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SINTONIA DE CONTROLADORES

Depois que um sistema de controle é instalado, o controlador é normalmente

ajustado até atingir uma performance satisfatória. Esta atividade é conhecida como sintonia
do controlador ou sintonia de campo. Tendo em vista que a sintonia normalmente é feita por
tentativa e erro, isto resulta numa tarefa demorada e tediosa. Para minimizar esta tarefa é
interessante se dispor de uma estimativa preliminar dos parâmetros do controlador.

Guia para malhas de controles comuns

A seguir apresentamos algumas orientações básicas para seleção e sintonia

de algumas malha de controle comuns. Este guia é especialmente útil quando o modelo do
processo não é conhecido, porém, deve-se tomar cuidado com os casos especiais, que não
se comportam normalmente.
As variáveis de processo normalmente encontrados são:

• Vazão
• Nível de líquido
• Pressão de gás
• Temperatura
• Composição

Controle de vazão

As malhas de controle vazão e pressão de líquido tem as seguintes características:

• Tem respostas rápidas (da ordem de segundos);

• Normalmente sem tempo morto;
• As dinâmicas são devido à compressibilidade (para um gás) e efeitos
inerciais (para um líquido);
• O sensor e transmissor introduzem atrasos (se forem instrumentos
pneumáticos);
• Perturbações à vazão são freqüentes, mas de pouca influência (ex: ruídos
devido à turbulência, vibrações da bomba, alterações em válvulas).

Normalmente são usados controladores PI.

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Nível de líquido

Os sistemas de nível são integradores, isto é, instável em malha aberta.

Neste caso, o aumento do ganho do controlador reduz a oscilação do sistema. As técnicas
usuais de projeto e sintonia de controladores não têm boa performance.

Normalmente são usados controladores PI.

Pressão de gás

A pressão de gás é fácil de controlar, exceto quando envolve equilíbrio

líquido-gás (devido a troca de massa entre as fases). O processo de pressão de gás é auto-
regulador. Ex: admissão de gás no vaso:
Se a pressão é baixa, admite mais gás. Se a pressão é alta, admite menos gás.

Normalmente são usados controladores PI .

A ação derivativa não é necessária devido ao tempo de resposta do processo ser

pequeno (tempo de residência pequeno - constante de tempo).

Temperatura

Devido a grande variedade de processos envolvendo transferência de calor (Ex.:

trocadores de calor, colunas de destilação, reatores, etc ), os critérios para controle de
temperatura são mais difíceis de serem estabelecidos.
Em função da presença de tempos mortos e/ou capacitâncias térmicas,
normalmente terá um limite de estabilidade no ganho do controlador .

Normalmente são usados controladores PID.

Composição

As malhas de composição são semelhantes as de temperatura, porém com

algumas diferenças:

• O ruído na medida é o maior problema do controle de composição;

• Tempo mortos devido aos analisadores podem ser significantes.

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Estes dois fatores podem limitar a ação derivativa.

Os controles de temperatura e composição são os primeiros candidatos ao controle
avançado devido às suas dificuldades de controle.

Método de tentativa e erro

O método de sintonia de PID por tentativa e erro pode ser resumido nos seguintes
passos:

• Eliminar a ação integral

(τ I = ∞) e a ação derivativa τ d = 0 ;

• Coloque
k c num valor baixo ( ex: k c = 0,5) e coloque o controlador em
automático.

• Aumente o
k c aos poucos até o processo ciclar continuamente nos casos
servos e regulador.

• Reduza
k c a metade.

• Diminua τ I aos poucos até o processo ciclar continuamente nos casos

servos e regulador. Ajuste τI para 3 vezes o valor.

• Aumente τ d aos poucos até o processo ciclar continuamente nos casos

servos e regulador. Ajuste τd para 1/3 do valor.

• O valor de k c quando o processo cicla continuamente é chamado de último

ganho (ultimate gain ) sendo representado por k cu .

Durante o teste é importante que a saída do controlador não sature.

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Graficamente temos as seguintes situações apresentadas nas Figuras 1 a, b, c e d.

(a) (b)

(c) (d)

Figura 1 – Comportamento da PV em relação a Kc.

O método de tentativa e erro tem as seguintes desvantagens:

• Utiliza muito tempo, se o número de tentativas para otimizar k c , τ I e τd for

muito grande ou se a dinâmica do processo for muito lenta.
• O teste pode ser muito caro devido a baixa produtividade ou qualidade ruim
do produto durante o mesmo.
• A ciclagem contínua pode ser dificultada, pois está no limite de estabilidade
e qualquer perturbação ou alteração no processo pode ocorrer durante a
sintonia e causar operação instável ou perigosa (ex: disparar a temperatura
de um reator químico).
• Este procedimento de sintonia não é aplicável a processos em malha

aberta, pois estes processos são instáveis tanto com valores baixos k c de

como valores altos de, k c mas são estáveis em valores intermediários de

kc .

• Alguns processos simples não tem k cu (ex: processos de 1ª. e 2ª. ordem
sem tempo morto).

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Algumas regras podem ser úteis na sintonia fina do controlador, podemos citar:

Partindo de uma pré-sintonia, ajuste do ganho não deve ser maior que 20% do
valor inicial, o ideal seria entre 5 a 10%.
Reduza o ganho nos seguintes casos:

• A variável controlada tende a ciclar;

• Há um grande oversoot na variável manipulada;
• A variável controlada está movendo em torno do setpoint.

A ação integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e então
reduzida até que a sintonia se torne satisfatória. A ação integral deve ser aumentada se a
variável controlada estiver lenta na sua aproximação do setpoint.
Uma alteração grande na ação integral deve ser acompanhada de uma alteração
no ganho do controlador, isto é, diminua o ganho levemente se o tempo integral é reduzido e
vice-versa se for aumentado.
A ação derivativa deve ser evitada. Se a ação derivativa for necessária, então
devem ser compensados com o tempo proporcional e integral quando alterada a ação
derivativa, isto é feito de forma semelhante ao ajuste do integral.
Note que a razão entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor do
que 0,5.

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Método de Ziegler - Nichols

Ziegler e Nichols (1942) propuseram regras para a determinação dos parâmetros

do controlador PID baseados nas características da resposta transitória de um sistema.
Há dois métodos de determinação dos parâmetros de Ziegler-Nichols. Em ambos
os métodos, deseja-se um sobre-sinal máximo de 25% na resposta ao degrau. A Figura 2
ilustra o sobre sinal máximo de 25%.

Figura 2 – Sobre Sinal Máximo de 25%.

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Método da Ciclagem Contínua

Este método consiste em encontrar os parâmetros do controlador a partir do ganho

máximo do controlador proporcional. É usado em sistemas cuja dinâmica não é bem
conhecida.

Procedimento

• Certificar-se que o sistema é estável em malha aberta (não é integrador ),

aplicando um degrau no setpoint e verificando se a saída estabiliza.

• Utilizar somente o ganho proporcional

(τ I = ∞, τ d = 0);

• Aumentar
k c e aplicar degrau no setpoint (aos poucos ) até o processo
ciclar continuamente.

• Anotar o último ganho

(k ) e o último período de oscilação ( P ) (Figura
cu u

3).Onde também temos a freqüência de cruzamento ωco.

Figura 3 – Ciclagem Contínua.

2π
ω co =
Pu

O controlador sugerido por Ziegler-Nichols é dado por:

⎛ 1 ⎞
Gc ( s) = 0,6k cu ⎜ 1 + + 0,125 Pu s⎟
⎝ 0,5 Pu s ⎠

A Tabela 1 apresenta os valores dos parâmetros do controlador PID:

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Tabela 1 – Parâmetros do Controlador P, PI e PID pelo Método da Ciclagem Contínua.

Controlador Kc τI τd
K cu
P
2
____ ____
K cu Pu
PI
2,2 1,2
____
K cu Pu Pu
PID
1,7 2 8

Quando a função de transferência é conhecida, o Kcu pode ser calculado

analiticamente pela matriz de Routh e o período de oscilação substituindo s = j co. Quando
a sintonia por Ziegler-Nichols não for suficiente, pode então, ser usado como ponto de
partida para sintonia.

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Método da Curva de Reação do Processo

Este método consiste em encontrar os parâmetros do controlador a partir da curva

de reação do processo. É limitado a processos que não envolve integradores, em pólos
complexos dominantes (oscilatório)

Procedimento

• Certificar-se que o sistema é estável e não oscilatório em malha aberta.

• Aplicar um pequeno degrau na saída do controlador
• Construir a curva de reação do processo e determinar o ganho do
kp τp
processo a constante de tempo e o tempo morto (θ), conforme a
Figura 4.

Figura 4 – Curva de Reação do Processo.

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Considerando:

1
t1 = θ + τ p
3

t2 = θ + τ p

Do modelo:

k p e −θs
y ( s) = u( s)
τρs + 1

⎡ ⎟⎤
⎛ t −θ ⎞
− ⎜⎜ ⎟
⎢
y(t ) = k p 1 − e ⎝ τp ⎠ ⎥
∆u
⎢ ⎥
⎣ ⎦

⎡ − ⎤
1
y(t1 ) = k p ⎢1 − e 3 ⎥ ∆u
⎣ ⎦ ∴ y(t1 ) = 0,283∆Y

y(t 2 ) = k p [1 − e −1 ] ∆u ∴ y(t 2 ) = 0,632 ∆Y

1
t 2 − t1 = t p − τ p
3 ∴
τp =
3
(t − t )
2 2 1

θ = t2 − τ p ∴
θ = t2 −
3
(t − t )
2 2 1 ∴
3⎛ t2 ⎞
θ = ⎜ t1 − ⎟
2⎝ 3⎠

O controlador sugerido por Ziegler-Nichols é dado por:

1,2τ p ⎛ 1 ⎞
G ( s) = ⎜1 + + 0,5θ s⎟
K pθ ⎝ 2θ s ⎠

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2
⎛ 1⎞
⎜ s +
0,6τ p ⎝ θ ⎟⎠
G ( s) =
Kp s

Onde:

Polos: s=0
1
s=−
Zeros: θ

A Tabela 2, apresenta os valores dos parâmetros do controlador PID:

Tabela 2 – Parâmetros do Controlador P, PI e PID pelo Método da Curva de Reação.

Controlador Kc τI τd
1 ⎛τp ⎞
P ⎜ ⎟
Kp ⎝ θ ⎠
____ ____
0,9 ⎛ τ p ⎞
PI ⎜ ⎟
Kp ⎝ θ ⎠ 3,33θ
____
1,2 ⎛ τ p ⎞ θ
PID ⎜ ⎟ 2θ
Kp ⎝ θ ⎠ 2

θ
α=
τp
É recomendável que fique na faixa:

0,1 < α < 1,0

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Resolução de Problemas de Malha de Controle

Se uma malha de controle não opera satisfatoriamente, é necessário investigar

suas causas para resolver o problema.
Na resolução de problemas de malhas de controle é importante lembrar que este
consiste de várias componentes: sensor, transmissor, controlador, válvula de controle, e o
processo em si. O mal funcionamento de uma malha pode depender de apenas um
componente.
Um componente pode comprometer o funcionamento global da malha do controle.
Os fatores mais comuns que fazem com que uma malha de controle se torne
instável ou excessivamente lenta são:

• Mudança das condições de processo, normalmente vazão de carga;

• Emperramento da haste de válvula de controle;
• Linha entupida de transmissor de pressão ou pressão diferencial;
• Trocadores de calor sujos, especialmente refervedores de colunas de
destilação;
• Cavitação de bombas, e outros.

Um fator importante para obter a solução de problemas de controle é obter a

informação necessária para definir claramente o problema de controle.
Uma série de perguntas devem ser respondidas tais como:

• Qual é o processo a ser controlado?

• Qual é a variável controlada?
• Quais são os objetivos de controle?
• Há alguma informação registrada ou resultados visíveis da malha de
controle em questão?
• O controlador está no modo manual ou automático?
• A ação do controlador é direta ou reversa?
• Se o processo está ciclando, qual a freqüência de oscilação?
• Quais são os valores dos parâmetros de sintonia do controlador(Kc,τi e
τd)?
• O processo é estável em malha aberta?
• Há alguma documentação adicional disponível? (planilhas, diagramas,
descritivos, etc.)

Depois de obter as informações, a próxima etapa é verificar o funcionamento de

cada componente da malha.

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Os transmissores e válvulas de controle são os componentes que apresentam mais

problemas, pois ficam localizados no campo e necessitam de mais manutenção do que os
componentes da sala de controle.
Se os componentes da malha estão operando bem, a próxima etapa é assegurar
que o processo está funcionando adequadamente.
Finalmente o controlador deve ser re-sintonizado se estiver operando de forma
oscilatória ou com resposta muito lenta.

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