Aula 3 Licenciatura em Engenharia Mecânica 2020-2021

Física Geral I

Capítulo II: Cinemática da partícula

Movimento constrangido (roldanas).
Movimento Circular. Movimento Relativo.
 Movimentos constrangidos (roldanas)
◼ Partículas com movimentos
dependentes de outra(s) partícula(s)
◼ Ligações
◼ Fios inextensíveis (cabos), Máquina de Atwood
carris, atrelados, etc. (George Atwood, 1746-1807)

◼ Análise de movimentos
 relação entre coordenadas
◼ Nº coordenadas independentes
(arbitrárias) para definir
posições
→ nº graus de liberdade

3−2
Equações de ligação
◼ Sistema de n partículas materiais:
◼ 3n coordenadas (cartesianas) variáveis
◼  ligações
◼ limitam os movimentos das partículas, movimentos
interdependentes
◼ relações matemáticas entre coordenadas
◼ 1 equação por ligação
◼ Nº graus de liberdade: 3n −  = k
◼ Nº parâmetros independentes que definem a posição/configuração
do sistema
◼ Sistemas de cabos e roldanas
◼ k = nº partes móveis − nº cabos
◼ 1 equação de ligação por cabo
◼ Relação entre a posição de cada elemento ligado pelo cabo

3−3
 Movimento constrangido - 1 grau de liberdade

◼ Fio inextensível de
comprimento L
◼ Roldana de raio R
◼ 2 blocos/partículas

A partir desta relação pode-se

concluir que se s2 sofrer um
L s1 R s2 constante incremento Δs, s1 receberá
um incremento - Δs.

ds ds1 ds2
v 0 v1 v2 0 v1 v2 v1 v2
dt dt dt
dv dv1 dv2
a 0 a1 a2 0 a1 a2 a1 a2
dt dt dt
3−4
Movimento constrangido - 2 graus de liberdade

LA yA 2yD cte 2 cabos: A e B

LB yB yC yC yD cte

vA
vA 2vD 0 vD
2
vA vB
vB 2vC vD 0 vC
4 2

aA
aA 2aD 0 aD
2
aA aB
aB 2aC aD 0 aC
4 2
3−5
Exemplo 3.2: movimento constrangido

xA
Considere o sistema da figura, no qual o bloco B parte do repouso
movendo-se para baixo com aceleração constante. Sabendo que o
bloco A atinge a velocidade de 4 m s-1 após ter percorrido a
distância de 400 mm, determine:
a) As acelerações dos blocos A e B;
b) A velocidade do bloco B e o espaço por este percorrido ao fim
de 2 s.

a) O bloco A tem movimento retilíneo uniformemente acelerado. Assim: yB

v 2 = v0 + 2aA x A  42 = 0 + 2a  0,4  aA = 20 m/s2

Da figura verificamos que: x A = 3yB
aA 20
Derivando, obtemos: v A = 3vB e aA = 3aB e aB = = = 6,67 m/s²
3 3
b) O bloco B também tem movimento retilíneo uniformemente acelerado:
1
vB = aBt = 6,67  2 = 13,34 m/s yB = aBt 2 = 6,67  2 = 13,34 m
2

3−6
Exemplo 3.3: Sistema de massas e roldanas
No instante representado na figura o cilindro A
possui uma velocidade de 0,3 m/s para baixo.
(a) Qual a velocidade do cilindro B nesse instante?
(b) Se após se deslocar 1 m o cilindro A tem uma
velocidade de 0,5 m/s, quais as acelerações dos
cilindros nesse instante?

(a) LA 2yA 3yB cte

2
2vA 3vB 0 vB vA 0,2 m/s
3
(b) Da equação para a velocidade em Da relação entre as acelerações:
função da posição s e da aceleração a:
v2 v02 2as 2aA 3aB 0
vA2 vA2 0 0, 52 0, 32 2
aA 0, 08 m/s2 aB aA 0, 05 m/s2
2sA 2 3
3−7
 Movimento circular
Eixo de Rotação ◼ Caso particular do movimento
curvilíneo
◼ Raio da trajectória  constante, r
◼ Avaliação do movimento em função
da variação angular q
(deslocamento angular q)

◼ Velocidade angular (rad/s):

d
m
t dt
P (t t2 )
◼ Aceleração angular (rad/s2):
r

P (t t1 ) d d2
2
r m
1
t dt dt 2
3−8
Relação entre grandezas angulares e lineares

Raio da trajetória r constante

r r ˆe n v v ˆe t

s d 1 ds v
r dt r dt r

v r v r ˆe t

dv d
at r at r
dt dt
2
v2 r 2
an an r
r r
3−9
 Movimento circular: Casos simples
◼ Movimento circular uniforme
◼ Velocidades constantes
| v | constante at 0,
| | constante 0
v2 2
a an r
r
d
P 0
t
dt
◼ Movimento circular uniformemente variado,  = constante
d
0
t
dt
d 1 2
0 0
t t
dt 2
3 − 10
Grandezas angulares vectoriais
Vetor velocidade angular:

◼ Módulo: d dt
◼ Direcção: Direcção do eixo de rotação
v ◼ Sentido: regra da mão direita

r , v no plano da trajectória
r v

◼ Vetorialmente: v r

Vetor Aceleração angular: d

dt
3 − 11
 Exemplo 3.4: movimento circular

O anel da figura é posto a rodar no sentido horário em torno do eixo

OZ com aceleração angular igual a 3,5 rad/s². O anel tem espessura
desprezável e encontra-se inicialmente em repouso. Sabendo que no
instante t = 20 s a velocidade de qualquer ponto do anel é de 17,5
m/s, determine para esse instante:
a) A velocidade angular do anel; O
◼ Velocidade
b) O raio do anel r;
c) O módulo da aceleração de qualquer ponto do anel. Z

a) Como o anel tem aceleração angular constante:

0
t 0 3, 5 20 70 rad/s

v 17, 5
b) v r r 0,25 m
70
at r 3, 5 0,25 0, 875 m/s2
c) Como a at2 an2 e 2
an r 702 0,25 1225 m/s2

então: a at2 an2 1225 m/s2 3 − 12

Movimento relativo (translação)

3 − 13
 Movimento relativo (translação)
◼ Movimento da partícula P
◼ 2 referenciais cartesianos
◼Referencial inercial S[Oxy]
◼ Referencial acelerado S´[O´x´y´]
◼ Posição:
rPS rS ' S rPS '
◼ Posição relativa:
rPS ' rPS rS ' S rrel
◼ Lei da transformação de velocidades
drPS drS ' S drPS '
vPS vS ' S vPS ' Velocidade e
dt dt dt
◼ Aceleração: aceleração de
dvPS dvS ' S dvPS ' transporte
aPS aS ' S aPS '
dt dt dt 3 − 14
 Translação em referenciais inerciais
◼ 2 referenciais inerciais
◼ S[Oxyz] fixo
◼ S´[Ox´y´z´] em translação com
velocidade constante

vPS vS ' S vPS '

vS ' S constante
aS ' S 0
2 observadores medem
aPS aPS ' exactamente a mesma
aceleração, em qualquer
referencial inercial

3 − 15
Exemplo 3.5: Direção e velocidade relativa
Um avião desloca-se para oriente e o sensor indica
vA
uma velocidade do ar de 215 km/h. Sabendo que o
vV
vento “sopra” na direcção sul-norte com velocidade de
vA/V
65 km/h, determine:
a) A velocidade do avião em relação ao solo;
b) O ângulo que o avião deve fazer com a direção Este, vA
de modo a compensar o efeito do vento e se
vV
deslocar para oriente. vA/V

vA/V - veloc. do avião em relação ao vento 215 km/h;

vV - veloc. do vento em relação ao solo 65 km/h;
vA - veloc. do avião em relação ao solo

a) vA vV vA/V vA vA2 /V vV2 2152 652 225 km/h;

2 2 2 2 vVS
b) vA v A/V
v V
215 65 205 km/h; arcsen 17, 6
vAV
3 − 16
Aula 3: Leituras recomendadas
◼ F. Beer, E. Johnston & W. Clausen, "Mecânica Vectorial para
Engenheiros - Dinâmica", 7ª Edição, McGraw-Hill, 2006.
◼ Cap. 11, Sec. 11.6 (p.618-621) – Movimento constrangido
◼ Cap. 15, Sec. 15.3 a 15.4 (p.919-925) – Movimento circular
◼ Cap. 11, Sec. 11.12 (p.646-665) – Movimento relativo

◼ R. Resnick, D. Halliday & K. Krane, "Física 1“, 5ª Edição, LTC,

2003.
◼ Cap. 4, Sec. 4.5 (p.84-86) – Movimento curvilíneo
◼ Cap. 8, Sec. 8.1 a 8.6 (p.179-196) – Movimento circular

3 − 17