Introdução aos

Fundamentos de
Sistemas de Controle

Prof. Me. Alexandre de Campos Horn

Fundamentos de
Sistemas de Controle

Capítulo 1 - Conceitos Básicos

Prof. Me. Alexandre de Campos Horn

1.1 Introdução
 Objetivo de um sistema de controle

● Aplicar sinais adequados na entrada de controle a fim

de fazer com que a saída do sistema apresente um
comportamento pré-especificado.
 Problema de controle

● Determinar, a partir do comportamento desejado para

a saída e do conhecimento do processo, os sinais
adequados a serem aplicados na entrada de controle.
Exemplos:

O que se pode controlar?

- Posição;
- Velocidade;
- Aceleração;
- Temperatura;
- Pressão;
- Vazão;
- Nível de um tanque;
- Força;
- Torque;
- Corrente elétrica;
- Tensão elétrica;
 1.1 Introdução

● Entrada = sinal de controle ou variável manipulada

● Saída = variável controlada ou variável de processo
● Perturbações = sinais de entrada cujos valores não podem ser manipulados
 Exemplo 1.1

● Controle de temperatura de um forno

○ Processo: forno e material a ser aquecido

○ Variável controlada (saída) : ??

○ Entrada do processo: ??

○ Perturbação externa: ??
 Exemplo 1.1

● Controle de temperatura de um forno

○ Processo: forno e material a ser aquecido

○ Variável controlada (saída) : temperatura no interior do forno

○ Entrada do processo: quantidade de calor a ser fornecida ao forno (resistência elétrica, queimadores a gás, etc)

○ Perturbação externa: variação da temperatura ambiente

 Exemplo 1.1

● Objetivos:

○ Fazer com que a saída do processo assuma um valor constante (valor de referência)
mesmo que a temperatura ambiente varie.

○ Um objetivo mais complexo, quando se realiza um tratamento térmico, seria o de fazer com
que a temperatura no interior do forno siga um determinado perfil de variação.
1.2 Estratégias de controle
 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.1 Controle em malha aberta

● 1.2.2 Controle em malha fechada

 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.1 Controle em malha aberta

 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.1 Controle em malha aberta

 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.1 Controle em malha aberta

○ Automóvel sem velocímetro
○ Lavagem de roupa em máquina seguindo um determinado
programa de lavagem.
Exemplo 1.2

● Automóvel sem velocímetro

○ Processo: automóvel trafegando em velocidade constante

○ Variável controlada (saída) :

○ Entrada do processo:

○ Perturbação externa:

○ Atuador:
Exemplo 1.2

● Automóvel sem velocímetro

○ Processo: automóvel trafegando em velocidade constante

○ Variável controlada (saída) : velocidade do automóvel

○ Entrada do processo: injeção / pé no acelerador

○ Perturbação externa: condições ambientais (vento, chuva), tráfego

○ Atuador: acelerador

■ Dependendo da experiência do motorista e de outras condições de viagem, tais como a carga

do veículo e o terreno, a velocidade poderá ser mantida próxima da desejada, porém não
exatamente neste valor.
Exemplo 1.3

● Máquina de lavar roupa

○ Processo: lavar a roupa

○ Variável controlada (saída):

○ Entradas do processo:

○ Perturbação externa:
Exemplo 1.3

● Máquina de lavar roupa

○ Processo: lavar a roupa

○ Variável controlada (saída) : roupas limpas

○ Entradas do processo: ajustes da máquina considerando o tipo de tecido, forma de lavagem

desejada, etc

○ Perturbação externa: indefinições quanto ao tipo de tecido ou a forma de lavagem

Exemplo 1.4

● Torradeira de pão automática

○ Processo: torrar o pão

○ Variável controlada (saída) : torrada

○ Entrada do processo: pão e instruções sobre a torrada desejada

○ Perturbação externa: variação da temperatura ambiente

■ A torradeira reagirá da mesma maneira tanto para um pedaço de pão fresco como para
um já pré-torrado. A saída em cada um dos casos será diferente.
 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.2 Controle em malha fechada

 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.2 Controle em malha fechada

 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.2 Controle em malha fechada

○ Automóvel com velocímetro
○ Controle de temperatura de um forno
 1.2 Estratégias de controle

● 1.2.2 Controle em malha fechada

● Utilização da realimentação permite:
○ aumentar a precisão do sistema de controle com relação ao controle em
malha aberta;
○ rejeitar o efeito de perturbações sobre a variável de processo (saída);
○ diminuir a sensibilidade do comportamento do sistema a variações dos
parâmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto.
 Exemplo 1.5

● Automóvel com velocímetro

○ Processo: automóvel trafegando em velocidade constante

○ Variável controlada (saída) : velocidade do automóvel

○ Entrada do processo: injeção

○ Perturbação externa: condições ambientais (vento, chuva), tráfego

○ Atuador: acelerador

■ Sensor: o motorista lê o velocímetro e atua acelerando ou desacelerando

 Exemplo 1.6

● Ar condicionado

○ Processo: manter temperatura de uma sala em 23º

○ Variável controlada (saída): ??

○ Entradas do processo: ??

○ Perturbação externa: ??

■ Sensor: termostato ou termômetro para garantir que a temperatura real seja igual à
desejada.
 Exemplo 1.6

● Ar condicionado

○ Processo: manter temperatura de uma sala em 23º

○ Variável controlada (saída): temperatura interna

○ Entradas do processo: temperatura desejada

○ Perturbação externa: temperatura externa, calor humano, calor equipamentos

■ Sensor: termostato ou termômetro para garantir que a temperatura real seja igual à
desejada.
 Exemplo 1.7

● Coluna d’água

○ Processo: água no reservatório

○ Variável controlada (saída) : nível da água

○ Entradas do processo: vazão de água

○ Atuador: alavanca

○ Perturbação externa: vazamentos

■ Sensor: boia indicando o nível de líquido

 Exemplo 1.8

● Forno com termostato

○ Processo: forno e material a ser aquecido

○ Variável controlada (saída): temperatura no interior do forno

○ Entrada do processo: quantidade de calor a ser fornecida ou retirada do forno (resistência

elétrica, queimadores a gás, etc)

○ Perturbação externa: variação da temperatura ambiente

○ Atuador: variador de potência

■ Temperatura pode sempre se acomodar ao valor de referência.

 Exercícios
● Quais dos seguintes são sistemas em malha aberta e em malha fechada?
Explique.
○ Uma chaleira elétrica que desliga quando a água ferve.
○ Um refrigerador.
○ Uma chapa elétrica sem termostato.
● Sinais de trânsito em um cruzamento de rua podem ser sistemas em malha
aberta ou em malha fechada. Explique como os sistemas se diferenciam.
● Desenhe os diagramas de blocos dos subsistemas para os seguintes
sistemas em malha fechada:
○ Uma câmera automática (revelação).
○ Um forno controlado por termostato.
○ Uma lâmpada automática que acende quando fica escuro e apaga quando
clareia.
1.3 Análise de Projeto
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.1 Objetivo
● 1.3.2 Estabilidade
● 1.3.3 Resposta Transitória
● 1.3.4 Resposta em Regime Permanente
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.1 Objetivo
○ Alcançar a estabilidade.
○ Produzir a resposta transitória desejada.
○ Reduzir o erro em regime permanente.
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.2 Estabilidade
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.2 Estabilidade
○ Estável - Quando a entrada aplicada ao sistema
converge para uma saída estável.
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.2 Estabilidade
○ Instável - Quando a entrada aplicada ao sistema não
converge para uma saída estável, ou então dizemos
que a saída diverge indefinidamente.
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.2 Estabilidade
○ Estável
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.2 Estabilidade
○ Instável
1.3 Análise de Projeto
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.3 Resposta Transitória

 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.3 Resposta Transitória

 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.3 Resposta Transitória

○ tr - tempo de subida
○ tp - tempo de pico
○ tss - tempo de estabilização
○ e - erro
○ Overshot ou sobrepasso
 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.4 Resposta em Regime Permanente

 1.3 Análise de Projeto

● 1.3.4 Resposta em Regime Permanente

Regime Permanente

+e
-e
 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.1 Ação Bang-Bang

● 1.4.2 Ação Proporcional
● 1.4.3 Ação Integral
● 1.4.4 Ação Derivativa
1.4 Ações Básicas de Controle
 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.1 Ação Bang-Bang ou On-Off

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.1 Ação Bang-Bang ou On-Off

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.2 Ação Proporcional

● 1.4.3 Ação Integral
● 1.4.4 Ação Derivativa
 1.4 Ações Básicas de Controle

● Diagrama de Blocos Genérico

 1.4 Ações Básicas de Controle

● Diagrama de Blocos Genérico

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.2 Ação Proporcional

● 1.4.3 Ação Integral
● 1.4.4 Ação Derivativa
 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.2 Ação Proporcional

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.2 Ação Proporcional

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.2 Ação Proporcional

Quanto maior o ganho K, menor será o

erro em regime permanente (o aumento do
ganho aumenta a precisão do sistema em
malha fechada).

– O erro pode ser diminuído com o aumento

do ganho, mas nunca eliminado.
 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.3 Ação Integral

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.3 Ação Integral

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.3 Ação Integral

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.4 Ação Derivativa

 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.4 Ação Derivativa

A finalidade da ação derivativa é antecipar

a ação de controle, agindo na variação do erro
com o tempo. Isso é importante em processos
lentos para que o tempo de retorno ao set point
não seja lento demais.
 1.4 Ações Básicas de Controle

● 1.4.4 Ação Derivativa