Projecto de Controladores no Domínio da Frequência:

Notas Breves
Bruno Damas
Escola Naval — Departamento de Ciências e Tecnologia

Junho de 2021, (Última revisão — Junho de 2022, v3)

1 Especificações
Quando se trabalha no domínio da frequência, tendo apenas disponível o diagrama de
Bode do processo a controlar, é habitual definir a Largura de Banda e a Margem de Fase
como as especificações relativas ao regime transitório do sistema controlado. De uma
forma geral, e como já foi discutido anteriormente:

• A largura de banda (LB) em cadeia fechada está relacionada com o tempo de subida
desse sistema (quanto maior a largura de banda, mais baixo é o tempo de subida
e mais rápido é o sistema). A largura de banda em cadeia fechada, por sua vez,
coincide aproximadamente com a frequência ωc de cruzamento com os 0 dB da curva
de ganho do sistema em cadeia aberta, ou seja,
2.2 2.2
tr ≈ ≈
LB ωc
onde LB é a largura de banda do sistema em cadeia fechada e ωc a frequência de
cruzamento com os 0 dB em cadeia aberta;

• A margem de fase (MF) em cadeia aberta dá uma boa indicação do coeficiente

de amortecimento do sistema controlado em cadeia fechada: quanto mais baixa
essa margem de fase, mais baixo o amortecimento e mais oscilatório será o sistema
controlado. Normalmente usa-se a seguinte aproximação:
MF
ξ≈ , para MF < 60° .
100

A partir da frequência de cruzamento com os 0 dB e da MF do sistema, que podem ser

retirados do diagrama de Bode de C(s)G(s), consegue-se pois inferir, de forma aproximada,
as características da resposta transitória do sistema controlado em cadeia fechada.

2 O compensador de avanço
O compensador (ou controlador) de avanço, já se sabe, tem 3 parâmetros que podem ser
ajustados: o ganho, a localização do zero e a localização do pólo. Uma característica desse
compensador é ter o zero mais próximo do eixo imaginário do que o pólo, o que quer dizer
que a sua constante de tempo é mais lenta do que a que está associada ao pólo, tornando
o efeito derivativo dominante ao usar este controlador. Há várias formas de parametrizar

1
o compensador, mas a que é mais útil quando é usada a resposta em frequência é dada
por
1 + Ts
C(s) = K , com 0 < α ≤ 1. (1)
1 + αT s
O respectivo diagrama de Bode está representado na Figura 1, e como se pode cons-
tatar a fase da sua resposta em frequência é sempre positiva, o que quer dizer que para
uma qualquer entrada sinusoidal a saída está em avanço relativamente à entrada (daí a
designação do compensador). Este compensador tem 3 parâmetros e só existem 2 espe-

20 log10 K/α
40
1/αT
ωc
|C(jω)|dB

20 1/T

√
0 20 log10 K/ α
20 log10 K
100 101 102 103 104
ω [rad/s]
60

40
C(jω) [°]

20

0
100 101 102 103 104
ω [rad/s]

Figura 1: Diagrama de Bode do compensador de avanço.

cificações para cumprir: ωc e MF, o que quer dizer que existem muitas combinações de
parâmetros do compensador que conduzem ao resultado pretendido. Para evitar ampli-
ficar muito a saída do controlador nas altas frequências vamos procurar manter o zero
e pólo do controlador próximos o suficiente, de forma a garantir a margem de fase e a
frequência ωc de cruzamento com os 0 dB pretendida. A ideia é a seguinte: na frequência
ωc vamos jogar com o avanço de fase do compensador, de forma a obter a margem de
fase desejada, e depois ajustar o ganho estacionário de forma a que a curva de ganho do
sistema compensado C(s)G(s) cruze os 0 dB na frequência ωc . Voilá, parece simples? É
simples.
Temos por isso 3 parâmetros que podemos ajustar: K, α e T , a constante de tempo do
zero do controlador, com um significado bastante semelhante ao tempo derivativo Td de um
controlador PID. Em primeiro lugar vamos garantir que o compensador introduz a margem
de fase pretendida na frequência desejada. A resposta em frequência do controlador é igual

2
a, fazendo a substituição s = jω,
1 + jT ω
C(jω) = K . (2)
1 + jαT ω
O ganho, em dB, é dado por
p p
|C(jω)|dB = 20 log10 K + 20 log10 1 + T 2 ω 2 − 20 log10 1 + α2 T 2 ω 2 ,

sendo a fase, por sua vez, representada pela seguinte expressão:

C(jω) = arctan T ω − arctan αT ω .

Repare-se: para a frequência ω = ωc há várias combinações de α e de T que produzem

o ângulo desejado. Mas como somos extremamente espertos vamos tentar usar o maior
valor de α possível, para que o zero e o pólo fiquem próximos e o compensador não ampli-
fique demasiado as altas frequências, onde o ruído dos sensores tradicionalmente habita.
Nós não gostamos que esse ruído se propague demasiado para a variável de actuação,
pois isso conduz a desgaste nos actuadores, a uma redução do seu tempo de vida útil e,
quando damos conta, estamos a preencher um conjunto imenso de papelada, atulhados em
burocracias, a pedir à direcção de navios a substituição do motor da peça de artilharia de
100 mm da fragata Corte-Real. Uma chatice sem fim.
Vamos por isso introduzir apenas a fase necessária e fazer coincidir com ωc a frequência
onde o máximo de C(jω) ocorre. E o máximo, já se sabe como se obtém: derivar, igualar
a 0, etc., etc., a história do costume, só acha a matemática chata quem não percebe que é
por causa dela que temos telefones com reconhecimento facial, veículos autónomos e, um
dia, robots assassinos que nos hão-de exterminar a todos. Ou seja:
d d
C(jω) = (arctan T ω − arctan αT ω) = 0 ⇔
dω dω
T αT
2 2
− =0 ⇔
1+T ω 1 + α2 T 2 ω 2
T + α2 T 3 ω 2 − αT − αT 3 ω 2
=0 ⇔
(1 + T 2 ω 2 )(1 + α2 T 2 ω 2 )
(1 − α) + (α − 1)αT 2 w2 = 0 ⇔
1 − αT 2 w2 = 0 ,

o que significa que se quisermos fazer coincidir o máximo de fase do compensador com
a frequência de cruzamento ωc temos de igualar essa frequência à solução da equação
anterior, ou seja, fazer
1
ωc = √ . (3)
T α

Chegámos ao nosso primeiro resultado relevante, e só tivémos de ir ao Google relem-

brar qual era a derivada da função arco-tangente. Este resultado tem uma interpretação
simples: a frequência ωc deve coincidir com a média geométrica entre a frequência do zero,
1/T , e a frequência do pólo, 1/αT . Ainda melhor: na escala de frequência logarítmica do
diagrama de Bode essa frequência corresponde à média aritmética entre a frequência do
zero e a frequência do pólo, ou seja, o máximo do avanço de fase do controlador localiza-
se, no diagrama de Bode, a meio caminho entre a localização do zero e do pólo, o que
intuitivamente faz todo o sentido dada a simetria da curva de fase nesse diagrama.

3
 Qual é, nessa frequência ωc , o valor da fase introduzida pelo compensador e o respectivo
ganho? Para saber isso vai ser necessário fazer mais umas continhas, mas no final vamos
chegar a resultados relativamente simples.
Substituindo ω = ωc na equação 2 obtém-se sucessivamente:
√ √ √ √
1 + j/ α (1 + j/ α)(1 − jα/ α) 2 + j(1 − α)/ α
C(jωc ) = K √ =K √ √ =K . (4)
1 + jα/ α (1 + jα/ α)(1 − jα/ α) 1+α
A fase máxima do controlador, φmax = C(jωc ), é dada por
1−α
 
φmax = arctan √ ,
2 α
e para chegar a um resultado mais útil temos de recorrer a pequenos truques matemáticos.
Em particular, notando que
x
sin(arctan x) = √ ,
1 + x2
chega-se a
1−α
√
2 α
sin φmax = r  2
1−α
1+ √
2 α

= ···
1−α
= .
1+α
Experimentem fazer os cálculos que faltam até chegar ao resultado final: são um pouco
fastidiosos mas acaba por ser recompensador conseguir chegar ao fim. Estamos perto da
expressão que nos interessa obter, bastando para isso inverter o resultado anterior, fazendo
uso do resultado notável para a transformação bilinear que diz que
1−x 1−y
y= ⇔ x= ,
1+x 1+y
o que leva finalmente a
1 − sin φmax
α= . (5)
1 + sin φmax
Falta o ganho do controlador em ωc : tirando o módulo da expressão indicada em (4)
obtém-se
 2 + j(1 − α)/√α   K 2√α + (1 − α)j 
   
|C(jωc )| = K  = √
   

 1+α   α 1+α 
p √ p
K 4α + (1 − α)2 K 1 + 2α + α2 K (1 + α)2 K
=√ =√ =√ =√ .
α 1+α α 1+α α 1+α α
√
Portanto, na frequência ωc , o ganho do controlador é K/ α: para garantir que essa
frequência corresponde justamente à frequência de cruzamento da curva de ganho com os
0 dB é necessário garantir que
K
|C(jωc )G(jωc )| = √ |G(jωc )| = 1 ,
α

4
o que equivale a fazer
√
α
K= .
|G(jωc )|

Com estes resultados estamos então em condições de desenhar uma estratégia sistemá-
tica para projectar controladores de avanço:

1. Definir a frequência de cruzamento com os 0 dB, ωc , a partir da largura de banda

pretendida para o sistema controlado em cadeia fechada , fazendo

ωc = LB ;

2. Para essa frequência ωc , verificar no diagrama de Bode do processo qual é a respectiva

fase e calcular o avanço de fase φmax que o controlador deve introduzir para se ter a
margem de fase desejada, ou seja,

M Fdes = M Factual + φmax ;

3. Calcular o valor de α, o factor de separação do zero e do pólo do controlador, que

produz essa fase φmax , de acordo com a equação 5:
1 − sin φmax
α= ;
1 + sin φmax

4. Centrar esse avanço de fase na frequência ωc , usando a equação 3, o que nos dá o

valor de T , a constante de tempo do zero:
1
T = √ ;
ωc α

5. Finalmente, ajustar o ganho K para que o cruzamento com os 0 dB da curva de

ganho, |C(jω)G(jω)|dB , ocorra na frequência ωc pretendida. Para isso basta veri-
ficar, na curva de ganho de G(jω), quantos dB passa a curva abaixo dos 0 dB na
√
frequência ωc , e fazer corresponder essa amplitude a K/ α. É muito fácil fazer isso
por inspecção do diagrama de Bode, mas analiticamente isso corresponde a fazer
1 √
K= · α.
|G(jωc )|

6. Está feito: temos K, temos T e temos α:

1 + Ts
C(s) = K , com 0 < α ≤ 1.
1 + αT s

O controlador PD
O projecto do controlador PD é mais simples do que o projecto do controlador de avanço,
na medida em que a sua resposta em frequência corresponde a uma função mais simples
de manipular matematicamente. Considerando a expressão para o controlador PD,

C(s) = K(1 + Td s) , com Td > 0 , (6)

5
obtém-se como resposta em frequência

C(jω) = K(1 + jωTd ) ,

com fase dada por

C(jω) = arctan ωTd

e amplitude dada por

q
|C(jω)| = K 1 + ω 2 Td2 .

O respectivo diagrama de Bode encontra-se representado na Figura 2. O princípio de

60

40
|C(jω)|dB

20 log10 K

20

1/Td
0
100 101 102 103 104
ω [rad/s]
90

67.5
C(jω) [°]

45

22.5

0
100 101 102 103 104
ω [rad/s]

Figura 2: Diagrama de Bode do controlador PD.

projecto é o mesmo que foi utilizado para o compensador de avanço: depois de definida a
frequência ωc de cruzamento com os 0 dB, ajustar Td para ter a margem de fase desejada
e verificar qual é o valor de K que garante que a curva de ganho efectivamente cruza os
0 dB nessa frequência.
É evidente, a partir das expressões anteriores, que se quisermos introduzir uma fase
φdes na frequência ωc basta fazer
tan φdes
Td = .
ωc

6
 Por outro lado, tendo encontrado o valor de Td , o valor de K que provoca o cruzamento
com os 0 dB em ωc é obtido através de
1
|C(jωc )| =
|G(jωc )|
q 1
K 1 + ωc2 Td2 =
|G(jωc )|
1 1
q
K 1 + tan2 φdes = , K cos φdes = ,
|G(jωc )| |G(jωc )|
√
onde a última expressão resulta da identidade 1 + tan2 x = 1/ cos x. Como consequência,
o ganho K pode ser obtido a partir de
cos φdes
K= .
|G(jωc )|

A expressão anterior não parece fazer muito sentido: então quanto maior φdes , o que
implica um maior esforço de compensação, mais baixo será o valor de K? Mas não se
esqueçam: o controlador PD está a amplificar as altas frequências, contribuindo com um
ganho de +20 dB/dec a partir da frequência 1/Td . Por isso, se for necessário necessá-
rio introduzir muita fase na frequência ωc , é preciso uma forte acção derivativa, o que
implica que o zero do controlador entre em acção logo nas baixas frequências e que, con-
sequentemente, já haja uma amplificação considerável em termos de ganho na frequência
ωc .
Por isso, para recapitular:

1. Definir ωc , a frequência de cruzamento com os 0 dB pretendida;

2. Para essa frequência ωc verificar no diagrama de Bode do processo qual é a respectiva

fase e calcular o avanço de fase φdes que o controlador deve introduzir para se ter a
margem de fase desejada;

3. O tempo derivativo do controlador é dado por

tan φdes
Td = ,
ωc
o que garante que em ωc se tem a fase pretendida;

4. O valor de K é ajustado para que o cruzamento da curva de ganho de C(jω)G(jω)

com os 0 dB ocorra na frequência ωc , fazendo
1
K= · cos φdes .
|G(jωc )|

5. A função de transferência do controlador PD é então dada por

C(s) = K(1 + Td s) , com Td > 0 . (7)

3 O compensador de atraso
Para além do regime transitório, é necessário ter também muito cuidado com a resposta
permanente do sistema controlado. Podemos ter um piloto automático para o Airbus 380

7
que ajusta impecavelmente o seu rumo, rapidamente e sem oscilações, mas se houver um
erro de posição considerável isso não nos vale de muito, a não ser que achemos piada a
aterrar em Varsóvia quando o destino era Berlim1 .
Para baixar o erro estacionário vamos usar o compensador de atraso apresentado na
figura 3, cuja função de transferência é dada por

|C(jω)|dB 40 1/βT

20 1/T

0
20 log10 β
10−2 10−1 100 101 102
ω [rad/s]
0
C(jω) [°]

−20

−40

−60
10−2 10−1 100 101 102
ω [rad/s]

Figura 3: Diagrama de Bode do compensador de atraso.

1 + Ts
C(s) = β , com β > 1 (8)
1 + βT s
e cuja resposta em frequência, claro, é dada por
1 + jT ω
C(jω) = β . (9)
1 + jβT ω
Olhando para a curva de fase não deve ser necessário explicar a origem do nome
deste compensador. A fase negativa introduzida por este compensador é de uma forma
geral indesejável: a razão por que o usamos prende-se com a amplificação que pode ser
introduzida nas baixas frequências, dada por

lim C(jω) = β .
ω→0
1
Um valor extra para o aluno que percebeu que este exemplo não é rigoroso: quando se considera o
rumo do avião o sistema é de tipo I, o que quer dizer que nunca há erro de posição, a não ser que façam
mesmo muitos disparates a projectar o controlador. Mas nesse caso também não é muito provável que a
Airbus vos contrate. . .

8
 Por outro lado, com esta parametrização, nas altas frequências temos

lim C(jω) = 1 ,
ω→∞

o que tem a grande vantagem de não introduzir qualquer alteração na resposta em frequên-
cia global nessa gama de frequências. Em particular, se a resposta transitória do sistema
controlado já se considera satisfatória, quer por ajuste de ganho ou por introdução de um
controlador de avanço ou PD, não queremos deitar tudo a perder e estragar esse regime
dinâmico, ao alterar a curva de ganho ou de fase em torno da frequência de cruzamento
ωc .
A abordagem seguida para garantir a manutenção da resposta transitória é bastante
simples: colocando o zero do compensador de atraso suficientemente lento em relação
às dinâmicas dominantes — e a velocidade das dinâmicas dominantes está reflectida na
frequência de cruzamento ωc — garante-se que nessa frequência a contribuição do com-
pensador para a fase e para o ganho é negligenciável, não havendo por isso alteração
significativa da estabilidade e da rapidez do sistema controlado. Por outro lado, com
ω → 0 assiste-se a um aumento do ganho estacionário e consequente redução do erro es-
tacionário. O pólo do controlador, esse, como β > 1 é ainda mais lento do que o zero, por
definição.
Para concretizar: imagine-se que se coloca o zero do compensador uma década antes
de ωc , fazendo
1 ωc
= .
T 10
A contribuição do compensador para a curva de ganho nessa frequência é desprezável, não
ultrapassando cinco centésimas de decibel. Quanto à fase, na pior das hipóteses, não chega
a descer nem meia dúzia de graus na frequência ωc , o que é regra geral aceitável tendo
em conta todas as aproximações que são realizadas no decurso da modelação do processo
e do projecto do controlador2 . Sobra-nos então estipular o valor de β, o que vai depender
da diminuição de erro estacionário que pretendemos alcançar. O ganho estacionário do
controlador de atraso é dado por C0 = β, é uma questão de fazer as contas necessárias
para alcançar o erro de posição/velocidade/aceleração pretendido.
Temos então a nossa receita:
1. Assumindo que a resposta transitória do sistema já é satisfatória, colocar o zero do
compensador numa frequência bastante inferior em relação à frequência de cruza-
mento com os 0 dB, por exemplo uma década antes, fazendo
1 ωc
= .
T 10

2. Ajustar o valor de β > 1 de forma a reduzir o erro estacionário para o valor preten-
dido, tendo em conta que o ganho estacionário do controlador é simplesmente dado
por C0 = β.

4 O controlador PI
Não deve ter passado despercebido a alguns de vós que o aumento do valor de β conduz
a uma diminuição do erro estacionário. Surge então naturalmente a pergunta: porquê
2
Conseguem demonstrar como se chega às cinco centésimas de decibel e à meia dúzia de graus, caros
alunos?

9
reduzir simplesmente o erro se podemos ao invés obliterá-lo completamente, contribuir
activamente para a sua aniquilação? Nem mais: se fizermos β → ∞ chegamos a
1 + Ts 1 + Ts 1 + Ts 1
lim C(s) = lim β = lim 1 = =1+ .
β→∞ β→∞ 1 + βT s β→∞ β + T s Ts Ts

É o nosso velho controlador PI, tenho a certeza que o reconheceram, com diagrama
de Bode representado na Figura 4. O tempo integral Ti está disfarçado de T e o ganho

40
|C(jω)|dB

20 1/Ti

10−2 10−1 100 101 102

ω [rad/s]
0

−22.5
C(jω) [°]

−45

−67.5

−90
10−2 10−1 100 101 102
ω [rad/s]

Figura 4: Diagrama de Bode do controlador PI.

K não está presente porque se assume que já foi calculado de forma a fazer cumprir as
especificações da resposta transitória, mas não há dúvida que existe um termo proporcional
ao erro e outro ao integral do mesmo, que aumenta o tipo do sistema controlado e, por
isso, reduz o erro considerado a 0. O projecto do controlador PI é semelhante ao do
compensador de atraso, com a diferença óbvia de que não existe um valor de β para
definir. Porquê usar então um compensador de atraso, se temos aparentemente uma arma
melhor, o controlador PI? Bem, há algumas consequências colaterais chatas que podem
surgir ao usar esse controlador e que são menos evidentes ao usar o compensador de atraso.
A colagem (windup) do integrador é um desses casos, quando a saturação dos actuadores
durante um período de tempo elevado provoca um integral do erro exagerado; um outro
aborrecimento que por vezes pode surgir é o pólo na origem, em cadeia fechada, não ficar
suficientemente cancelado pelo zero em 1/Ti , o que faz surgir dinâmicas muito lentas que
podem ter algum impacto no sistema. A partir da resposta em frequência não é geralmente
fácil prever esse impacto: pode-se recorrer a técnicas de simulação computacional ou a

10
ensaios experimentais para, eventualmente, ajustar o controlador PI de forma a mitigar a
contribuição dessas dinâmicas para a resposta do sistema controlado.

11