Implementação de Controle

Preditivo Multivariável na planta

03 de moagem de carvão

Treinamento: Introdução às técnicas de

controle preditivo
 Objetivos

 Adquirir mais informações sobre a técnica de controle

preditivo.

 Conhecer a aplicação que está em funcionamento na

planta de carvão da usina 03.

Discutir sobre possíveis aplicações no processo da

Samarco.
 O que é MPC ?

MPC – Model Predict Control (Controle com Modelo de predição).

SP Futuro
SP Predição de Vetor de Erro
SP
Algoritmo de CO PV
PV Futura - Processo
Controle
Predição da
PV Saída do Modelo

-
Correção da PV Futura

Malha de Controle SISO com MPC

 O que é MPC ?

Passado Futuro

O algoritmo de
SP controle
considera um
SP horizonte de
predição e
determina quais
ações de controle
deverá tomar,
para que a
resposta seja a
mais próxima
possível da
desejada. Esse
vetor de ações de
controle futuras é
atualizado em
cada “scan” de
processamento.
 Aplicações Típicas de MPC

 Sistemas com “tempo morto” dominante.

 Ex.: Processos químicos, controle de PH, forno de endurecimento,
etc.

 Sistemas com variáveis de restrição (que podem ou

devem operar entre limites).
 Ex.: Controle de temperatura na coifa (controle a temperatura entre
dois extremos de pressão).

 Processos com acoplamento entre variáveis (uma saída

de controle interfere em duas ou mais variáveis).
 Ex.: Planta de carvão (uma válvula interfere na pressão de entrada
e na temperatuar de saída), coluna de destilação, etc.
 Controle Multivariável

Representação de um sistema multivariável 2x2

CO1 PV1
Processo 01

Acoplamento
01/02

Acoplamento
02/01

CO2 PV2
Processo 02

As saídas de controle CO1 e CO2 tem influência na variável de

processo PV1 e PV2. Então para minimizar essa influência e
melhorar o performance, a estratégia utilizada para efetuar controle
deve levar em consideração essa influência para calcular a saída
de controle (CO).
 Identificação do Processo

Teste de Resposta ao Degrau

 Tempo morto (θ):

Tempo que o sistema
demora para começar a
responder. θ = t1 - t0
 Constante de tempo:
Tempo que o sistema
leva para que a PV
esteja em um valor igual
63,2% da variação total.
τ = t2 – t1
 Ganho do processo: O
quanto que a PV varia
em função de uma
variação da CO. Kp =
ΔPV / ΔCO
 Identificação do Processo

Aproximação para um modelo

 . s
Kp  e
G p s  
 .s  1

1ª Ordem em série com um tempo morto

Principais Malhas e Acoplamentos
da Planta de Carvão 03
 Identificação dos Modelos da
Planta de Carvão 03

Teste realizado no carvão

% Abertura da válvula de
gás quente Alimentação do Moinho

Pressão de Entrada

Pressão diferencial

Temperatura de Saída
 Identificação do Processo

Matriz com os modelos identificados

0,8  e 60.s 0,6  e 60.s 0,05  e 60.s 0,7  e 5.s 1,3  e 5.s
G p s   G p s   G p s   G p s   G p s  
120.s  1 120.s  1 120.s  1 10.s  1 10.s  1
 Estratégia de Controle - Proposta 01

304-MPC-001 A primeira proposta

Temperatura e consistiu em considerar
Pressão as principais dinâmicas
Temperatura de Saída da planta em um único
Controlada Válvula de Gás Quente
módulo de controle. Essa
Válvula de Retorno
proposta não atendeu
aos requisitos do
Temperatura de Entrada Saídas de Controle
controle. No controlador
Válvula de Chaminé
DeltaV o tempo de scan é
Temperatura dos Rolos função do tempo de
Alimentação
Restrições estabilização da variável
Pressão de Entrada mais lenta, nesse caso a
temperatura. Esse fato
Pressão Diferencial não permitiu que o
controlador atuasse com
Rotação do 06VT003 a velocidade necessária
Distúrbio
para controlar a pressão
de entrada.
 Estratégia de Controle - Proposta 02

Pressão de entrada Válvula da Chaminé

Controladas A segunda proposta
consistiu em separar o
304-MPC-001
Pressão
controle em dois módulos
Válvula de Retorno
para controlar as pressões
Distúrbios
e as temperaturas
Rotação 06VT03
respectivamente. O
Pressão Diferencial desacoplamento foi feito
Restrição
utilizando as saídas de
controle.

Válvula de Gás Quente

Distúrbio
Rotação do 06VT003
304-MPC-002 Alimentação (t/h)
Temperatura

Temperatura Saída
Controladas

Temperatura de Entrada
Pressão Diferencial

Pressão de Entrada Restrições

Temperatura dos Rolos

Resultados Alcançados