LUGAR DAS RAÍZES Prof Brero - CEFET-PR

Lugar das Raízes

A função de transferência do circuito abaixo em malha fechada é:

F(s) = C(s) = G(s)

R(s) 1+ G(s).H(s)

R(s) + G(s) C(s)

H(s)

A expressão total é dita função de transferência em malha fechada. G(s).H(s) é

chamado função de transferência em malha aberta.
O objetivo é determinar PÓLOS da função de transferência em malha fechada,
pois eles caracterizam a resposta do sistema. Então a equação a ser resolvida é:
1 + G(s).H(s) = 0
A qual é chamada equação característica.

REGRA 1 – EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA

Para construir o lugar das raízes, obtenha a equação característica e rearrange na
forma:

1 + K (s - z1).(s - z2)......(s - zm) = 0 1

(s - p ).(s - p )......(s - p )
 A qual é chamada equação característica.
Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 1 – EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA
Para construir o lugar das raízes, obtenha a equação característica e rearrange na
forma:

1 + K (s - z1).(s - z2)......(s - zm) = 0

(s - p1).(s - p2)......(s - pn)

Então localize os pólos e zeros do laço aberto no plano S.

Exemplo: Considere o sistema:

G(s) = K H(s) = (s+2)

s.(s+1) (s+3).(s+4)

Então:

1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)

CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 1

2
 Prof Brero - CEFET-PR
Desenhando os pólos e zeros de malha aberta:

jω
-4 -3 -2 -1
x x o x x σ

REGRA 2 – PONTOS DE INÍCIO E TÉRMINO DO LUGAR DAS RAÍZES

Encontre os pontos de início e término do lugar das raízes. Como nos sistemas
reais o número de pólos de malha aberta é maior ou igual ao número de zeros (n ≥ m), o
lugar das raízes inicia para K = 0 nos pólos de malha aberta e termina em um zero de
malha aberta ou no infinito.
Existem n ramos, m dos quais irão terminar em um zero, e (n - m) ramos irão
terminar no infinito seguindo assíntotas.
EXEMPLO: No exemplo anterior, o número de pólos de malha aberta é n=4, e o
número de zeros de malha aberta é m=1. Então um ramo terminará em um zero e três
terminarão no infinito.

REGRA 3 – LUGAR DAS RAÍZES NO EIXO REAL

Determinar o lugar das raízes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do
lugar das raízes se o número total de pólos e zeros de malha aberta no eixo real à direita
do ponto for impar.
EXEMPLO: Para o exemplo anterior: 3
terminarão no infinito.
Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 3 – LUGAR DAS RAÍZES NO EIXO REAL
Determinar o lugar das raízes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do
lugar das raízes se o número total de pólos e zeros de malha aberta no eixo real à direita
do ponto for impar.
EXEMPLO: Para o exemplo anterior:

jω
-4 -3 -2 -1
x x o x x σ

REGRA 4- DETERMINAÇÃO DAS ASSÍNTOTAS

Determine as assíntotas do lugar das raízes. (n-m) ramos do lugar das raízes
terminam no infinito, seguindo as assíntotas. OS ângulos das assíntotas são:

β = ± 180(2N +1) [ N = 0,1,2,..... ]

n-m
Todas as assíntotas interceptam o eixo real no ponto σ dado por:
σ = (p1 + p2 +p3 .....+ pn) - (z1 + z2 + .....zm)
n-m

CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 2

4
 Prof Brero - CEFET-PR
Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Então os ângulos das assíntotas são:

β = ± 180(2N +1)
3
Então, os ângulos serão: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:

σ = ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2) = -2
3

jω
o o
180 +60
x x o x x σ
o
-60

REGRA 5 – PONTOS DE ENTRADA E SAÍDA DO EIXO REAL

Encontre os pontos de saída e entrada. Se o lugar das raízes localiza-se entre dois
pólos adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de saída. Se o lugar das raízes
localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de
entrada. Se o lugar das raízes está entre um zero e um polo no eixo real, pode não existir
nenhum ponto de entrada ou saída.
Se a equação característica é dada por: 5
 Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 5 – PONTOS DE ENTRADA E SAÍDA DO EIXO REAL
Encontre os pontos de saída e entrada. Se o lugar das raízes localiza-se entre dois
pólos adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de saída. Se o lugar das raízes
localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mínimo um ponto de
entrada. Se o lugar das raízes está entre um zero e um polo no eixo real, pode não existir
nenhum ponto de entrada ou saída.
Se a equação característica é dada por:
1 + k.B(s) = 0
A(s)
Então a localização do ponto de entrada ou saída será dado por:
A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0
Onde o apóstrofo indica diferenciação com respeito a s.
EXEMPLO: Do exemplo anterior a equação característica é:
1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)

Então:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s

Então diferenciando com respeito a s:

B'(s) = 1
A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12 6
CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 3
 A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0
Onde o apóstrofo indica diferenciação com respeito a s. Prof Brero - CEFET-PR
EXEMPLO: Do exemplo anterior a equação característica é:
1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)

Então:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s

Então diferenciando com respeito a s:

B'(s) = 1
A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12
O ponto
CEFET-PR de saída obtido foi:LUGARs DAS
APOSTILA = -0.497
RAÍZES Prof. Brero 3

REGRA 6 – CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINÁRIO

Encontre os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Os pontos
onde o lugar das raízes intercepta o eixo imaginário pode ser encontrado substituindo
s=jω na equação característica. Igualando as partes reais e imaginárias a zero pode-se
achar a solução para K e ω.
EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=jω:

1 + K. (jω+2) = 0
jω.( jω+1) (jω+3).( jω+4)
7
jω.(jω + 1).(jω + 3).(jω + 4) + k.(jω + 2) = 0
 O ponto de saída obtido foi: s = -0.497
Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 6 – CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINÁRIO
Encontre os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Os pontos
onde o lugar das raízes intercepta o eixo imaginário pode ser encontrado substituindo
s=jω na equação característica. Igualando as partes reais e imaginárias a zero pode-se
achar a solução para K e ω.
EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=jω:

1 + K. (jω+2) = 0
jω.( jω+1) (jω+3).( jω+4)

jω.(jω + 1).(jω + 3).(jω + 4) + k.(jω + 2) = 0

Separando parte real e imaginária:
ω=2.57 e K=41

jω
jω=2,57 (k=41)

k=0 k=0 k=∞ k=0 k=0

x x o x x σ

8
REGRA 7 - CRITÉRIO DE MÓDULO
 Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 7 - CRITÉRIO DE MÓDULO
Para se obter o ganho k para um determinado ponto do lugar das raízes, pode-se
usar a condição de módulo.
Da equação característica:
1 + K.G.H = 0
K.G.H = -1
k = - 1/(G.H)
Então : |k | = | 1/(G.H) |
Isto equivale a obter os módulos dos vetores de todos os pólos e zeros em relação
à este ponto do lugar das raízes.
Exemplo: Ache o ganho onde o Lugar das raízes cruza o eixo imaginário.
GH(s) = K.(s+2)/(s.(s+1).(s+3).(s+4))
k = | s.(s+1).(s+3).(s+4)/(s+2)| onde s=2.57j
k = 40,9
CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 4

9
 Prof Brero - CEFET-PR
De forma gráfica pode-se obter o mesmo resultado:

|k| = |sm| |s -pi| |s - p2| .... = |A|.|B|.|D|.|E| = 41,2

|s-z1| |s - z2|..... |C|

2,57

|A|
|B| |C| |D| |E|

REGRA 8 - CRITÉRIO DE ÂNGULO

A condição de ângulo é definida como:
∠G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, ±1, ±2, ...
Escrevendo de outra forma:
β = ∠ numerador - ∠ denominador = (1+2.L).180
Os ângulos são positivos quando medidos no sentido anti-horário.
Esta equação é usada para a construção gráfica do lugar das raízes. Em outras
palavras, há valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condição angular.
Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo número destes valores de s
satisfazem simultaneamente a condição de módulo.
Os valores de s que satisfazem ambas as condições, angular e de módulo, são as raízes
da equação característica. 10
 Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 8 - CRITÉRIO DE ÂNGULO
A condição de ângulo é definida como:
∠G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, ±1, ±2, ...
Escrevendo de outra forma:
β = ∠ numerador - ∠ denominador = (1+2.L).180
Os ângulos são positivos quando medidos no sentido anti-horário.
Esta equação é usada para a construção gráfica do lugar das raízes. Em outras
palavras, há valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condição angular.
Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo número destes valores de s
satisfazem simultaneamente a condição de módulo.
Os valores de s que satisfazem ambas as condições, angular e de módulo, são as raízes
da equação característica.

Exemplo: da figura acima:

Para os pólos:
θ1= 32,50o θ2= 40,5o θ3=70o θ4=90o
Para o zero:
ψ1=51,5o
então:
β = θ1 + θ2 + θ3 + θ4 - ψ1 = 181,5o =(1+2L).180o
Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das raízes.
11
 Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das raízes.

Prof Brero - CEFET-PR

REGRA 9
ÂNGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (pólos e zeros complexos)

O ângulo de partida (θp), do lugar das raízes de um pólo complexo, é dado

por:
θp = 1800 + arg(GH)'
CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 5
onde: arg(GH)' é ângulo de fase de GH, calculado no pólo complexo, mas
ignorando a contribuição daquele pólo particular.
Exemplo:
K (s+2)
GH =
(s + 1 + j)(s+ 1 - j)

O ângulo de partida do lugar das raízes do pólo complexo em s= -1 + j é obtido

calculando o ângulo de GH para s= -1+j, ignorando a contribuição do pólo em s= -1 + j. O
resultado obtido é 45o . O ângulo de partida é θp = 180 - 45= 135o.

1350 jω

-1 σ

O ângulo de chegada do lugar das raízes de um zero complexo é dado por:

θc = 1800 - arg(GH)'
12
onde: arg (GH)' é o ângulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
 Prof Brero - CEFET-PR
O ângulo de chegada do lugar das raízes de um zero complexo é dado por:

θc = 1800 - arg(GH)'
onde: arg (GH)' é o ângulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo: k.(s+ j)(s-j)
GH =
S(s+1)

O ângulo de chegada do lugar das raízes para o zero complexo em s=j é θc = 180
-(-45) = 225o

jω
o
225
-1 σ

REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES
A margem de ganho é o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o 13
sistema de malha fechada se torne instável.
 Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES
A margem de ganho é o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instável.
CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 6
Valor de K no cruzamento do eixo imaginário
Margem de ganho =
Valor atual de K

Se o lugar das raízes não cruza o eixo jω, a margem de ganho é infinita.
Para a margem de fase é necessário encontrar o ponto jω1, sobre o eixo jω, para o
qual |GH(jω1)| =1, para o valor atual de k, isto é:

K N(jω) =1
| Gh(jω) | =1 D(jω) K= D(jω1)
N(jω1)

Geralmente é necessário usar um procedimento de tentativa e erro para localizar

jω1. A margem de fase é calculada a partir de arg(GH(jω1)) como:

φPM = 180o + arg(GH(jω1))

REGRA 11 - RAZÃO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES

Dado um sistema de segunda ordem: 14
 φPM = 180 + arg(GH(jω1))
Prof Brero - CEFET-PR
REGRA 11 - RAZÃO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES
Dado um sistema de segunda ordem:

K
GH =
(s + p1)(s+p2)

o fator de ganho K necessário para obter-se uma razão de amortecimento especificado

(ξ), para o sistema de segunda ordem, é obtido desenhando-se uma linha a partir da
origem a um ângulo θ com o eixo real negativo onde:

linha de ξ cte jω

θ = cos-1ξ
θ
σ

O fator de ganho do ponto de interseção da reta com o lugar das raízes é o valor
requerido de k
k para ξ especificado
jω

θ
σ

CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 7 15

 Prof Brero - CEFET-PR
Para sistemas de ordem mais elevadas, a razão de amortecimento determinada
por este procedimento, para um par específico de pólos complexo, não determina
necessariamente o amortecimento (constante de tempo predominante) do sistema. Isto
só é válido se estes pólos complexos forem dominantes.

RESPOSTA TRANSITÓRIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM, para um degrau

unitário aplicado na entrada.

OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente são válidas. O que muda é a
interpretação com relação à região de estabilidade.

Exercícios
1.a) Desenhe o lugar das raízes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.

2 16
(s+ 10) ( s - 1)(s + 2)
interpretação com relação à região de estabilidade.
Prof Brero - CEFET-PR
Exercícios
1.a) Desenhe o lugar das raízes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.

2
(s+ 10) ( s - 1)(s + 2)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)

2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das raízes. 2.b) Determine o ganho limite aplicando o
critério de módulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre que o critério de ângulo pode
ser usado para determinar o lugar das raízes.

(s + 2) (s + 1)
s ( s +5)(s + 9)

CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 8

17