Aula Teorica 8

LUGAR GEOMETRICO DAS RAIZES

• Adição de pólos e zeros ao LGR

• O Contorno das raízes
• O LGR de um sistema de segunda ordem variando razão de amortização
• Projecto de Controladores pelo metodo do LGR
 Efeitos de adicionar pólos e zeros ao GH

Em aulas posteriores aprenderemos a desenhar controladores usando o

LGR e esse é um problema de modificar o lugar com adição de pólos e
zeros por isso na aula de hoje veremos estes efeitos

A adição de pólos
(Explicaremos através de um exemplo)

Considere a função

LGR

K
GH ( s )  a 0
S ( S  a)
 Se agora introduzir um polo s  b aonde b a K
GH ( s ) 
S ( S  a)( S  b)
Mudanças que se produzem:

O ângulo das assíntotas troca de  90 o  60o

até
a ( a  b)sobre o eixo real
A intercessão das assíntotas se move desde  até 
2 2

Observe que

O sistema antes era estável para qualquer

valor de K

Agora há um valor crítico de K que pode

fazê-lo instável
 Se agora introduzir um polo s  c aonde c b

K
GH ( s ) 
S ( S  a)( S  b)(S  c)

O ângulo das assíntotas troca até  45o

Concluindo

A adição de pólos ao GH(s) tem o efeito

de mover a porção dominante do LGR
para a direita
 A adição de zeros
(Explicaremos através de um exemplo)

Se sobre o mesmo sistema anterior colocamos agora um zero em s  b

b a
K ( S  b)
GH ( s ) 
S ( S  a)

As partes conjugadas do LGR se

movem para as esquerda e formam
um círculo
Se se colocarem um par de ceros complexos

Muito útil para desenhar PID

Concluindo

A adição de zeros ao GH(s) tem o efeito

de mover a porção dominante do LGR
para a esquerda
 K ( S  1)
GH ( s ) 
S 2 ( S  b)
variante
1 2 3 4 5 6
b 10 8 6 4 2 1

2 3 4
1 5 6
efeito de mover
um pólo
 K ( S  a)
GH ( s ) 
S 2 ( S  1)

variante
1 2 3 4 * *
a 5 2 0.5 0.2 * *

efeito de mover 3 2 1
um zero 4
 Contorno das raízes

Até agora so vimos o LGR variando um parâmetro somente

No desenho de controladores muitas vezes terá que se analisar a variação

de mais de um parâmetro

Isso se chama Contorno das Raízes

Suponha uma equação característica

P e Q são polinômios

K1 e K2 são parâmetros variáveis

entre zero e infinito
O procedimento é
Primeiro faz um dos dois parâmetros zero K2=0

Dividindo tudo por P

Logo traça o LGR variando K1(0→α) e estabelece dentro do lugar o

valor que deseja que tenha K1

Depois restaura o valor de K2 enquanto considera que K1 está fixo

traça o LGR variando K2 (0→α)

(Explicaremos através de um exemplo)

Considere que a equação característica de um sistema é:

onde K1 e K2 são os parâmetros variáveis

Considere primeiro que K2 é zero e ficará

 Suponha que escolhe um
valor de K1
A equação é agora

K1 é o valor que escolhemos

(é um número)

A seguir mostraremos o LGR

e o CR com várias
seleções de K1
 K2S 2
GH ( s )  3
S  K1 S  K1

1 2 3
K1  0.25 K1  1 K1  3

3
Assim o pode ver mais 2
claro se o obtiver no
MATLAB 1

1
2

3
O LGR de um sistema de segunda ordem variando razão
de amortização

Um sistema de segunda ordem típica como este tem dois

parâmetros que podem variar 
Wn

Analisemos a variação das raízes quando varia 

Wn 2
1 0
S ( S  2Wn)
Q( s)
Arrumando para ter a forma 1  0
P( S )
 Wn 2
1 0
S ( S  2Wn)
S ( S  2Wn)  Wn 2
0
S ( S  2Wn)
S ( S  2Wn)  Wn  0
2

S  2WnS  Wn  0
2 2
Esta é a equação com que faremos
2WnS o LGR com 
1  2 0
S  Wn 2
variando entre zero e infinito
 2WnS
1  2 0
S  Wn 2

zero S 0
S   jWn
polos
S   jWn

LGR sobre o eixo real

Número de ramos 2

Numero de assíntotas P-Z=1 em 180o

Ponto de chegada ao eixo real

2WnS
1  2 0
S  Wn 2

2WnS
 2  1
S  Wn 2

 S 2  Wn 2

2WnS
d 2WnS (2 S )  ( S 2  Wn 2 )2Wn

dS 4Wn 2 S 2
 4WnS 2  2WnS 2  2Wn3
  2WnS 2  2Wn 3  0
4Wn 2 S 2
2Wn 3  2WnS 2
 2WnS 2  2Wn3
 2 2
0 S  Wn
4Wn S
S  Wn
LGR com  variando entre zero e infinito

Quanto vale  aqui?

Substituindo o valor de S na equação de 

 S 2  Wn 2
 1
2WnS S  Wn
Uma raiz complexa qualquer se pode representar assim sobre o lugar

P  Wn  jWn 1   2

  cos  1
Concluindo

Este conteúdo é útil no desenho de controladores que posteriormente

veremos

Nunca faremos estes traços à mãos, aprenderemos a fazê-lo no

MATLAB
Intervalo
Recordar que
Suponha

graficamente
Observações importantes

Quando desejamos modificar o desempenho transitivo do sistema, as raízes da

equação característica devem trocar portanto terá que modificar o LGR para que
passe pelo ponto indicado conforme sejam as especificações

Quando desejamos modificar o desempenho em estado estável, so utilizaremos o

ganho do controlador sem variar muito o LGR
Só coloca um zero no LGR

Projetar um PD é colocar adequadamente um zero

Estabelecimento

≥2.17
Aplicando a condição de fase

GH ( s ) 11.95 j  180o
2K (s  z)
 ( s  z ) 11.95 j  s 2  180
s2 11.95 j
11.95 j

 1  1.95 j  z  (1  1.95 j ) 2  180

 1.95  -1   3.9 
tan -1    tan    180
 z 1    2.8025 
 1.95 
tan -1    (125.71)  180
 z 1 
 1.95 
tan -1    54.29
 z 1 
 1.95 
   tan(54.29)
Gc  Kc ( s  2.41)
 z 1  Que valor tomará Kc?
1.95
z 1
tan(54.29)
z  2.40
Aplicando a condição de magnitude

2 Kc ( s  z )
1
s2 11.95 j

2 Kc s  z
2
11.95 j
1
s
11.95 j

2 Kc  1  1.95 j  2.40
1
(1  1.95 j ) 2

2 Kc 1.40   1.95
2 2

 2.8025   3.9 2 2
1 Gc  ( s  2.41)
Kc  1 Agora
 Como fazer isto com o Matlab?

G=tf(2,[1 0 0])
para achar o zero
pd=-1+1.95*j
angcero=pi+angle(pd^2)
zero=imag(pd)/tan(angcero)-real(pd)

G1=tf(2*[1 zero],[1 0 0]) para achar Kd

rlocus(G1)
 Kp
Gc  Kd ( s  )
Kd

Gc  ( s  2.41)
Kp
 2.41
Kd
Kp  2.41*1
Kp  2.41
 Verificando se se satisfazem os requisitos

Não satisfaz

Kd=1
Lc=feedback(Kd*G1,1)
step(Lc)
Aumentando Kc a um valor ligeiramente maior que 2.5 se obtêm os requisitos

Kc  3
Coloca um pólo na origem
e um zero em

Ki
S 
Kp

Sobre a origem não temos alternativas portanto o projeto se apóia em se localizar o zero
Tenha em conta que:

Para que o estado transitório não se afete muito os pólos de laço fechado dominantes
devem manter-se

Quais são?

2
Devido a que C (s) S ( S  2) 2
  2
R( s) 1  2 S  2S  2
S ( S  2)
DEVEM

P1, 2   1  j MANTER-SE
Este é o LGR do sistema antes de pôr o PI
 2 Kc ( S  z )
Agora GH ( s )  2
S ( S  2)
O pólo do sistema está em - 2 portanto uma primeira aproximação pode ser
colocar o zero do controlador em -0.2

2 Kc( S  0.2)
GH ( s ) 
S 2 ( S  2)

LGR agora

LGR antes

Não passa por -1+j portanto

se o deixarmos assim o
comportamento transitório
pode variar com respeito ao
anterior
Uma segunda aproximação pode ser colocar o zero do controlador em -0.1

2 Kc( S  0.1)
Agora
GH ( s ) 
S 2 ( S  2)

Não se consegue acontecer

LGR antes LGR agora exatamente por -1+j mas
pode aceitar-se essa
aproximação -0.95+0.95jou
continuar afastando o zero

( S  0.1)
Gc( s ) 
S
Resposta a entrada rampa

Ess=0
Resposta a entrada rampa

agora

antes
resposta ao degrau unitário

agora

antes

Se o mas importante era

o zero erro em regime
esta variação não é importante
Coloca um pólo na origem e dois zeros
 Não é a única

Kc( s  a) 2
GH ( s ) 
S ( S 2  1)
GH ( s ) 1  180 o GH ( s ) s  1 3j
1
3j

K (s  z) 2 K (s  z) 2

 180 1
s ( s  1)
2 s ( s 2  1) s  1 3 j
1 3 j

z  0 .8 Kc  2.37

2.37( s  0.8)( s  0.8)

Gc( s ) 
s
Em próxima atividade continuaremos com este tema mas em aula prática.

Tragam os vossos computadores com MATLAB instalado