Controle I

Técnicas do Lugar das

Raizes Geométrico (LRG)
Parte 4 - exemplos
Exemplo com zeros e polos
 Exemplo

• Para o sistema, esboce o LGR

( s  4)
G (s)  2
s  2s
H ( s)  1

( s  4) Diagrama
H ( s )G ( s )  de Polos
s ( s  2) em Malha
s=-4 s=-2 s=0
Aberta

27
 Número de ramos

• Cada ramo representa a trajetória de um polo

( s  4)
H ( s )G ( s ) 
s ( s  2)

# Polos  2

# Polos  # Ramos  2
 Segmentos sobre o eixo real

• O lugar das raízes só existe sobre o eixo real quando estiver a

esquerda de um número impar de polos e/ou zeros.

3 2 1
 Comportamento no infinito (assíntotas)

• Os zeros no infinito estarão próximos de retas assintóticas

# Assíntotas  # Polos  # Zeros  2  1  1
( s  4)
H ( s )G ( s ) 
s ( s  2)

a 
 Polos   Zeros
a 
(2n  1)180
# Polos  # Zeros # Polos  # Zeros
n  0, 1, 2, 3...
 Determinando as retas assintóticas
( s  4)
H ( s )G ( s ) 
s ( s  2)

#Polos = 2 #Zeros = 1
Polos = 0-2=-2 Zeros = -4

(2n  1)180 (2n  1)180

a    (2n  1)180
# Polos  # Zeros 2 1
 Determinando as retas assintóticas

• Substituindo-se valores de “n”

a  (2n  1)180 O ângulo de

180° começa a
Valores de Ângulo das se repetir
“n” Assíntotas quando n=1
Ângulo da
assíntota n=0 a=180º
Finalizar n=1 a=360°+180º

Esta assíntota coincide com o segundo ramo do LGR no eixo real

 Determinação do ponto de separação do LG
no eixo real (refinamento do LGR)
1
1  KG ( s ) H ( s )  0 Se s   (real ) K 
G (  ) H ( )

K 
  2 
 2 f ( x)
h( x ) 
g ( x)
(  4)
f g
K (2  8  8) .g ( x )  . f ( x )
h x x
 0 
 (  4) 2
x g 2 ( x)
As raízes são :
1  1,1716   1,1716 é uma solução sobre o primeiro LG
  6,8284 é uma solução sobre o segundo LG
2  6,8284
 Determinação do ponto de separação do LG
no eixo real (refinamento do LGR)

A chegada do LG no eixo A partida do LG no eixo

real é no ponto real é no ponto
=-6,82 =-1,17
 j
Ramo 1

=-6,82 =-1,17 

Ramo 2
 Avaliações de K

• Para cada valor de  sobre o eixo real, pode se encontrar o

valor de K usando:

K 
  2
 2 
(  4)

Polo =0 K=0

Polo =-2 K=0
Zero =-4 K (Infinito)
 j
Ramo 1

K

=-6,82 K=0 K=0 

Ramo 2
 Avaliando as condições de módulo e ângulo para um
polo do LGR
• Para o polo s  6,51  1,31 j

( s  4)
H ( s )G ( s) 
s ( s  2)

( s  4)
K
s ( s  2) K ( s  4)
T (s)   2
( s  4) s  (2  K ) s  4 K
1 K
s ( s  2)

s 2  (2  K ) s  4 K  0 Equação característica
 1  KG ( s ) H ( s )  0  KG ( s ) H ( s )  1
Módulo KG ( s ) H ( s )  1
Ângulo KG ( s ) H ( s )  180  (2n  1)180
Da equação característica

s 2  (2  K ) s  4 K  0
Para o polo s  6,51  1,31 j , avaliando-se na eq. característica:
(6,51  1,31 j ) 2  (2  K )(6,51  1,31 j )  4 K  0

6,51  1,31  6,51*(2  K )  4 K   j 2*6,51*1,31  1,31*(2  K )  0

2 2

Parte Real = 0 Parte Imaginaria = 0

Para ambas as condições da parte
real e imaginaria
K=11
 -6,51+1,31j
K=11

1 1 2
s=-4 s=-2 s=0
 Outra forma de avaliar o módulo e encontrar “K”
• Usando a condição do módulo:
1
Módulo KG ( s ) H ( s )  1 K 
G(s) H (s)

( s  4) | s || s  2 | Os módulos para polo

H ( s )G ( s)  K  complexos
s ( s  2) s4 s  6,51  1,31 j
são as distâncias
Euclidianas

| s | (6,51  0) 2  (1,31  0) 2  6, 6405

6, 6405* 4, 6964
| s  2 | (6,51  2)  (1,31  0)  4, 6964
2 2
K   11, 0
| s  4 | (6,51  4) 2  (1,31  0) 2  2,8313
2,8313
 -6,51+1,31j
K=11
| s2| | s|
| s4| 1 1 2
s=-4 s=-2 s=0

O ganho K=11 determina a

localização do polo complexo -
6,51+1,31j no LGR
 Com relação à condição do ângulo
• Usando a condição do ângulo:

Ângulo KG ( s ) H ( s )  180  (2n  1)180

( s  4)
H ( s )G ( s )  e K  11
s ( s  2)
Ângulo KG ( s ) H ( s )  180  (2n  1)180

ângulo   K  ( s  4)   s  ( s  4) Zeros-Polos

ângulo  0  1  1  2 

ângulo  0  1  1  2 
 -6,51+1,31j

• Calculando 1
1 1 2
s=-4 s=-2 s=0
 1,31 
1  180  arctan    180  27,56
 6,51  4 
1  152, 4394
 -6,51+1,31j

• Calculando 1
1 1 2
s=-4 s=-2 s=0
 1,31 
1  180  arctan    180  27,56
 6,51  2 
1  163,8032
 -6,51+1,31j

• Calculando 2
1 2
s=-4 s=-2 s=0
 1,31 
2  180  arctan    180  27,56
 6,51 
2  168, 6224
 Com relação à condição do ângulo
• Usando a condição do ângulo:
Ângulo KG ( s ) H ( s )  180  (2n  1)180

ângulo  0  1  1  2 

ângulo  {0  152, 4394}  {163,8032  168, 6224}
ângulo  179,9862  180
ou equivalente ao ângulo  180

Portanto, o polo s  6,51  1,31 j pertence ao LGR.

De igual maneira o seu conjugado.
 Referências Bibliográficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed.
Prentice-Hall.
[2] de Souza, J. A. M., Controle de Sistemas, notas de aula.
[3] Dorf , Richard C. Modern control system. Addison-
Wesley Publishing Company.
[4] Notas de aulas do professor Juan Moisés Mauricio
Villanueva , da Universidade Federal da Paraíba (UFPB).