ISUTC INSTITUTO SUPERIOR DE

Controle Automático TRANSPORTES E

LEE 31 COMUNICAÇÕES

Tema : Acções Básicas de Controle

Feliciano Matsinhe
Introdução às Ações Básicas de Controle

• As ações básicas de controle são estratégias fundamentais

que os engenheiros utilizam para controlar sistemas
dinâmicos.
As três acções básicas de controle:
• Proporcional (P),
• Integral (I) e
• Derivativa (D).
Acção de Controle Proporcional (P)

- A acção proporcional é a mais simples das três acções

básicas.
- A saída do controlador é diretamente proporcional ao erro
entre a referência (setpoint) e a saída do sistema.
- O ganho proporcional (Kp) determina o quão agressivamente
o controlador responde ao erro.
- Acção P é eficaz para reduzir o erro em regime permanente,
mas pode resultar em overshoot (ultrapassagem) e oscilações.

Exemplo: Sistema de temperatura de um forno elétrico

Matematicamente, podemos representar a acção P como:
Pros: simples de projector
Cons: Nao leva erro zero

o controlador proporcional é
essencialmente um amplificador
com um ganho ajustável
Exemplo: Um sistema de controle de temperatura em uma estufa
utiliza uma acção proporcional para manter a temperatura constante. Se a
temperatura actual está 5 graus Celsius abaixo do valor de referência,
qual deve ser a saída do controlador proporcional se o ganho do
controlador for 0,2?
Para resolver esse exercício, podemos usar a fórmula da acção de controle proporcional (P):

u(t) = Kp*e(t)

Onde:
-u(t) é a saída do controlador proporcional.
-Kp é o ganho proporcional, que é dado como 0,2 no problema.
-e(t) é o erro, que é a diferença entre a temperatura de referência e a temperatura actual.

Neste caso, o erro e(t) é de 5 graus Celsius abaixo do valor de referência. Portanto, e(t) = -5.

Agora, podemos calcular a saída do controlador u(t):

u(t) = 0,2*(-5) = -1

Portanto, a saída do controlador proporcional deve ser -1.

Isso significa que o controlador proporcional deve aumentar a temperatura na estufa em 1

grau Celsius para que a temperatura seja mantida constante.
Acção de Controle Integral (I)

- A acção integral elimina o erro acumulado ao longo do

tempo.
- É útil quando há erro persistente em regime permanente.
- O ganho integral (Ki) determina a rapidez com que o erro
acumulado é corrigido.
- Acção I ajuda a reduzir o erro em regime permanente, mas
pode tornar o sistema mais lento para atingir a referência.

Exemplo: Controle de nível em um tanque de água.

A acção I é dada pela integral do erro ao longo do tempo:
Efeito da Acção Integral no Desempenho do Sistema

- A acção integral reduz o erro em regime permanente,

tornando-o zero para referências constantes.
- Entretanto, um alto ganho integral pode resultar em
oscilações e instabilidade no sistema.
- É crucial ajustar o ganho integral adequadamente para evitar
respostas oscilatórias.
Acção de Controle Derivativa (D)

- A acção derivativa considera a taxa de mudança do erro.

- É eficaz para reduzir overshoot e oscilações.
- O ganho derivativo (Kd) ajusta a rapidez com que o
controlador responde às variações de erro.
- Acção D pode tornar o sistema mais estável, mas é sensível a
ruídos.

Exemplo: Controle de velocidade em um motor elétrico.

A acção D é dada pela derivada do erro em relação ao tempo:
Efeito da Acção Derivativa no Desempenho do Sistema

- A acção derivativa ajuda a reduzir overshoot e oscilações.

- Ela é especialmente útil em sistemas onde a resposta rápida é
necessária.
- No entanto, um ganho derivativo muito alto pode tornar o
sistema sensível a ruídos e levar a respostas instáveis.
Combinação de Acções de Controle

- A combinação das três ações de controle (P, I e D) em um

controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) é
frequentemente utilizada para obter o melhor desempenho.
- O controlador PID permite ajustar os ganhos de forma
apropriada para atender às especificações do sistema.
- O controle PID é amplamente utilizado em sistemas de
controle industrial.
Exercícios Teóricos:

1. Definições das Acções de Controle: Explique brevemente as diferenças entre as acções de

controle Proporcional (P), Integral (I) e Derivativa (D). Como cada uma delas contribui para o
controle de sistemas dinâmicos?

2. Efeitos do Ganho Integral e Derivativo: Descreva os efeitos de um ganho integral muito alto e
de um ganho derivativo muito alto em um sistema de controle. Como esses valores afetam o
desempenho do sistema?

3. Considere um sistema de controle de nível de água em um tanque. Qual a diferença na

resposta do sistema quando se utiliza apenas uma ação proporcional em comparação com uma
ação proporcional e uma acção integral? Explique as vantagens e desvantagens de cada
abordagem.

4. Controlador PID: O que é um controlador PID e como ele combina as acções de controle
Proporcional, Integral e Derivativa para melhorar o desempenho do sistema? Explique as
vantagens de usar um controlador PID em comparação com controladores individuais (P, I ou D).
PRATICAR OS MESMOS PLOT’S COM MATLAB
PRATICAR OS MESMOS PLOT’S COM MATLAB
Exemplos
FIM
 GARANTE O TEU FUTURO
COM UMA FORMAÇÃO SÓLIDA

Prolong. da Av. Kim Il Sung (IFT/TDM) Edifício D1

Maputo, Moçambique
www.facebook.com/isutc
www.transcom.co.mz/isutc