Controle I

Técnicas do Lugar das

Raizes Geométrico (LRG)
Parte 3
 Condições dos pontos que pertencem ao LGR

• Para o sistema:

KG ( s )
T (s) 
1  KG ( s ) H ( s ) 1  KG ( s ) H ( s )  0

KG ( s ) H ( s )  1
Módulo KG ( s ) H ( s )  1
Ângulo KG ( s ) H ( s )  180  (2n  1)180
 Ângulo de partida de polos complexos
e chegada de zeros complexos
• Posiciona-se um ponto de PROVA sobre o POLO ou ZERO
complexo e obtém-se o ângulo seguindo esta condição:

# zeros # polos

i 1
( s  zi )  j 1
( s  p j )  (2n  1)180

n=0,1,2,3,...

(*) Lembrar que as trajetórias vão desde um POLO para um ZERO

Ângulo de partida do polo (saída)

Ponto de Prova
sobre o Polo Complexo
POLO
Ângulo de
Partida

# zeros # polos


i 1
( s  zi )  j 1
( s  p j )  (2n  1)180

 2  3  6    1  4  5   (2n  1)180
 Ângulo de chegada do zero
Ponto de Prova
sobre o Zero Complexo
ZERO
Ângulo de
Chegada

# zeros # polos


i 1
( s  zi )  j 1
( s  p j )  (2n  1)180

 2  3  6    1  4  5   (2n  1)180
 Resumo da Técnica do LGR
1.Configuraçaõ Inicial 3.Comportamento no 5. Determinar o ponto
 Escreva G(s) em Infinito de cruzamento com o
eixo imaginário
termos de Polos e  Determinar o
Zeros centroide das  Utilizado o critério
de estabilidade de
 Posicione os zeros e assíntotas Routh-Hurwitz
polos de G(s) no  Determinar os
plano de Laplace ângulos das 6. Determinar o ângulo
 Escreva a equação assíntotas de saída dos polos
característica complexos e ângulo de
chegada dos zeros
 #Polos=#Ramos 4.Determinar o ponto complexos
 O LGR e simétrico de separação do lugar  Selecionar um
com relação ao eixo das raízes no eixo real ponto de teste
real Isolar K perto do polo ou
 Encontrar o zero
2. Determine os máximo valor de K  Usar a condição do
segmentos no eixo real ângulo
Exemplo sobre ângulo de saída nos
polos complexos
 Exemplo

• Para o sistema, esboce o LGR

1
G (s) 
s 4  12s 3  64s 2  128s
H ( s)  1

1 s=-4+4j
H ( s)G ( s) 
s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )
s=-4 s=0
Diagrama de
Polos em
Malha Aberta s=-4-4j
 Número de ramos

• Cada ramo representa a trajetória de um polo

1
H ( s )G ( s ) 
s ( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )

# Polos  4
# Ramos  4

# Polos  # Ramos  4
 Segmentos sobre o eixo real

• O lugar das raízes só existe sobre o eixo real quando estiver a

esquerda de um número impar de polos e/ou zeros.

1
 Comportamento no infinito (assíntotas)

• Os zeros no infinito estarão próximos de retas assintóticas

# Assíntotas  # Polos  # Zeros  4  0  4
1
G(s) 
s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )

a 
 Polos   Zeros
a 
(2n  1)180
# Polos  # Zeros # Polos  # Zeros
n  0, 1, 2, 3...
 Determinando as retas assintóticas
1
H ( s )G ( s ) 
s ( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )
#Polos = 4 #Zeros = 0
Polos = 0-4-4-4j-4+4j=-12 Zeros = 0

a 
 Polos   Zeros 12  (0)
  3
Centroide da
Assíntota
# Polos  # Zeros 40

(2n  1)180 (2n  1)180

a    (2n  1)45
# Polos  # Zeros 40
 Determinando as retas assintóticas

• Substituindo-se valores de “n”

a  (2n  1)45
Valores de Ângulo das
“n” Assíntotas
Ângulos das n=0 a=45º
assíntotas n=1 a=135º
n=2 a=225°
n=3 a=315
Determinando as retas assintóticas

Centroide das Assíntotas

 Determinação do ponto de separação do LG
no eixo real (refinamento do LGR)
1
1  KG ( s ) H ( s )  0 Se s   (real ) K 
G (  ) H ( )

K     4  123  64 2  128 

K
   43  36 2  128  128   0

As raízes são :
1  1,5767 A solução é   1,5767 porque deve
estar posicionado sobre o eixo real
2  3, 7  2,5 j
3  3, 7  2,5 j
Determinação do ponto de separação do LG
no eixo real (refinamento do LGR)
A separação do LG no
eixo real é no ponto
=-1,5767

Ponto de partida no eixo

real
 Determinação dos pontos de cruzamento com
o eixo imaginário (refinamento do LGR)
K
1  KG ( s ) H ( s )  0 1 4 0
s  12s  64s  128s
3 2

s 4  12s 3  64s 2  128s  K  0 Equação Característica

De acordo com o critério de

s4 1 64 K estabilidade de Routh:
s3 12 128 0
s2 b1=53,33 b2=K b3=0
0  K  568,85
s1 12 K c2=0 c3=0
c1  128 
53,33
s0 d1=K d2=0 d3=0
 Determinação dos pontos de cruzamento com
o eixo imaginário (refinamento do LGR)
Se K = 568,85 a linha de s1 torna-se zero. Usando o polinômio auxiliar na
linha s2 (precedente a linha zerada) , temos que:

b1s 2  b2 s 0  53,33s 2  568,85  0

s1  3, 26 j Cruzamento com o eixo imaginário
s2  3, 26 j

s4 1 64 K
s3 12 128 0
s2 b1=53,33 b2=K b3=0 Polinômio Auxiliar
s1 12 K c2=0 c3=0 Linha de zeros se K=568,85
c1  128 
53,33
s0 d1=K d2=0 d3=0
Determinação do ângulo de partida dos
polos complexos (refinamento do LGR)
4
 Usar um ponto de
PROVA sobre o polo
complexo
 Usar a condição do
ângulo para
1 2 determinar o ângulo
de saída do polo
complexo.

3
Determinação do ângulo de partida dos
polos complexos (refinamento do LGR)
4
Ângulos

1=90°

2=135°
1 2
3=90°

4= ?

3
 Condição do ângulo
# zeros # polos


i 1
( s  zi )  j 1
( s  p j )  (2n  1)180

n=0,1,2,3,...
Ângulos Descrição

1=90° É igual a 90° devido a que o ponto de prova esta próximo do POLO
-4+4j
2=135° Da figura anterior, 2 é igual a 135° devido a que esta próximo do
POLO -4+4j
3=90° É igual a 90° devido a que o ponto de prova esta próximo do POLO
-4+4j
4= ? Este ângulo deve ser determinado usando a condição do ângulo
 Condição do ângulo
# zeros # polos


i 1
( s  zi )  j 1
( s  p j )  (2n  1)180

n=0,1,2,3,...

0  1  2  3  4   (2n  1)180

0  90  135  90  4   (2n  1)180
Para n  1
4  495  360  135 Ângulo de partida desde
o polo complexo -4+4j
4  135  225 22
Determinação do ângulo de partida dos
polos complexos (refinamento do LGR)
4  225
 Usar um ponto de
PROVA sobre o polo
complexo
 Usar a condição do
ângulo para
1  90 2  135
determinar o ângulo
de saída do polo
complexo.

3  90
 j

4  225
s1  3, 26 j

=-1,5767 

s1  3, 26 j
 j

K=0

K=0 Kmax K=0 

K=0
 Referências Bibliográficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed.
Prentice-Hall.
[2] de Souza, J. A. M., Controle de Sistemas, notas de aula.
[3] Dorf , Richard C. Modern control system. Addison-
Wesley Publishing Company.
[4] Notas de aulas do professor Juan Moisés Mauricio
Villanueva , da Universidade Federal da Paraíba (UFPB).