. (Fonte:autor)

OFFSET

Figura 3 - Resposta ao degrau unitário com controlador proporcional (Fonte: autor)

 6

Alguns controladores, em especial os modelos mais antigos, trabalham com um

parâmetro chamado banda proporcional (BP) em lugar do ganho. No caso em que Kp
é adimensional, a BP é definida como:
BP = 100% / Kp

3 CONTROLE INTEGRAL
A ação integral corresponde a ter-se uma taxa de variação do sinal de saída
com relação a entrada, ou seja, a intervalos regulares, a ação integral corrige o valor
de MV, somando a esta o valor do desvio SP - PV. Este intervalo de tempo necessário
para a saída repetir a entrada se chama Tempo Integral, que pode também ser
expresso por seu inverso, chamado Taxa Integral (Ki) que é o número de vezes que
a saída repete a entrada numa unidade de tempo. O aumento da Taxa Integral
aumenta a atuação do Integral no controle do processo. A ação integral tem como
único objetivo eliminar o erro em regime permanente, e a adoção de um tempo de
integral pequeno pode levar o processo à instabilidade. Já um tempo de integral longo,
retarda em demasia a estabilização (PV=SP).
O controle integral não é, isoladamente, uma técnica de controle, pois não pode
ser empregado separado de uma ação proporcional.
1
𝑀𝑉 = ±𝑘𝑝 . 𝑒 ± . ∫ 𝑒𝑑𝑡 + 𝑆0 → 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝑡𝑖

𝑀𝑉 = ±𝑘𝑝 . 𝑒 ± 𝑘𝑖 . ∫ 𝑒𝑑𝑡 + 𝑆0 → 𝑎çã𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙

O modelo na figura 4 considera o efeito de um controlador proporcional e que

após o aparecimento do offset, é habilitado o controle integral de forma a eliminar o
erro de regime permanente (offset)

Figura 4 - Modelo de malha fechada com controlador proporcional-integral. (Fonte:autor)

 7

INÍCIO DA AÇÃO
INTEGRAL
ELIMINANDO 0
OFFSET

AÇÃO
PROPORCIONAL

Figura 5 - Resposta ao degrau unitário com controlador proporcional e destaque à ação integral (Fonte: autor)

4 CONTROLE DERIVATIVO
O controle derivativo não é, isoladamente, uma técnica de controle, pois não
pode ser empregado separado de uma ação proporcional. A ação derivativa consiste
em uma resposta na saída do controlador (MV) que é proporcional à velocidade de
variação do desvio. A ação derivativa tem o efeito de reduzir a velocidade das
variações de PV, evitando que se eleve ou reduza muito rapidamente.
O derivativo só atua quando há variação no erro. Se o processo está estável,
seu efeito é nulo. Durante perturbações ou na partida do processo, quando o erro está
variando, o derivativo sempre atua no sentido de atenuar as variações, sendo portanto
sua principal função melhorar o desempenho do processo durante os transitórios.
Matematicamente, a contribuição do derivativo no controle é calculada da seguinte
maneira: a intervalos regulares, o controlador calcula a variação do desvio do
processo, somando à MV o valor desta variação. Se PV está aumentando, o desvio
está reduzindo, resultando em uma variação negativa, que reduz o valor de MV e
consequentemente retarda a elevação de PV. A intensidade da ação derivativa é
 8

ajustada variando-se o intervalo de cálculo da diferença, sendo este parâmetro

chamado Tempo Derivativo – Td. O aumento do valor de Td aumenta a ação
derivativa, reduzindo a velocidade de variação de PV.
𝑑𝑒
𝑀𝑉 = ±𝑘𝑝 . 𝑒 ± 𝑘𝑖 . ∫ 𝑒𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 . + 𝑆0
𝑑𝑡

Figura 6 - Modelo de malha fechada com controlador proporcional-integral-derivativo. (Fonte:autor)

Figura 7 - Resposta ao degrau unitário com controlador proporcional-integral-derivativo (Fonte: autor)

 9

O ganho derivativo é interessante nos controladores pois auxilia na aceleração

do transitório e diminuição do sobressinal (overshoot), porém, apresenta um efeito
altamente indesejável da amplificação de ruídos. Dependendo do sistema, esse efeito
indesejável é bastante significativo, tanto que muitos projetistas preferem excluir o
ganho derivativo deixando apenas os ganhos proporcional e integral.

5 DIFERENÇA ENTRE PID EM APLICAÇÕES LINEAR E NÃO LINEAR

Apesar de sua ampla utilização, os controladores PID lineares apresentam
limitações de desempenho, basicamente pela necessidade de linearidade do sistema,
embora a maioria dos sistemas possua natureza não linear, é comum considerar-se
apenas a sua forma linear aproximada, pois facilita a análise e o projeto de sistemas
de controle.
Uma das diferenças entre controle PID em aplicações linear e não linear é que
em aplicações lineares, utilizam-se ganhos fixos para as ações proporcional, integral
e derivativa e em aplicações não lineares, usam-se ganhos variáveis obtidos a partir
de funções estatísticas como as gaussianas ou funções quadráticas, por exemplo. O
objetivo é dar uma característica adaptativa ao sistema de controle de forma a ter
ganhos elevados para as componentes proporcional e derivativa, quando a amplitude
do erro é grande, e reduzi-los à medida que o erro diminui. O contrário acontece com
a componente integral, onde a tendência de atraso causada pela integral é reduzida
em erros grandes usando-se ganho pequeno, que vai aumentando à medida que o
erro diminui. Sendo assim, em um controlador PID não linear, os ganhos passam a
ser definidos como uma função não linear da entrada.

6 VANTAGENS E DESVANTAGENS
A vantagem dos controladores PID está na sua aplicabilidade geral para a
maioria dos sistemas de controle, devido à simplicidade da sua aplicação. Sua
desvantagem é que é necessário ajustar os três parâmetros: o Ganho (kp), o tempo
integrativo (Ti) e o tempo derivativo (Td), dificultando a sincronização. Por esse motivo
que tal controlador é usado apenas em processos com desempenho bastante
elevado. Segundo Fonseca e Torres, por sua característica linear, este controlador
apresenta limitações de aplicabilidade e necessidade de sintonia periódica para
manter um bom desempenho. Dentre os diversos motivos do baixo desempenho
podemos citar:
 10

• A dificuldade de se conhecer o sistema que se deseja controlar e, por

consequência, de se fazer uma sintonia adequada;
• As mudanças naturais dos sistemas ao longo do tempo, decorrente de
desgastes de atuadores, sensores, alterações de condições
operacionais, etc;
• Plantas não-lineares operando em vários pontos de operação;
• Estratégias de controle inadequadas;
• Plantas e processos multi-objetivos.

7 TIPOS DE APLICAÇÕES
A utilidade dos controles PID está na sua aplicabilidade geral à maioria dos sistemas
de controle. Em particular, quando o modelo matemático da planta não é conhecido
e, portanto, métodos de projeto analítico não podem ser utilizados, controles PID se
mostram os úteis (Ogata, 2011). Dentre as aplicações temos: Nível, Temperatura,
Vazão, ph e Pressão, ainda processos industriais de tratamento térmico, fornos, bem
como no setor científico e de laboratório, onde precisão e confiabilidade são
essenciais para a qualidade de uma aplicação de controle.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

NOVUS. Controle PID Básico. Disponível em:

https://www.novus.com.br/downloads/Arquivos/artigopidbasico.pdf. Acesso em:
05/02/2023.

DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. [S.l.]: LTC

Editora, 2001. ISBN 9788521612421.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. [S.l.]: Pearson Prentice Hall, 2011.

ISBN 9788576058106.

MENEGHETTI, F.U.A, Sistemas de Controle. UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO

GRANDE DO NORTE - CENTRO DE TECNOLOGIA - DEPT°. DE ENGENHARIA
DE COMPUTAÇÃO E AUTOMAÇÃO, 2007 – Natal/RN

TANNURI, E.A., Apostila sobre PID e Métodos de Sintonia. Departamento de

Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos Escola Politécnica da USP – São
Paulo/SP