Servomecanismos

Universidade de Aveiro 14 de Janeiro de 2009

Departamento de Engenharia Mecânica
Licenciatura em Engenharia Mecânica

1- Considere o controlo para um accionamento de um disco flexível

Figura 1. Sistema de accionamento de um disco flexível: a) representação física b) diagrama de blocos

a) Desenhe o lugar das raízes do sistema para K>0. Fundamente o desenho com as regras do desenho do lugar das
raízes.

b) Esboce o diagrama de Bode assimptótico de amplitude e fase para a função de transferência em malha aberta.
Considere K = 1 (utilize o papel semi-logaritmico fornecido).

c) Indique as margens de ganho e de fase no gráfico.

d) A função de transferência em malha fechada aproximada é X A ( s ) = 1000000 Para

X D (s) (
s + 140s + 4800 s 2 + 2.3s + 200
2
)( )
K=500. Determine a % de sobre elevação e o tempo de estabelecimento a 2% quando se aplica um degrau
unitário na entrada do sistema.

3. O Bell-Boing V-22 Osprey Tiltroter pode funcionar como um avião ou como um helicóptero. Uma das suas
características é a possibilidade de rodar os seus motores de 90º para uma posição vertical, para levantar e aterrar, e para
uma posição horizontal, quando em velocidade de cruzeiro. O controlo da altitude pode ser feito com um controlador PID.

Determine os parâmetros do controlador PID: Kp (ganho proporcional), Ti (constante de tempo integral) e Td (constante de
tempo derivativa) para que o sistema, em malha fechada, apresente um erro em regime estacionário nulo na resposta a um
degrau e um comportamento dominante de 2ª ordem com uma frequência natural não amortecida de 1 rad/seg e uma
relação de amortecimento igual a 0.5.
Regras para construção do Lugar geométrico das raízes (LG)
Regra Equação relacionada
Escrever a equação característica para que o parâmetro de interesse (K)
apareça como um multiplicador
1+ K ⋅ P (s) = 0
nz

∏(s + z )
i =1
i
1+ K =0
Factorizar P(s) em termos de np pólos e nz zeros np

∏(s + p )
j =1
j

Localizar os pólos e zeros de P(s) em malha aberta no plano-s com os × =pólos, Ο = zeros, = raízes da equação
símbolos seleccionados característica
O LG começa num pólo e termina num zero
Localizar, no eixo real, os segmentos que pertencem ao LG O LG situa-se à esquerda de um número ímpar de
pólos e zeros
O número de ramos é igual ao número de pólos
quando n p ≥ nz
Determinar o número de ramos do LG
np = nº de pólos finitos; nz = nº de zeros finitos

Os ramos que não terminam nos zeros terminam no infinito ao longo de σ0 =

∑ real (− p ) − ∑ real (− z )
j i

n p − nz
assímptotas que interceptam o eixo real em σ 0 com ângulos γ .
γ=
( 2a + 1) π com a = 0,1,..., ( n p − nz − 1)
n p − nz
Utilizando o critério de Routh-Hurwitz, determinar o ponto de cruzamento do Ver secção própria
LG com o eixo imaginário
a) Definir K = A ( s )

Determinar os pontos de partida e/ou chegada ao eixo real b) Obter dK = dA ( s ) = 0

ds ds
c) Determinar as raízes de b) ou usar um método
gráfico para determinar os máximos e/ou mínimos
Determinar o ângulo de partida do LG de pólos complexos e o ângulo de P ( s ) = ( 2a + 1)π , em s = p j ou s = zi
chegada a zeros complexos, usando a equação dos ângulos
Determinar os locais das raízes que satisfaçam a equação dos ângulos P ( s ) = ( 2a + 1)π no local da raiz sx
np

Determinar o parâmetro Kx para uma raiz específica sx.

∏ s+ p j
j =1
( )
Kx =
nz
∏ ( s + zi )
i =1
s = sx
Ganho (dB)

Fase (º)