CONTROLADORES

Controladores são dispositivos de alta tecnologia, utilizados para automatizar os processos de

uma indústria. Sua instalação tem como objectivo de melhorar a produtividade de uma empresa,
a fim de reduzir os custos de produção ao mesmo tempo em que aumenta a quantidade. Em
grande parte das configurações, um controlador é responsável por uma única malha de controlo.
Por exemplo, uma malha de controlo de temperatura é composta de um medidor de temperatura,
um controlador e um aquecedor. Neste caso, os controladores são chamados de controladores de
malha. O equipamento recebe uma entrada de um sensor de temperatura e tem uma saída
conectada a um dispositivo, o tal como um aquecedor ou um ventilador, ele compara a
temperatura real com a temperatura de controlo desejada ou com o ponto de ajuste, além de
fornecer uma saída para o elemento de controlo.
Tipos de controladores
- On-off
- Proporcional (P)
-Proporcional – integral (PI)
- Proporcional – derivativo (PD)
-Proporcional – integral-derivativo (PID)
São vários os tipos de controladores, cada um com sua vantagem e desvantagem em relação a
sua função. Eis estratégias/acções de controlo que podem ser utilizadas isoladamente ou
associadas.
-Acção de controlo on-off
-Acção de controlo proporcional (P)
-Acção de controlo proporcional – integral (PI)
-Acção de controlo proporcional – derivativo (PD)
-Acção de controlo proporcional – integral-derivativo (PID)

Acção de controlo on-off –é a mais simples das estratégias, pois se trata de ligar 100% do actuar
para atingir o set point ( ponto desejado).Quando o set point for atingido, o actuador é desligado
totalmente.Uma estratégia que não precisa maior precisão. Esta sujeita a inércia do sistema.

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EXEMPLO: Accionamento De Um Forno

Se o erro for maior que zero (0) quer dizer um setpoit igual a 100 ou seja se o erro é positivo
então o SP é 100 logo o valor de realimentação é igual A 99, então o erro é igual a 1 logo a
variável manipulada será igual a E (ligado) fecha a chave a resistência é energizada quando o
forno aquece o erro fica menor que zero porque o SP CHEGA A 100 graus logo 100-100 (sp) =0
desliga a resistência. Temos a resistência a 100 graus logo temos o pico (a resistência continua
quente por inércia) logo existe um erro acima do SP e é o período que a resistência esta
desligando, assim acontece quando esta esfriando, tendo assim um liga/desliga cíclico.
Caso a frequência de chaveamento seja muito alta, ira reduzir a vida útil do accionamento do
contactor e da resistência.
Portanto para evitar esta situação utiliza-se um controlador on/off com histerese ligando dentro
de um intervalo (ek < erro < - ek)
Se e < ek →MV = Ƹ ( circuito fechado )
Se e > ek → MV =0 ( circuito aberto )

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Controlo Proporcional
Neste controlo a amplitude de correcção é proporcional a amplitude do desvio “Gonçalves”
A acção proporcional é definida como MV =Kp x e (t)

MV- variável manipulada vai ser o produto da acção proporcional vezes o erro.se o erro tende a
aumentar a MV sobe a acção de controlo dendê ao aumentar e vice-versa. Se antes ligávamos a
100 % e desligávamos a 100% agora temos proporcionalidade.
Na estratégia on/off , MV assume apenas dois valores na acção proporcional quanto menor o erro
menor a acção correctiva e quanto maior o erro maior a acção correctiva.
Em regime permanente, a equação do erro da acção proporcional é dada por:
1
𝐸𝑝 =
1 + KP x G(s)
Onde:G (s) ganho estático
Kp- constante proporcional
Ƹp= erro proporcional
Quanto maior for Kp menor será o erro.
-Na acção proporcional temos que quanto maior Kp menos será o erro.
Na acção proporcional não será eliminada este erro.na acção proporcional o erro é conhecido
como off-set e nunca chega a setpoit e se aumentar mais destorce.
Mas se Kp for muito grande, assemelhar-se-á ao controlador on-off , ganho infinito, logo o
sistema tornar-se-á instável.

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-E se Kp for muito pequeno, menor será a acção de controlo e portanto menor será o tempo de
resposta tornando o sistema lento.
A sua principal vantagem é a eliminação das oscilações provocadas pelo controle liga-desliga
devido a correcção proporcional ao desvio.
Uma das desvantagens é o aparecimento do erro do off-set sempre que ocorrer variação da carga.

Acção De Controlo Integral

Acção de controlo integral é proporcional ao somatório dos erros, e é definido como:
MV=Ki Ƹtot Ƹ (t) .∆t

Ele vai somar ao longo do tempo toda vez que não atingir o setpoit, ele calcula o erro e faz o
somatório, ou seja no tempo t1 pega-se o erro Ƹ (t) e multiplica-se por Ki caso tenha 10 erros,
soma-se 10 erros e multiplica-se pelo tempo X, vezes a acção de controlo que vai ser MV.

-Acção integral que se encarrega de eliminar ao longo do tempo, erro do offset, trata-se de uma
acção lenta, pois depende da acumulação dos erros.
Exemplo de controlo integral
A função integral soma todos os erros instantâneos e o somatório é multiplicado pela constante
Ki. Quando aumenta-se o Ki gera instabilidade no sistema.
Como a função soma dados instantâneos, o resultado do processo pode ultrapassar o ponto
desejado. Essa consequência chama-se overshoot.

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Por exemplo se tiver Ki= 0.5 , Ki= 1 , Ki=2

O Ki ou Ti=0.5 deixa o sistema cem offset mas fica mais lento, aumentando para Ki= 1 o sistema
fica rápido mas com um pouco de oscilação.
Aumentando mas o sistema Ki=2 ele começará muito antes e gerara muita oscilação.
A acção de controlo integral corrige a MV em intervalos regulares. Este intervalo de actuação se
chama tempo integral e é expresso por
Ti=1/Ki
Se aumentarmos Ti o ganho Ki diminui ocasionando portanto uma actuação de controlo no
processo mais demorado (processo lento).
A adopção de um Ki grande ou elevada pode levar o processo á instabilidade. Por sua vez
adopção de um Ki pequeno ou menor retarda em demasia a estabilização.

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Desvios grandes (erros), em curtos espaços de tempo não são devidamente corrigidos. Dá-se
portanto a necessidade de associar esta acção a acção proporcional. A grande vantagem é que
quando associada ao controlo proporcional ira diminuir o erro de offset.
A sua desvantagem é que com o aumento do ganho Ki o sistema poderá apresentar grandes
overshoot, e se Ki for muito pequeno o sistema será muito lento.

Acção De Controlo Derivativa

As acções de controlo anteriores elas só atuam após o desvio (erro) isto so agem opôs ocorrer o
erro, depois do erro deixam de actuar, a acção derivativa age antes de acontecer o erro.
A acção derivativa fornece uma correcção antecipada do desvio (prevê o acontecimento do
overshoot), isto é no instante em que o desvio tende acontecer ele fornece uma correcção de
forma a prevenir o aumento do desvio.
A acção derivativa é proporcional a variação do erro, e é expressa pela seguinte equação
dƸ(t)
𝑀𝑉 = Kd
d(t)

Sempre que esta para acontecer o overshoot ele incrementa a MV e sempre a tender para o S.P

O objectivo é diminuir a velocidade das variações da variável controlada, evitando que se eleve
ou se baixe muito rapidamente.

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Acção Proporcional-Integra-Derivativa
Este tipo de controlo é a junção das três acçoes de controlo mencionadas anteriormente
(P, PI e PD).
Num controlador PID o parˆametro integral ´e utilizado para eliminar o erro em regime
permanente, proveniente de grandes variações dos parametros do sistema. O parametro
derivativo, com o seu efeito estabilizador, provoca o aumento do ganho e a reduçãao das
oscilações, o queleva a uma resposta mais rápida quando comparado com o controlador P e PI.

Tarefa
1.Falar sobre teoremas de controlo (função de transferência em malha fechada e em malha
aberta)
2.Calcular o erro de um chuveiro monofásico com um controlador proporcional tendo uma
constante proporcional de 300, um ganho estático de 0,2 sabendo que o mesmo possui um
resistência de 8Ὠ para o verão e 40Ὠ para o inverno. A temperatura ambiente é 10 graus e a
temperatura desejada (Setpoit) é de 37 graus Celcius.

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