Angulos de Euler

Leonardo Sales Araujo

 Angulos de Euler
Qualquer rotao pode ser traduzida em trs
(3) rotaes sequenciais;

Eixos para os gros 1 e 2 so x1y1z1 e x2y2z2;

 Rotao 1
m1=rotao de um ngulo 1 ao redor de z2;

Essa rotao desloca o eixo x2 e y2 para novas

posies x2 e y2. O angulo 1 definido de
forma que posicione x2 no plano x1y1;
 Rotao 2
m2=rotao de um ngulo ao redor de x2;

Dado que x2x2 e este est no plano x1y1, a

rotao em torno de x2 alinha z2 e z1;

z2 se torna z2;
 Rotao 3
m3=rotao de um ngulo 2 ao redor de
z1(=z2);

x2 e y2, que agora esto no plano x1y1, se

alinham a x1 e y1 pela rotao ao redor de z1;