Automação, Robótica e Controlo Industrial – curso CET

CONTROLO ANALÓGICO

Formador: Moisés C. Leite

CONTROLADORES

Como a resposta não é ideal, pode-se avaliar a

resposta de uma malha de controlo através de
critérios de estabilidade e de características de
resposta transitória e outros indicadores de
performance, descritos de seguida.
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Análise de um sinal transitório

CONTROLADORES

Erro de pico ou amplitude é o desvio máximo da

variável dinâmica em relação ao ponto de
ajustamento que ocorre durante as oscilações de
estabelecimento da variável dinâmica.
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Tempo de subida é o tempo que o sinal demora

até atingir o ponto máximo (amplitude) do
primeiro transitório. Com base neste tempo é
possível estabelecer o tempo que demora o
período de oscilação.
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Tempo de estabilização é o tempo que demora

até atingir o ponto de ajustamento ou o tempo
que demora a estabilizar após uma alteração na
entrada e respetiva ação de controlo.
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Erro residual, estacionário ou permanente é a

diferença entre o valor final após estabilização e
o valor que deveria ter a variável dinâmica. É um
erro que pode ser aceitável ou que é corrigido
posteriormente.
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Oscilação é o comportamento de um sistema de

controlo após alterações na entrada e que deve
ser minimizado. Em alguns sistemas de controlo
são indicadas o nº de oscilações permitidas.
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Exemplo de sinal de erro transitório

CONTROLADORES

Exemplo de sinal de erro transitório

CONTROLADORES

Exemplo de sinal de erro transitório

CONTROLADORES

Objetivos no projeto de um controlador:

 Baixa sobre-elevação;
 Baixo tempo de estabelecimento;
 Bom seguimento de setpoint;
 Eficiente rejeição de perturbações;
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As acções de controlo básicas são divididas em:

 Controladores de duas posições (ON / OFF);
 Controladores proporcionais (P);
 Controladores proporcional e integrativo (PI);
 Controladores proporcional e derivativo (PD);
 Controladores PID;
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Vantagens do controlo analógico face ao digital:

 Controlo mais preciso (eliminação do erro);
 Adaptação do atuador em função do erro;

Exemplo: controlo temperatura, compressores de

velocidade variável, válvulas de controlo, etc.
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Acção de controlo proporcional (P)

O sinal de erro é multiplicado pelo ganho tendo em

vista a minimização do erro estacionário e aproximar
o valor de zero. Para cada caso é necessário
determinar o ganho óptimo.
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Acção de controlo proporcional (P)

Consiste num amplificador de ganho ajustável Kp

O sinal de saída u(t) é dado pela expressão:

u(t) = Kp x e(t)

Com Kp o ganho proporcional

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Exemplo: um PLC produz um sinal em tensão entre 0

e 10V, proporcional, para o controlo de um VEV. O
PLC foi programado para um ganho Kp de 0,25. Se
num instante o erro for de 15 qual o sinal de
controlo enviado pelo PLC?

U = Kp x E = 0,25 x 15 = 3,75V
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O ganho proporcional Kp pode ser determinado

pelas alterações que ocorrem na variável controlada
(CV) ou manipulada (MV) e do sinal de Erro. Mas
dado que o erro é função de PV e de SP temos:

mudança no MV
Kp =
mudança no PV
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Exemplo: um forno é aquecido pela entrada de

combustível através de uma válvula analógica entre
3 e 15psi. Este deve operar de forma proporcional
entre 50 e 70ºC. Determinar o ganho KP.

Δ 15 3 12
0,6 /º
Δ 70 50 20
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Temperatura Pressão na válvula

50ºC MV = 0,6 x (50 – 50) + 3 = 3 psi
55ºC MV = 0,6 x (55 – 50) + 3 = 6 psi
60ºC MV = 0,6 x (60 – 50) + 3 = 9 psi
65ºC MV = 0,6 x (65 – 50) + 3 = 12 psi
70ºC MV = 0,6 x (70 – 50) + 3 = 15 psi

MV = Kp x (PV – 50) + MVi

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Pode ser definida também a banda proporcional

(PB), que são os valores entre os quais o controlador
está a atuar e exercerá funções, definida por:

PVmax − PVmin
PB (%) = × 100
Escala de PV
CONTROLADORES
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Exemplo: determinar a banda proporcional, em

percentagem, para o gráfico anterior.

PVmax − PVmin
PB (%) = × 100
Escala de PV

150 − 90 60
PB (%) = ×100 = ×100 = 50%
180 − 60 120
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Interpretação da PB do exercício anterior:

Existe apenas ação proporcional em metade (50%)

da faixa de operação admitida pela processo.

Até 90ºC é a “zona morta” e a partir de 150ºC temos

a região de saturação.
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A faixa a azul é a
Banda Proporcional
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Conclusões acerca da Banda Proporcional PB:

 Quanto menor for PB maior a ação proporcional;

 Quanto maior for PB maior o erro permanente;

 Se PB = 0, passa-se a ter um controlador ON/OFF;

Análise dos exemplos que se seguem:

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Se Kp for elevado, aumentam as oscilações e o valor

de pico, mas estabiliza mais rápido no SP e com
menor erro permanente;

Se Kp for reduzido, comportamento mais “suave”,

mas mais lento e maior erro permanente;
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O controlador proporcional evita variações bruscas

na saída como acontece no controlador ON/OFF.

Este controlador só é usado quando o ganho

proporcional é suficientemente elevado para reduzir
o erro estacionário a um nível aceitável ou não são
previsíveis alterações frequentes de carga.
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Componentes eléctricos elementares

Resistência: opõe-se á passagem da corrente
eléctrica pelos seus terminais
vR (t ) = R.i (t )

vR (t )
i (t ) =
R
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Componentes eléctricos elementares

Condensador: Acumula electrões (energia) entre
os seus terminais
1
vC (t ) = . i (t ).dt
C

dv
i (t ) = C
dt
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Componentes eléctricos elementares

Bobine: Acumula corrente entre os terminais na
forma de campo magnético
di (t )
vL (t ) = L.
dt

1
i (t ) =  v(t ) ⋅ dt
L
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Representação do integral ou área

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O integral como um somatório de parcelas

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Representação da derivada: taxa de variação

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Acção de controlo integrativa (I)

Esta acção tem por propósito eliminar o erro

estacionário ou permanente, existente no modo
proporcional. A ação integral tem uma resposta na
saída que é proporcional à amplitude e duração do
desvio, ou seja, ao erro acumulado.
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Acção de controlo integrativa (I)

Na acção integral o valor de saída u(t) é definido por:

1
u (t ) =  e(t ) dt
Ti
Com Ti o tempo integral
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Acção de controlo integrativa (I)

A ação integral corrige o valor de MV em intervalos

regulares, chamado Ti. Esta ação elimina totalmente
o erro estacionário, mas como tem um tempo de
resposta muito elevado, esta ação usa-se
juntamente com o controlador tipo P.
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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

Esta acção de controlo é definida pela equação:

 1 
u (t ) = K p  e(t ) +  e(t ) dt  = K p e(t ) + K i  e(t ) dt
 Ti 

Em que Kp é o ganho proporcional e Ti o tempo

integral e ambos podem ser ajustados
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Exemplo: obter a expressão para o controlador PI,

em que o ganho proporcional é de 1,5 e o tempo
integral é de 0,25s.
a) Expressão no domínio dos tempos
b) Expressão no domínio dos ganhos
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a) Expressão no domínio dos tempos

Dados: Kp = 1,5 e Ti = 0,25s

 1 
u (t ) = K p ×  e(t ) + ×  e(t ) dt 
 Ti 

 1 
u (t ) = 1,5 ×  e(t ) + ×  e(t ) dt 
 0,25 
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b) Expressão no domínio dos ganhos

Ki = Kp / Ti = 1,5 / 0,25 = 6

u (t ) = K p × e(t ) + K i ×  e(t ) dt

u (t ) = 1,5 × e(t ) + 6 ×  e(t ) dt

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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

O tempo integral Ti ou taxa de restabelecimento

("reset time"), é o tempo em que a parcela
proporcional do controlador PI é duplicada, definida
em termos de repetições por minuto (r.p.m.).
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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

Se e(t) duplicar então u(t) irá variar duas vezes mais

rapidamente. Para e(t)=0, o valor de u(t) irá manter-
se num valor constante ou estacionário.
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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

Exemplo resposta de controlador P e controlador PI

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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

CONTROLADORES
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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

 Tempo integral reduzido leva o processo a ficar

instável, o valor de PV fica mais oscilatório;

 Tempo integral elevado, retarda em demasia a

eliminação do erro permanente (SP = PV);
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Acção de controlo derivativa (D)

A acção derivativa manifesta-se através da taxa de

variação do erro. A sua função é manter o erro no
mínimo corrigindo-o de uma forma proporcional com
a mesma velocidade que este é produzido,
antecipando o erro.
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Características da acção de controlo derivativa:

 A correção é proporcional à velocidade do erro.

 Não atua caso o erro seja constante.

 Quanto mais rápido for o erro, maior será a ação

do controlo derivativo.
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Acção de controlo derivativa (D)

Na acção derivativa o valor da saída u(t) depende da

taxa de variação do sinal de erro e(t), ou seja:

d e(t )
u (t ) = Td
dt

Em que Td é o tempo derivativo

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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Na acção proporcional e derivativa, o valor da saída

u(t) é proporcional ao sinal de erro e(t) e à sua taxa
de variação e definido pela equação:

 d e(t )   d e(t ) 
u (t ) = K p  e(t ) + Td  = K p e(t ) + K d  
 dt   dt 
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Exemplo: obter as expressões para o controlador

PD com os seguintes valores: ganho proporcional
de 0,6 e tempo derivativo de 0,2 segundos.
a) Escrever a expressão nos tempos
b) Escrever a expressão nos ganhos
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a) Expressão no domínio dos tempos:

Dados: Kp = 0,6 e Td = 0,2s

 d e(t ) 
u (t ) = K p ×  e(t ) + Td × 
 dt 

 d e(t ) 
u (t ) = 0,6 ×  e(t ) + 0,2 × 
 dt 
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a) Expressão no domínio dos ganhos

Kd = Kp x Td = 0,6 x 0,2 = 0,12

 d e(t ) 
u (t ) = K p × e(t ) + K d ×  
 dt 

 d e(t ) 
u (t ) = 0,6 × e(t ) + 0,12 ×  
 dt 
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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

A ação derivativa fornece uma correção antecipada do
erro, diminuindo o tempo de resposta e melhorando a
estabilidade do sistema. A ação derivativa atua em
intervalos regulares, chamado tempo derivativo Td. Este
é o intervalo em que o controlador calcula a variação do
desvio do processo, somando à MV esse valor.
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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Este parâmetro é inversamente proporcional à
velocidade de variação da variável controlada. Isso
indica que a ação derivativa não deve ser utilizada em
processos nos quais o sistema deve responder
rapidamente a uma perturbação, nem em processos
que apresentem muito ruído no sinal medido, pois leva o
processo à instabilidade.
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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Exemplo resposta de controlador P e controlador PD

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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Dado que a ação P iniciou muito tarde, não impediu

que PV ultrapassa-se o SP até estabilizar,
aparecendo o “overshoot”. Com a introdução do
controlador D essa oscilação é eliminada, mas
mantém-se o erro permanente.
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Controlador Proporcional Derivativo Integrativo (PID)

O controlador PID é o que está mais otimizado em

termos de resposta, dado que é composto pelas três
componentes. Permite a melhoria no tempo de
resposta, eliminação do erro permanente e também
redução ou eliminação das oscilações.
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Controlador Proporcional Derivativo Integrativo (PID)

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Controlador Proporcional Derivativo Integrativo (PID)

Esta acção de controlo é definida pela equação:
 1 d e(t ) 
u (t ) = K p  e(t ) +  e(t ) dt + Td 
 Ti dt 

Em função dos ganhos Ki e Kd temos:

 d e(t ) 
u (t ) = K p e(t ) + K i  e(t ) dt + K d  
 dt 
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Controlador Proporcional Derivativo Integrativo (PID)

Diagrama de blocos operação nos tempos
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Controlador Proporcional Derivativo Integrativo (PID)

Diagrama de blocos operação nos ganhos
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Comparação entre os diversos controladores

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Sintonia manual dos controladores PID

Parâmetro Ao aumentar, o processo… Ao diminuir, o processo…
Torna-se mais rápido Torna-se mais lento
KP Menos estável ou mais oscilante Mais estável ou menos oscilante
Menor erro permanente Maior erro permanente
Mais lento para atingir o SP Atinge mais rápido o valor do SP
Ti
Mais estável ou menos oscilante Mais instável ou mais oscilante
Torna-se mais lento Torna-se mais rápido
Td
Tem menor overshoot Tem maior overshoot
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A sintonia de controladores PID pode ser feita por

“tentativa e erro” ou usando métodos matemáticos
para o efeito. Pode ainda recorre-se a softwares
para a análise do comportamento, com base em
modelos definidos para o efeito (ex: MATLAB).
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Alguns métodos de sintonia de controladores usados

para “self-tune” e “auto-tune” de controlador PID

 Método da sensibilidade limite ou Ziegler-Nichols;

 Método da curva de reação ou Cohen-Coon;
 Método de Åström e Hägglund;
 Sintonia baseada no lugar das raízes (Root-Locus);