Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

! Lugar das Raı́zes

• Condição de Módulo
• Cálculo do parâmetro K
• Introdução ao projeto
 Efeito da Adição de polos

Root Locus Root Locus Root Locus

10 10 10

5 5 5

0 0 0

−5 −5 −5

−10 −10 −10

−6 −4 −2 0 2 −6 −4 −2 0 2 −6 −4 −2 0 2
Real Axis Real Axis Real Axis

• efeito da adição de polos

 Efeito da Adição de Zero

Root Locus Root Locus Root Locus

5 5 5

0 0 0

−5 −5 −5
−6 −4 −2 0 −6 −4 −2 0 −6 −4 −2 0
Real Axis Real Axis Real Axis

• efeito da adição zero

 Cálculo do parâmetro K

! As seguintes equações têm as mesmas raı́zes

1 + C(s)G(s)H(s) = 0
1 + KL(s) = 0
b(s)
1+K = 0
a(s)
a(s) + Kb(s) = 0
1
K = −
L(s)
! As raı́zes das equações acima correspondem aos polos
da F.T. em malha fechada.
 Cálculo do parâmetro K

! Reescrevendo a E.C. como

1
K=−
L(s)
! Considerando K real e positivo, L(s) deve ser real e
negativo
! Representando L(s) na forma polar a fase de L(s)
deve ser 180◦
! Representando L(s) na forma polar o módulo de L(s)
deve ser |L(s)| = 1/K
 Exemplo

! Considerando
1
L(s) = , polos: s1 = 0, s2,3 = −4 ± j4
s[(s + 4)2 + 16]
jω
× 4
•
! Selecionar o valor de K, tal que ζ = 0,5, 2
indicado pela linha tracejada
×
−4 −2 σ
−2
•
K = 1/|L(s)| × −4
 Exemplo

! Interpretação algébrica
1 1
L(s0 ) = =
s0 [(s0 + 4)2 + 16] s0 (s0 − s2 )(s0 − s3 )
polos: s1 = 0, s2,3 = −4 ± j4
! Logo

K = 1/|L(s0 )|
= |s0 ||(s0 − s2 )||(s0 − s3 )|
 Exemplo

! Interpretação gráfica
K = 1/|L(s0 )|
= |s0 ||(s0 − s2 )||(s0 − s3 )|
jω
× s0 4
•
|s0 |

0
2

3
×

4
σ

5
−4 −2

6
−2

8
•

9
ad
e
× −4

in
B

10
ra
zi
l
 Exemplo

! Interpretação gráfica
K = 1/|L(s0 )|
= |s0 ||(s0 − s2 )||(s0 − s3 )|
jω
× |s2 -s0 | s0 4
0
1
2
•3
4
5
6
7
8
9
10

2 Made
in Bra
zil

×
−4 −2 σ
−2
•
× −4
 Exemplo

! Interpretação gráfica
K = 1/|L(s0 )|
= |s0 ||(s0 − s2 )||(s0 − s3 )|
jω
× |s2 -s0 | s0 4
•

10

l
zi
ra
B
9

in
e
ad
2

M
7
6
×
σ

5
−4 −2

4
|s3 -s0 | −2
3
2

•
×
1

−4
0
 Exemplo

! Interpretação gráfica
K = 1/|L(s0 )|
= |s0 ||(s0 − s2 )||(s0 − s3 )|
jω
× |s2 -s0 | s0 4
•

10
0
1

l
2

zi
3

ra
4

|s0 |

B
5

9
6

in
7
8

e
9

ad
10

1
8

M
Made
in Bra
zil

2
7

3
6
×

4
σ

5
−4 −2

6
|s3 -s0 | −2

7
3

8
2

9
ad
e
×
1

−4

in
B

10
ra
zi
l
0
 Exercı́cio 1

! Considere uma estrutura de controle com realimentação

unitária negativa,
1
C(s) = ? e G(s) = .
s2
! Determine um controlador tal que o sistema controlado
apresente resposta temporal sem sobre sinal.
 Exercı́cio 1

Lugar das raı́zes de G(s) = 1/s2

Root Locus

1
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
0.8
0.8

0.8 0.6
0.6

0.4
0.4
0.94
0.2
Imaginary Axis

0.2

−0.2
0.2
0.94
−0.4
0.4

−0.6
0.8 0.6

−0.8
0.8
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
−1
−0.9 −0.8 −0.7 −0.6 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1
Real Axis

! Adicionar um zero no sistema em malha aberta.

 Exercı́cio 1

Lugar das raı́zes de C(s)G(s) = K(s + 1)/s2

Root Locus

1.5
0.93 0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

1 0.97

0.5 0.992
Imaginary Axis

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Made in Brazil

−0.5 0.992

−1 0.97

0.93 0.87 0.78 0.64 0.46 0.24

−1.5
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

! Para Mp = 0, considere s0 = −2:

! Método gráfico: K = 5.72 /2.85 = 4
 Exercı́cio 1

Temos que
s+1
KL(s) = C(s)G(s) = K
s2
! Para Mp = 0, considere s0 = −2:
! Método algébrico:
! !
1 ! −2 + 1 !
|L(s0 )| = = !! ! ⇒ K=4
K (−2)2 !
! Assim
C(s) = 4(s + 1)
 Projeto via Lugar das Raı́zes

! A partir dos critérios de desempenho em regime

permanente: determinar o número de polos em s = 0
do controlador.
! A partir dos critérios de desempenho em regime
transitório: delimitar a região de desempenho
satisfatório no plano-s.
 Projeto via Lugar das Raı́zes

! Traçar o lugar das raı́zes supondo que o controlador

tem a estrutura mı́nima determinada no passo anterior
e tentar posicionar os polos de M.F. somente alterando
o ganho do controlador.
! Se o passo anterior não se mostrar eficaz, adicionar
polos e zeros ao controlador, para modificar o lugar das
raı́zes até que se consiga posicionar os polos de M.F.
satisfatoriamente.
 Compensador por Avanço de Fase

! No exercı́cio (Exemplo 4) anterior usamos um

controlador PD puro, mas este tipo de controlador não
pode ser implementado fisicamente (de forma exta).
! Solução: utilizar a aproximação

C(s) = kp + KD s
KD s
≈ kp + , p≫ 1
s/p + 1
 Compensador por Avanço de Fase

! Aproximação do controlador PD
KD s
C(s) = kp + KD s ≈ kp +
s/p + 1
! A qual pode ser reescrita da seguinte forma
s+z
C(s) = K
s+p
sendo K = kp + pKD e z = pkp /K.
! Quando z < p este controlador é chamado de:
“Compensador de Avanço de Fase”.
 Exercı́cio 2

! Considere a função de transferência G(s) e o

Compensador em Avanço C(s) ou PD aproximado
1 s+1
G(s) = 2 , C(s) = K
s s + 12
! Determine o Lugar das Raı́zes do sistema em M.F.
! Determine o valor de K para que o sistema em malha
fechada tenha polos reais.
! Obervação: Controlador PD utilizado no exercı́cio
anterior
C(s) = K(s + 1)
 Exercı́cio 2

! A E.C. é
" #
s+1 1
∆(s) = 1 + K =0
s + 12 s2
! Aplicando as regras de esboço do L.R.:
! Regra 1: Dois ramos do LR partem de s = 0 e um
parte de s = −12, sendo que um deles termina em
s = −1 e os outros tendem ao infinito
! Regra 2: O trecho no eixo real entre s = −1 e
s = −12 pertence ao L.R.
 Exercı́cio 2

! Regra 3: Os dois ramos que tendem ao infinito se aproximam das

assintotas, definidas por
$ $
pi − zi −12 − (−1) 11
α= = =− ,
n−m 3−1 2
%&'(
=1

180◦ + 360◦ (ℓ − 1)
θℓ = = ±90◦
n−m
! Regra 4: Os ramos partem dos polos com multiplicidade q = 2
com ângulo
) )
qφℓ = ψi − φi − 180◦ − 360◦ (ℓ − 1) → φℓ = ±90◦
i̸
=ℓ
 Exercı́cio 2

! Raı́zes múltiplas? s∗ é uma raı́z múltipla de ∆(s) se:

d∆(s∗ )
∆(s∗ ) = 0 e =0
ds
! Ponto com raı́zes múltiplas
s+1 (s + 12)s2
0 = 1+K → K=−
(s + 12)s2 s+1
⎧
⎪
dK (2s2 + 15s + 24)s dK ⎨ s=0
⎪
= − → =0 s = −2,3139
ds (s + 1)2 ds ⎪
⎪
⎩ s = −5,1861

! Os ramos partem de s = 0, atingem o eixo real em s = −2,3139

e partem do eixo real novamente em s = −5,1861.
 Exercı́cio 2

! Regra 5: Os ângulos de chegada e partida dos ramos nos pontos

com raı́zes de multiplicidade q = 2 é

ϕℓ = [180◦ + 360◦ (ℓ − 1)]/q = ±90◦

! K? :
K = |1/L(s0 )|
sendo s0 real.
 Exercı́cio 2

Root Locus

5
0.91 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

4
0.96

2
0.99
Imaginary Axis

12 10 8 6 4 2
0

−1

0.99
−2

−3

0.96
−4

0.91 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

−5
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0
Real Axis
MATLAB: L = tf([1 1],[1 12 0 0]); rlocus(L)
 Exercı́cio 3

! Considere a função de transferência

1
G(s) =
s2
e o Compensador em Avanço ou controlador PD aproximado
s+1
C(s) = K
s+4
! Determine o Lugar das Raı́zes do sistema em malha fechada
! Existe um valor de K tal que o sistema em malha fechada tenha
apenas polos reais?
! Observação: Compensador do Exercı́cio anterior
s+1
C(s) = K
s + 12
 Exercı́cio 3

! A E.C. é
" #
s+1 1
∆(s) = 1 + K =0
s+4 s2
! Aplicando as regras de esboço do L.R.:
! Regra 1: Dois ramos do LR partem de s = 0 e um
parte de s = −4, sendo que um deles termina em
s = −1 e os outros tendem ao infinito
! Regra 2: O trecho no eixo real entre s = −1 e
s = −4 pertence ao L.R.
 Exercı́cio 3

! Regra 3: Os dois ramos que tendem ao infinito se aproximam das

assintotas, definidas por
$ $
pi − zi −4 − (−1) 3
α= = =− ,
n−m 3−1 2
%&'(
=1

180◦ + 360◦ (ℓ − 1)
θℓ = = ±90◦
n−m
! Regra 4: Os ramos partem dos polos com multiplicidade q = 2
com ângulo
) )
qφℓ = ψi − φi − 180◦ − 360◦ (ℓ − 1) → φℓ = ±90◦
i̸
=ℓ
 Exercı́cio 3

! Raı́zes múltiplas? s∗ é uma raı́z múltipla de ∆(s) se:

⎧
⎪
⎨ ∆(s∗ ) = 0
∗
⎪ d∆(s )
⎩ = 0
ds
 Exercı́cio 3

! Ponto com raı́zes múltiplas

s+1 (s + 4)s2
0 = 1+K → K=−
(s + 4)s2 s+1
dK (2s2 + 7s + 8)s
= −
ds (s + 1)2
⎧
⎪
⎪ s=0
⎪
⎪ √
dK ⎨ −7 + −15
= 0 s=
ds ⎪
⎪ 4√
⎪
⎩ s = −7 − −15
⎪
4

! Não há raı́zes múltiplas.

 Exercı́cio 3

MATLAB: L = tf([1 1],[1 4 0 0]); rlocus(L)

Root Locus

5
0.72 0.58 0.46 0.34 0.22 0.1

4
0.86
3

2
0.96
Imaginary Axis

5 4 3 2 1
0

−1

0.96
−2

−3
0.86
−4

0.72 0.58 0.46 0.34 0.22 0.1

−5
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Real Axis

! Existe K tal que sistema em M.F. tenha apenas polos reais?

 Exercı́cio 4

! Considere a função de transferência

1
G(s) =
s2
e o Compensador em Avanço ou controlador PD aproximado
s+1
C(s) = K
s+9
! Determine o Lugar das Raı́zes do sistema em malha fechada
! Determine K para o sistema em malha fechada tenha apenas
polos reais
! Observação: Compensadores dos Exercı́cios anteriores
s+1 s+1
C(s) = K e C(s) = K
s + 12 s+4
 Exercı́cio 4

! A E.C. é " #
s+1 1
1+K =0
s+9 s2
! Aplicando as regras de esboço do L.R.:
! Regra 1: Dois ramos do LR partem de s = 0 e um
parte de s = −9, sendo que um deles termina em
s = −1 e os outros tendem ao infinito
! Regra 2: O trecho no eixo real entre s = −1 e
s = −9 pertence ao L.R.
 Exercı́cio 4

! Regra 3: Os dois ramos que tendem ao infinito se aproximam das

assintotas, definidas por
$ $
pi − zi −9 − (−1)
α= = = −4,
n−m 3−1
%&'(
=1

180◦ + 360◦ (ℓ − 1)
θℓ = = ±90◦
n−m
! Regra 4: Os ramos partem dos polos com multiplicidade q = 2
com ângulo
) )
qφℓ = ψi − φi − 180◦ − 360◦ (ℓ − 1) → φℓ = ±90◦
i̸
=ℓ
 Exercı́cio 4

! Ponto com raı́zes múltiplas

s+1 (s + 9)s2
0 = 1+K → K=−
(s + 9)s2 s+1
⎧
⎪
⎪ s=0
dK (2s2 + 12s + 18)s dK ⎨
= − → =0 s = −3
ds (s + 1)2 ds ⎪
⎪
⎩ s = −3

! Os ramos partem de s = 0 e atingem e partem do eixo real em

s = −3.
! Regra 5: Ângulos de chegada no ponto com raı́zes de
multiplicidade q = 3 é
180◦ + 360◦ (ℓ − 1)
= 60◦ (ℓ = 1), 180◦ (ℓ = 2), 300◦ (ℓ = 3)
q
 Exercı́cio 4

>> L = tf([1 1],[1 9 0 0]); rlocus(L)

Root Locus

5
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

4
0.94
3

2
0.985
Imaginary Axis

8 6 4 2
0

−1

0.985
−2

−3
0.94
−4

0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

−5
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Real Axis

! Para qual K o sistema em M.F. tem todos polos reais?

Ferramenta SISOTOOL do MATLAB para projeto no MATLAB

! A ferramenta SISOTOOL do MATLAB fornece uma interface

gráfica para a análise e projeto de controlador
! O comando RLTOOL abre a interface gráfica da ferramenta
SISOTOOL para análise e projeto de controlador usando o Lugar
das Raı́zes.
! O comando RLTOOL considera a estrutura de controle:
R(s) + Y (s)
C(s) G(s)
−

Exemplo: L = tf(1,[1 0 0]); rltool(L)