UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAO

Professor Leonardo Gonsioroski

Definies

O grfico do Lugar geomtrico das razes, consiste no desenho de todos os valores que os plos de malha fechada de uma funo de transferncia assumiro num plano de coordenadas complexas, quando variarmos o ganho k.

Professor Leonardo Gonsioroski

Definies
Considere o sistema abaixo:

Professor Leonardo Gonsioroski

Definies Diagrama dos plos Lugar das Razes

j

K =0

s' = 10 s' ' = 0

s' = 9,47 s' ' = 0 ,52

K = 50

x x x x x xx

j5 j4 j3 j2 j1 - j1 - j2 - j3 - j4 - j5
Professor Leonardo Gonsioroski

K =5

K = 30 x

K = 15

s' = 8,16 s' ' = 1,83 s' = 5 s' ' = 5

xx

-10 -9 - 8 -7 - 6 - 5 -4 - 3 -2 - 1

K = 25

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de malha fechada depende essencialmente da localizao dos plos de malha fechada do sistema. importante ento, que o projetista saiba como os plos de malha fechada se movem no plano complexo a medida que o ganho de malha varia.
http:// http://www.wiley.com/college/nise/0471794759/swf/SOcalculator.swf

http://www.wiley.com/college/nise/0471794759/swf/AntenaChap6.swf

Professor Leonardo Gonsioroski

Como desenhar o Lugar Geomtrico das Razes???

Professor Leonardo Gonsioroski

Solucionando a Equao Caracterstica. Limitaes e dificuldades da anlise dos plos atravs da soluo da equao caracterstica: 1. Equaes caractersticas de grau superior a 3, so muito trabalhosas requerendo o uso de mtodos computacionais pra a soluo. 2. uma anlise esttica, pois, se o ganho variar, os clculos devero ser refeitos. O mtodo do Lugar das razes permite que as razes da equao caracterstica sejam representadas graficamente para todos os valores do ganho k.

Professor Leonardo Gonsioroski

Propriedades Importantes
Considere o seguinte sistema bsico como exemplo:

Propriedades Importantes 1. Condies de ngulo e mdulo

1+ KG(s)H (s) = 0

KG(s)H (s) = 1
KG(s)H (s) KG(s)H (s) = 1+ j0 KG(s)H (s) = 1
Condio de Mdulo

(1)

KG(s)H (s) = (2k +1)180o ,

onde k = 0, 1, 2, 3, ...
Condio de ngulo

Professor Leonardo Gonsioroski

Propriedades Importantes
Por exemplo se KG(s)H (s), for dado por: KG(s)H(s) =
k(s + z1) (s + p1)(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )

Os ngulos dos vetores no plano complexo se originam nos plos e zeros e vo at um ponto s medidos no sentido anti-horrio.

Portanto o ngulo de KG(s)H(s), ser: KG(s)H(s) = 1 1 2 3 4 e o Mdulo de KG(s)H (s), ser:

KG(s)H (s) = KB 1 A1 A2 A3 A4
Professor Leonardo Gonsioroski

Propriedades Importantes
2. Definio de ramo: Ramo o caminho percorrido pelo plo quando variamos o ganho k. (observar na figura do quadro os dois ramos criados pela variao do valor de k).

O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos do sistema.

Professor Leonardo Gonsioroski

Propriedades Importantes 3. Anlise dos plos e zeros no infinito de uma funo de transferncia.
Toda funo de s possuir um nmero igual de plos e de zeros, se for levado em conta os plos e zeros infinitos. Por exemplo, a Funo de Transferncia nenhum zero finito,
KG(s)H (s) = K s(s +1)(s + 2)

tem 3 plos finitos e

mas se analisarmos o comportamento desta funo no infinito veremos que: Se a funo tender ao infinito, quando s tender ao infinito, ento a funo ter um ou mais plos no infinito. Se a funo tender a zero quando s tender ao infinito, ento a funo ter um ou mais zeros no infinito.
K K

No caso acima, Fazendo s tender ao infinito, a funo se tornar KG(s)H (s) s s s s

Cada s do denominador faz com que a funo se torne nula quando s tende ao infinito, portanto esta funo possui 3 zeros no infinito, como era de se esperar.
Professor Leonardo Gonsioroski

Propriedades Importantes
4. Simetria

O lugar geomtrico das Razes simtrico em relao ao eixo real.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Vamos estipular 6 passos para traarmos completamente o grfico que representa o Lugar geomtrico das razes de uma dada equao caracterstica. Passo 1: Determinar o nmero de ramos. O nmero de ramos do lugar geomtrico das razes igual ao nmero de plos de malha fechada.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 2: Determinar os segmentos sobre o eixo real que fazem parte do LGR. Neste caso utiliza-se a propriedade de ngulo. Como regra geral, assuma que: No eixo real, o lugar geomtrico das razes existe esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros finitos sobre o eixo real.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Informao Importante O lugar geomtrico das razes se inicia nos plos finitos e infinitos de G(s)H(s) e termina nos zeros finitos e infinitos de G(s)H(s).

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 3: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito. O Lugar geomtrico das razes tende a retas assintticas quando o lugar das razes tende ao infinito. Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseo sobre o eixo real a , e o ngulo a , da seguinte forma:

( 2k + 1)180 o a = # plos finitos # zeros finitos

plos =

finitos zeros finitos

onde k = 0, 1, 2, 3, ...
Professor Leonardo Gonsioroski

# plos finitos # zeros finitos

Representao do Grfico do Lugar das Razes Exerccio de Fixao Para cada lugar das razes mostrado na figura abaixo, diga se o esboo pode ou no caracterizar o lugar geomtrico das razes. Caso o esboo no possa representar o lugar geomtrico das razes, explique o porqu. Fornea todas as justificativas.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Exerccio de Fixao Esboce (sem detalhamento) a forma geral do lugar geomtrico das razes para cada diagrama de plos e zeros em malha aberta mostrado nas figuras abaixo:

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Exerccio de Fixao Esboce o Lugar geomtrico das razes para o sistema com realimentao unitria mostrado abaixo, cheque o ngulo de partida dos plos complexos.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Exerccio de Fixao Para o diagrama de plos e zeros em malha aberta mostrado na figura abaixo, esboce o lugar geomtrico das razes e determine o ponto de chegada.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Com esses 3 Passos consegue-se um rascunho do Lugar Geomtrico das Razes. Em muitas situaes, apenas esse Rascunho j nos traz informaes suficientes para o projeto de um sistema de controle. Entretanto, o LGR pode nos fornecer mais informaes. a) Qual o ponto e o ngulo com que o LGR sai ou entra no eixo real? b) Se houvessem plos e zeros complexos, quais seriam os ngulos de Partida (no caso de plos) e os ngulos de chegada (no caso de zeros)? c) Em que ponto o LGR cruza o eixo imaginrio? Para responder esses questionamentos, faz-se necessrio fazer um grfico detalhado do LGR. Neste Caso precisaremos aplicar mais 3 passos, informados a seguir.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 4: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real. O ponto onde o lugar das razes deixa o eixo real chamado de ponto de partida. O ponto onde o lugar das razes retorna ao eixo real chamado de ponto de chegada Nesses pontos os ramos do lugar das razes formam um ngulo de 180o/n com o eixo real, onde n o nmero de plos de malha fechada chegando ou saindo de um ponto de chegada ou de partida no eixo real.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 4: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real.
Exemplo: Nesse caso os ngulos de partida e chegada, sero de 90. Os pontos de partida e de chegada so encontrados resolvendo-se a equao:
n 1 1 = z 1 1 pi i m

Os valores de a , encontrados sero os pontos de partida e/ou chegada no eixo real.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 4: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real.
n 1 1 = z 1 1 pi i m

O sistema tem 2 plos, -1 e -2. E possui 2 zeros, 3 e 5. substituindo na expresso fica:

1 1 1 1 + = + 3 5 +1 + 2

11 2 26 61 = 0

= 1,45, e 3,82
Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 5: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos.

Professor Leonardo Gonsioroski

Representao do Grfico do Lugar das Razes Passo 6: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios Para se determinar o ponto de interseo no eixo imaginrio pode-se utilizar o critrio de Routh-Hurwitz da seguinte forma: a) escreve-se a matriz de Routh normalmente. b) Encontra-se o valor do Ganho K, fazendo a linha s1 igual a zero. c) Os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio ento determinado com a resoluo da equao auxiliar obtida a partir da linha s2 .

Professor Leonardo Gonsioroski

Resumindo Os 6 passos para desenharmos perfeitamente o grfico do lugar das razes so: Para se obter apenas um rascunho...
1o Passo: Determinar o nmero de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito

Para detalhar o Lugar Geomtrico das Razes

4o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real 5o Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos 6o Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
o Passo: Determinar o nmero de ramos 1 = em 2, pois tem plos. Seja um sistema de controle com plos 1+j1 e2 1-j1 e com zeros reais em -2 o -3 e . Construa o Lugar Geomtrico dasoRazes. 2 Passo: Determinar os segmentos sobre eixo real

j1

-3

-2

-1 - j1

x
Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito - No tem plos no infinito o 4 Passo: Determinar os ngulos e pontos de partida e chegada no eixo real. z1 = 2
n 1 1 = z 1 1 pi i m

Quem so os plos e os zeros?

z2 = 3 p1 = 1 + j1 p2 = 1 j1

j1

-3

-2

-1 - j1

x
Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
4o Passo: Determinar os ngulos e pontos de partida e chegada no eixo real.

z1 = 2 z2 = 3 p1 = 1 + j1 p2 = 1 j1

1 1 1 1 + = + + 2 + 3 1 j 1+ j

Usando esses valores, temos:

+ 3 + + 2 1+ j + 1 j = ( + 2)( + 3) 2 2 + 2
2 + 5 2 2 = 2 + 5 + 6 2 2 + 2
7 + 8 22 = 0
2

Donde se tira que:

1,29 2,43

180o = 90o Os ngulos de chegada e partida no eixo real = n

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao

j1

- 3 -2,43 - 2

-1 - j1

x
Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
5o Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos

1 1 = arctag = 18,43o 3 1 2 = arctag = 14,03o 4

1 + 2 90 x = 18,43o + 14,03o 90 x
j x j1 2 1

x =122 ,46o
x
1

- 3 -2,43 - 2

4- 1

3
- j1

1 90o

x
Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
Com

x =122 ,46o
j 122,46o j1

- 3 -2,43 - 2

-1 - j1

Por Simetria

122,46o

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
6o Passo: Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio

( ( s + 2)(s +3) s + 2)(s +3) G( s ) = = 2 (s 1 j)(s 1+ j) s 2s + 2

j1

-3

-2

-1 - j1

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao

G (s ) =

(s + 2)(s + 3)
s 2 2s + 2

((ss++22 )()( K ss 3)3) K ++ (s (s )) G G == 2 2 (1s+ K )s )(+ )2 ss + ( 2 5+ KK ( 2 ++ 22 +K 3) s s6

Aplicando a regra de Routh na FT de Malha Fechada.

s2 s1 s
0

1+ K 2 + 6K (5K 2) 0 2 + 6K

(5K 2)s = 0 (5K 2) = 0

K =2/ 5

(1 + K )s 2 + 2 + 6 K = 0 (1 + 2 / 5)s 2 + 2 + 6 (2 / 5) = 0
s 2 = 3,14 s = j1,77
Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao Resultado final

j j1,77 j1 122,46o

- 3 -2,43 - 2

-1 - j1 -j1,77

x
122,46o

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao
Esboce o lugar das razes do sistema com realimentao unitria mostrado abaixo e determine os pontos de entrada e sada.

z1 = 1

z2 = 2 p1 = 5 p2 = 6
j j1

x
-6

x
-5 -4 -3 -2 -1 - j1

Professor Leonardo Gonsioroski

1o Passo: Determinar o nmero de ramos = 2, pois tem 2 plos. 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar os pontos de chegada.
n 1 1 = Quem so os plos e os zeros? z p 1 1 i i 1 1 1 1 + = + Usando esses valores, temos: +1 + 2 + 5 + 6 m

z1 = 1 z2 = 2 p1 = 5 p2 = 6

+ 2 + +1 + 6 + + 5 = ( + 1)( + 2) ( + 5)( + 6)
2 + 3 2 + 11 = 2 + 3 + 2 2 + 11 + 30

8 + 56 + 68 = 0

Donde se tira que:

1,56 5,43

Professor Leonardo Gonsioroski

1o Passo: Determinar o nmero de ramos = 2, pois tem 2 plos. 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real

j j1

x
-4 -3 -2 -1,56 - 1 - j1

- 6 -5,4 - 5

Professor Leonardo Gonsioroski

4o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito - No tem plos no infinito 5o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real 6o e 7o Passos: No se aplicam

180o = = 90o n

j j1

x
-4 -3 -2 -1,56 - 1 - j1

- 6 -5,4 - 5

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao Dado o sistema com realimentao unitria que possui a funo de transferncia do canal direto.

K (s + 2) G(s) = 2 s 4s + 13
Faa o seguinte: a. Esboce o lugar geomtrico das razes. b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K nesse ponto. c. Determine o ponto de entrada. d. Determine o ngulo de partida dos plos complexos.

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: a. Esboce o lugar geomtrico das razes. Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos. 1o Passo: Determinar o nmero de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: a. Esboce o lugar geomtrico das razes. Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos. 1o Passo: Determinar o nmero de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Funo de Transferncia Quantidade de Plos Quantidade de Ramos

K (s + 2) G(s) = 2 s 4s + 13

s = 2 + j3 s = 2 j3

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: a. Esboce o lugar geomtrico das razes. Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos. 1o Passo: Determinar o nmero de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Plos s = 2 +

j3 s = 2 j3

Zeros

z = 2

j j3 j2 j1

+1 +2 -2 - 1 - j1 - j2 - j3

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: a. Esboce o lugar geomtrico das razes. Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos. 1o Passo: Determinar o nmero de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
Sabemos que temos um zero no infinito, temos que saber agora para que lado ele se encontra:

j j3 j2 j1

a =

# plos finitos # zeros finitos

plos finitos zeros finitos = 2 + j3 + 2 j3 ( 2) = 6

2 1

180o a = = = 180o # plos finitos # zeros finitos 1

(2k + 1)180o

+1 +2 -2 - 1 - j1 - j2 - j3

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: a. Esboce o lugar geomtrico das razes. Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos. 1o Passo: Determinar o nmero de ramos 2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real 3o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito j j3 j2 j1

+1 +2 -2 - 1 - j1 - j2 - j3

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K nesse ponto. Para encontrar esse ponto, basta usarmos Routh na FT de Malha Fechada.
Funo de Transferncia Malha Aberta Funo de Transferncia Malha Fechada com realimentao unitria

G(s ) =

K (s + 2) s 2 4s + 13

G(s) =

K (s + 2) s 2 + (K 4)s + 13 + 2K

j4,5 j j3 j2 j1

s2 s1 s
0

13 + 2K 0

s 2 + 13 + 2K = 0

(K 4)
13 + 2K

(K 4)s = 0 (K 4) = 0
K =4

s 2 + 13 + 2 4 = 0 s 2 = 21 s = j 4,58

+1 +2 -2 - 1 - j1 - j2 - j3

Professor Leonardo Gonsioroski

Soluo: c. Determine o ponto de entrada. Para determinar o ponto de entrada, basta usar a frmula j conhecida.
n 1 1 = z 1 1 pi i 1 1 1 = + + 2 2 + j3 2 j3 m

j j4,5 j3 j2 j1

1 2 j3 + 2 + j3 = ( + 2) 2 4 + 9 1 2 4 = 2 ( + 2) 4 + 9

?
- 6,58

+ 4 17 = 0

NMI 6,58

+1 +2 -2 - 1 - j1 - j2 - j3

-j4,5Gonsioroski Professor Leonardo