Ae 250

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE
AERONÁUTICA
______________________________________________
Divisão de Engenharia Aeronáutica

______________________________________________
Departamento de Projetos
______________________________________________
Prof. Roberto Gil

gil@ita.br R: 6988
AE-250
Aeroelasticidade II
Prof. Roberto Gil

Prof. Donadon
Parte II
• Capítulo 3. Resposta aeroelástica a
cargas de rajada
– Revisão da aerodinâmica de Theodorsen
para MHS
– Modelo de Wagner – resposta indicial
– Modelo de Kussner e Sears
Modelo de Theodorsen
• Theodorsen em 1934 apresenta um modelo aerodinâmico não estacionário de
uma seção típica realizando movimento harmônico simples, e assumindo
regime incompressível.
• Assumiu tratar o problema empregando singularidades tipo fonte, sumidouros e
vórtices elementares soluções da Equação de Laplace;
• O efeito de salto de velocidade através de uma placa plana que representa o
aerofólio pode ser simulado assumindo uma distribuição de fontes e
sumidouros no intradorso e no extradorso do aerofólio;
3
Singularidades
• Revisão das soluções elementares da Equação de Laplace bidimensional,
supondo uma singularidade em x1, z1:
 
Vr  , V  0 , s  ln r Fonte
2 r 2
 
Vr  0 , V   ,     Vórtice
2 r 2
 cos   sin   cos 
Vr  , V    ,   Dipolo
2 r r 2 2 r r 2 2 r
D
r   x  x1    z  z1 
2 2
 z  z1 
  tan 1 fxx fzz 0

 x  x1 
4
Fonte e Sumidouro
5
Singularidades distribuídas
• Fontes e sumidouros dispostas sobre o extradorso e intradorso,
respectivamente
6
Seção típica
• Theodorsen em seu trabalho assume uma seção típica com três graus de
liberdade (3 gdl):
h Movimento vertical
  Ângulo de ataque
  Deflexão do comando +z
OBS: Devemos tomar cuidado

com o sistema de referência Figura originalmente extraída de
NACA Rept 496, T. Theodorsen
adotado por Theodorsen, os eixos
"x" e "z" estão em sentido contrário!
7
Seção típica com 3 GDL
• Modelo empregado com as respectivas dimensões:
8
Modelo idealizado
• Modelo empregado com as respectivas dimensões:
9
Seçao típica com 2 GDL
• Entretanto, para o melhor entendimento do problema físico, vamos adotar um
modelo de seção típica com dois graus de liberdade:
10
Forças aerodinâmicas não
estacionárias em uma seção típica
• Emprego da teoria do aerofólio fino;
• Aproximação de Theodorsen: (Ref: T. Theodorsen, "General Theory of
Aerodynamic Instability and the Mechanism of Flutter", NACA TR 496,
1934).
• Assume superfícies aerodinâmicas como placas planas que oscilam em torno
do eixo elástico da seção típica que representa esta superfície de sustentação.
Também assume que o escoamento é composto por duas componentes:
– Não circulatória onde o escoamento pode ser expresso através de fontes e
sumidouros;
– Circulatória a qual está relacionada a vorticidade de uma esteira que se estende
do bordo de fuga para o infinito.
• Para cada componente obteve-se os potenciais de velocidades e calculou-se a
pressão através relação para pressão linearizada.
11
Transformação de Joukowsky
• Usando a transformação de Joukowsky, um aerofólio pode ser mapeado em um
círculo, e o ângulo entre as tangentes em pontos específicos dos corpos e o
vetor velocidade relativo ao movimento dos corpos nos dois planos é
preservado.
• Isto permite considerar que o salto de potencial devido a singularidades
dispostas sobre a parte superior e inferior do círculo pode ser associada à
velocidade normal induzida pelo movimento do aerofólio, uma vez que os
vetores velocidade nos dois planos tem um mesmo ângulo de inclinação com
relação à direção tangente aos corpos nos dois planos em um determinado
ponto.
• Ou seja o ângulo de ataque induzido pelo movimento do aerofólio no plano
físico será o mesmo que o ângulo entre a velocidade normal induzida pelo salto
de potencial entre dois pontos no círculo, e as tangentes ao círculo nestes
pontos.
12
Parcela não circulatória
• O potencial de velocidade em um ponto x, z de uma fonte de intensidade “” em
um ponto (x1,z1) no círculo é dado por:
 
 ln  x  x1    z  z1  
2 2
4   Na figura, y=z; y1=z1
O motivo de mapear o aerofólio para um círculo deve-se a necessidade de

calcular o salto de potencial, pois ao faze-lo sem mapear a placa plana este
potencial seria nulo (ln 1 = 0).
13
Linhas de corrente
• O escoamento no plano
transformado (círculo) comportas-
se de forma análoga ao
escoamento sobre a placa, linhas
de corrente que emanam das
fontes do extradorso (parte
superior do círculo) e viajam até o
intradorso (parte inferior do
círculo), onde estão dispostos os
sumidouros
14
Fonte no Círculo
• O salto de potencial de velocidade de uma fonte de intensidade 2 em uma
posição (x1,z1) e um sumidouro de intensidade −2 em (x1,-z1) é dado por:
  1  1

2 2
 x  x  z  z
  ln   Ou seja, os potenciais
2   x  x1    z  z1  
2 2
  Apresentados são função
De “x” apenas:
z  1  x2
Equação do círculo!
Na figura, y=z; y1=z1
15
Movimento do aerofólio
• O deslocamento do aerofólio é descrito como:
z h a x ab
E aplicando a condição de contorno a pequenas perturbações: (note
que sen≈)
z z
V wa x, t h a x ab Va
t x
• Pode-se associar a um salto de potencial que ocorre devido a distribuição
de fontes e sumidouros, o movimento da seção típica sujeita ao
escoamento V0.
• Ou seja, a partir da definição do potencial de velocidade:
  b  w  x, t 
a velocidade multiplicada pelo comprimento, podemos obter este salto
como função do downwash induzido pelo aerofólio
16
Salto de Potencial
• Ou seja, deveremos calcular o salto de potencial devido a cada uma das
parcelas associados às velocidades que compõem o downwash, devidamente
integradas ao longo da corda 2b:
j ,
2b
V0a j ,2b
a j 2b
h
• Por exemplo, o potencial relacionado à velocidade normal do aerofólio em
arfagem (V0 ), denotado por “” é dado por:
  x  x1    z  z1  
2 2
1 1 V 
2b  b   dx1 b  ln   dx1 
1 2
  x  x1    z  z1  
1 2 2
 V b 1  x2
17
Potenciais de velocidade
• Os potenciais de velocidade devido as velocidade verticais e de arfagem são
obtidos de forma análoga e dados por:
jh2b hb 1 x 2
ab 2
j 2b
a p x 2 1 x 2
ab 1 a
2
1 x 2
2p
x
ab 2 a 1 x2
2
18
Potencial não circulatório
• Portanto, potencial de velocidades total devido à parcela não circulatória do
escoamento é dado pela soma dos potenciais:
jNC
2b
jV20ba ja2b jh2b
• Note que para cada componente do downwash induzido pelo movimento da
seção pode-se obter o correspondente potencial, uma vez que é assumida a
distribuição de singularidades no extradorso e no intradorso do aerofólio.
• Finalmente tem-se
x
j 2b
NC V ab 1 x 2
ab 2
a 1 x2 hb 1 x 2
2
19
Carregamento Aerodinâmico
não circulatório
• Através do emprego da expressão para a pressão linearizada, :
p 2r jNC
2b
V0 jNC
2b
t x
• pode-se calcular os esforços não circulatórios através da integração das
pressões sobre a superfícies de aerofólio:
M NC  b  p  x  a  bdx
1 1
FNC  b  pdx ,
1 1
• Aplicando a relação acima ao potencial de natureza não circulatória tem-se
os esforços integrados resultando em:

FNC   b 2 h  V   ba 
 2 1 
M NC   b  Vh  bah  V   b  a    
2 2
  8  20
Parcela circulatória:
Distribuição de vórtices
• Para satisfazer a condição de Kutta, Theodorsen assumiu uma distribuição
de vórtices colado no aerofólio a uma correspondente esteira que parte do
bordo de fuga para o infinito.
Na figura, Y=Z
xo
• Para se considerar a esteira, assume-se um vórtice ligado ΔΓ = γdx em 1/ X0

, e um vórtice emitido− ΔΓ em X0 ;
• No plano físico, x0 é a posição na esteira do aerofólio.
21
Potencial associado aos
vórtices
• O potencial em um ponto X,Z, devido a um par de vórtices (ligado e emitido) no
plano transformado é dado por:
  1 Z Z 
    tan  tan 1

2  X  X0 X 1 X 0 

 1

tan  2
 X 0 1 X 0  Z 

• 2  X   X 0  1 X 0  X  Z  1 
Fazendo: 2
•  X 0  1 X 0   2 x0
Temos: , X x , Z  1  x2
1
X 0  x0  x  1 , 1 X 0 
2
0  x0  x02  1
x0  x02  1
22
Potencial no plano físico
• Agora pode-se escrever o potencial gerado pelo par de vórtices em x, ou seja,
sobre o aerofólio, incluindo a variável associada ao movimento do vórtice na
esteira xo.
• Substituindo as últimas relações de transformação, na relação para o potencial
temos:
  1  x 2
x 2
 1 
   tan 1  0

2  1  x  x0 
1  x  1 , 1  x0  
aerofólio esteira
23
Pressão linearizada
• Os passos para obtenção das forças de origem circulatória são similares ao
caso não circulatório, integra-se a pressão linearizada que está relacionada ao
potencial de velocidades dos vórtices ligados e da esteira para obter os
esforços sobre o aerofólio;
• A diferença á que se sabe que o vórtice desloca-se a uma velocidade V0 e
portanto a relação para o cálculo da pressão linearizada é modificada por:
p 2r j V0 j 2rV0 j j ,
t x x0 x
x0
Pois, j j j V0
t x0 t x0
24
Força circulatória
• Após derivar o salto de potencial devido ao vórtice , em função de x e x0,
integramos a pressão sobre o aerofólio fazendo:
1 x0
F  b  p dx   V0b 
1
x02  1
1  x  1
• Porém deve-se incluir a integração de uma distribuição de vórtices que ocorre
na esteira, assumido:
  g dx0
onde g é uma densidade turbilhonar. Esta integração é realizada de forma a
satisfazer o teorema de Kelvin.
25
Esforços circulatórios
• Assume-se que a esteira se estende ao infinito, portanto, pode-se empregar a
mesma relação obtida para o cálculo da força devido ao vórtice ligado, porém
substituindo a densidade turbilhonar no lugar da intensidade do vórtice ligado:
 x0  x0
F  b  V0b g dx0   V0b  g dx0
1
x 1
2
0
1
x 1
2
0
  x0  1  1  x0 
M    V0b     a   2  g dx0
2
1
 x0  1  2  x0  1 
1 x  
26
Densidade turbilhonar
assumida
• Resta-nos identificar o termo remanescente, a densidade turbilhonar g(x0,t).
• Para tal, assume-se que existe a condição de Kutta no bordo de fuga, o que
implica que a soma de todos os potenciais agindo sobre o aerofólio deve
implicar em velocidade finitas no bordo de fuga, isto é:
 
x

 total

      h     Valor Finito
x
x 1
• Após derivar o potencial total em relação a x, chega-se a uma condição onde o
valor finito se anula para x=1
27
Condição de Kutta
• Ou seja, x
ab 2 a x
j V0abx 2
j total
x x 1 x2 1 x2
hbx 1 2
ab 1 x 2 VF
1 x 2 2
• Rearranjando os termos:
j x
1 x2 V0abx ab 2 a x
x 2
1 2
hbx ab 1 x 2 VF 1 x 2 , x 1
2
j 1
1 x 2
V0ab ab 2
a hb 0
x x 1 2
28
Expressão para o downwash
• Como queremos obter o valor da densidade turbilhonar, devemos substituir o
termo entre colchetes pos uma relação que seja função da densidade e da
coordenada na esteira x0;
• Portanto substituindo :
  1  x2 x2 1 
   tan 1  0

2  1  x  x0 
na relação anterior temos:
xo2 1
1
g x0 , t dx0 V0a ab 1 a h Q
2p 1
x0 1 2
• Note que cancelamos “b”, e que Q representa uma velocidade normal induzida
pela circulação total devido a esteira de vórtices.
29
Esforços em função do
downwash
• A idéia de Theodorsen, a partir deste ponto, parte de um artifício para escrever
as forças e momentos devido a vorticidade, ou circulatórios, fazendo uso de um
rearranjo algébrico de forma que :
 x0
 g  x0 , t  dx0
1
x02  1
F  2V0bQ  2V0bQC  x0 , t 
 x0  1
 g  x0 , t  dx0
1
x0  1
1  1 
M   2V0bQ   C  x0 , t   a   
2  2 
30
Esforços circulatórios
• Os passos para obtenção das forças de origem circulatória são
similares ao caso não circulatório, integra-se a pressão linearizada
que está relacionada ao potencial de velocidades dos vórtices
ligados e da esteira para obter os esforços sobre o aerofólio. Como
resultado tem-se os esforços circulatórios:
 x0
 g  x0 , t  dx0
1
x 1
2
F  2V0bQ 0
 2V0bQC  x0 , t 
 x0  1
 g  x0 , t  dx0 g é a densidade de vorticidade
1
x0  1 na esteira, g(x0,t)dx0 é a
intensidade de um vortice
1  1 
M   2V0bQ   C  x0 , t   a   
emitdo situado om x0.
Q é uma velocidade
2  2  normal induzida, que
dividida pelo velocidade
x 
Q  w  x, t   h  V0  b   a   V0, e representa um ângulo
b  ataque efetivamente
observado pelo aerofólio
Downwash
• Note que :
b   3c 
h  V0  b  0.5  a    w  , t   w  , t   Q
2   4 
representa uma velocidade normal induzida em um ponto do
aerofólio de cota b/2, ou seja a 3/4 da corda. Esta relação pode
ser verificada empregando a equação que descreve o movimento
do aerofólio bem como a relação para o downwash.
• Note também que sentido é oposto ao do movimento induzido pelo
aerofólio:
x 
w  x, t    h  V0  b   a  
b 
Downwash II
• O downwash, como observamos, vem do estabelecimento da
condição de Kutta;
• Quando estabelecemos esta condição, a velocidade normal
induzida a ¾ da corda aparece (termo Q), e é igual à integral que
representa a distribuição de circulação na esteira:
1  x02  1  1  
 g  x0 , t  dx0   h  V0  b   a     Q
2 1 x0  1  2  
33
Downwash III
• Ou seja, a circulação da esteira modifica a circulação sobre o
aerofólio sob a forma desta velocidade normal induzida que é
responsável pelo atraso no carregamento (circulação) sobre o
aerofólio.
• Note que a circulação devido ao movimento do aerofólio, para o
caso estacionário é dada por:
1
l  2V0 bC (k  0)V0  l  V02  2  c  
2
 1 1 2 2   1 
my  2V0 b C (k  0)  a   V0  m y  V0 c   a    
2
 2 2   2 
34
Downwash IV
• No ponto a 1/4 da corda, ou seja b/2 (a = -0.5)
1 2 2   1 1 
my  c 4   V0 c         0
2   2 2 
o que significa que a sustentação de natureza circulatória associada

ao movimento do aerofólio está concentrada a 1/4 da corda.
• Pode-se agora entender porque a regra 1/4 - 3/4 da corda é
satisfeita para o caso do aerofólio sujeito a escoamento
incompressível, ou seja, o carregamento está a ¼ da corda e a ¾
da corda observa-se uma velocidade normal induzida pela esteira
que se forma a jusante.
35
Ângulo de Ataque Efetivo
• No caso não estacionário, pode-se rearranjar os termos
circulatórios colocando a velocidade do escoamento não perturbado
em evidência, chegando-se claramente à expressão para o ângulo
de ataque efetivo:
 h b 1  
 ef  C  k       a   
 V0 V0  2  
• Este ângulo de ataque representa bem como o carregamento de
origem circulatória (responsável pela sustentação em escoamento
não perturbado) é dependente de todos velocidades e
deslocamentos associados aos graus de liberdade.
• E a ação da função de deficiência de sustentação é evidente, ou
seja, altera a amplitude e a fase do carregamento, que é
dependente do ângulo de ataque, pois C(k) é uma função 36
complexa.
Função de Theodorsen
• E por sua vez, “C” é uma função de deficiência de sustentação, que
modifica a circulação sobre o aerofólio pela ponderação da
velocidade normal induzida Q, ângulo de ataque efetivo
responsável pela sustentação do aerofólio.
 x0
 g  x0 , t  dx0
1
x 1
2
C  x0 , t   0
 x0  1
 g  x0 , t  dx0
1
x0  1
• onde x0 é o comprimento ao longo da esteira adimensionalizado
pela semi corda b, e g é a intensidade de vórtice emitido por
unidade de comprimento. Observe que é uma razão de integrais da
vorticidade do bordo ao infinito, devidamente ponderada por
funções geométricas adimensionais distintas, sugerindo a
introdução de um efeito de atraso da circulação com relação ao
movimento do aerofólio.
Movimento harmônico simples
• Observe que a função de Theodorsen “C”´não é até o momento
construída de forma particular associada a algum padrão
específico de movimento do aerofólio e da resposta da esteira.
• Todavia, esta formulação foi desenvolvida com objetivo claro de
avaliar o flutter, onde a condição limite está associada a uma
condição de estabilidade neutra, o que é associável a um
movimento harmônico do tipo simples (MHS).
• Por este motivo Theodorsen elegeu este tipo de movimento
para representar o comportamento oscilatório não só do
aerofólio, mas também da esteira que convecta a partir do BF
do aerofólio.
• O passo seguinte portanto, é considerar que os movimentos do
aerofólio são do tipo harmônico simples:
h  t   h  eit , e   t     eit
h  t   h  eit , e   t     eit
• Além do movimento do aerofólio
ter sida assumido do tipo
harmônico simples, a intensidade vortex at less than
dos vórtices que formarão uma full strength
esteira que parte do bordo de
fuga, também oscilará na mesma shed
freqüência do movimento. vortex
• A intensidade de cada um destes
vórtices é igual, porém com
circulação em sentido alternado e
oposto ao sentido da circulação
associada ao vórtice ligado ao
aerofólio formado a cada ciclo de c=2b
s
oscilação, decorrente da variação
harmônica de um ângulo de
ataque efetivo associado a soma
do ângulo de ataque geométrico e Ref:. AE-556 Purdue Aeroelasticity
velocidade normal induzida pelo
movimento vertical do aerofólio
(dh/dt), dividida pela velocidade
do escoamento não perturbado.
• Todavia, a intensidade da influência destes vórtices
emitidos a partir do bordo de fuga é sentida no ponto a
¾ da corda do aerofólio, onde se mede o downwash Q
que de forma a implicitamento satisfazer a condição de
kutta (teorema de Pistolesi).
• A condição de cuta vale para escoamento noa

permanente. A conseqüência deste é a variação dos
vorticels ligados também dinamicamente.
• E os vortices emitido em reposta aos ligados vão variar

a medida que os mesmos se afastam do aerofólio pois
são convectados ao longo da esteira formada pelo trem
de vórtices se deslocando à velocidade V0.
• E os vortices emitido em reposta aos ligados vão variar
a medida que os mesmos se afastam do aerofólio pois
são convectados ao longo da esteira formada pelo trem
de vórtices se deslocando à velocidade V0.
• A melhor maneira portanto de representar fisicamente a

variação harmônica da densidade de vorticidade g , é
imaginar que não somente a frequência de variação de
sua intensidade é a mesma do movimento do aerofólio,
mas também, a intensidade de seu efeito esta sujeita a
um atraso imposto pelo distanciamento do vórtice
elementar que induzirá uma velocidade normal a ¾ da
corda inversamente proporcional a sua distância a este
ponto. (Biot-Savart)
• Assim a forma mais adequada funcional de se escrever a
quantidade de vórtices por unidade de comprimento da esteira é
assumir que, g = f(V0t-x0b), considerando um referencial no
aerofólio, é assumir a seguinte forma:
 
  x0b    x b 
i  t  i t  0 
 x0b    V0    V0 
  
g  f t    g  g 0e  g 0e  
 V0 
xb
• o que implica no surgimento de um ângulo de fase   V0
0
• Neste momento, vamos definir um parâmetro adimensional

fundamental da aerodinâmica aplicada a aeroelasticidade a
freqüência reduzida “k” dada por:
b
kV
0
A Freqüência Reduzida - k
• O que representa fisicamente este parâmetro?
 x b 
i t  0 
 x0b 
g  f t 
 V0  
i t kx0 
  g  g 0e  g0
 
e
 V0  b
kV
• Observe que é um parâmetro adimensional, o qual, sendo 0
multiplicado pelo deslocamento x0 refletirá um atraso na ação
proporcionada pelo vortice nesta mesma posição x0 na velocidade
normal induzida a ¾ da corda.
• O vórtice emitido num determinado ciclo de movimento ocorre em
resposta ao vórtice ligado ao aerofólio.
• A freqüência reduzida, construída a partir de sua dependência da
coordenada espacial x0, permite quantificar o quanto um vórtice
esta mais perto do aerofólio através de sua influência na defasagem
do ângulo de ataque efetivo com relação ao carregamento sobre o
aerofólio.
A Freqüência Reduzida - k
• O que representa fisicamente este parâmetro?
 x b 
i t  0 
 x0b 
g  f t 
 V0  
i t kx0 
  g  g 0e  g0
 
e
 V0  b
kV
0
• Portanto, freqüências reduzidas mais baixas implicará
numa influência em defasagem do vórtice da esteira
baixa na circulação ligada, e o oposto, quando a
freqüência reduzida for alta implicará numa importante
influencia da esteira na mudança de fase circulação
ligada com relação ao movimento do aerofólio.
• Assim, • o valor g é uma medida não
xb
i 0 dimensional de intensidade de
g  g 0 eit e V0
 g 0 eit eikx0 vórtice em um ponto x0 no
espaço físico do aerofólio
ks b assumido como uma placa
s  V0t , k    t , plana.
V0 b • Os vórtices não mudam de
g  g 0e

i t  kx0  ,
intensidade enquanto viajam
ao longo das esteira, e g é
uma função do espaço.
• Esta influência na velocidade • Se usarmos um sistema de
normal induzida a ¾ da corda referência que viaja com o
modificar o angulo de ataque fluido, g é estacionário em
efetivo dinamicamente, valor.
promovendo assim a • Se usarmos um sistema fixo, g
é uma função do tempo e do
observada defasagem entre o espaço: g = f(V0t-x0b)
movimento do aerofólio e a
sustentação (circulação).
• Substituindo na função de Theodorsen, originalmente definida no
domínio do tempo e para movimentos quaisquer, a particularizamos
para movimento harmônico simples:
 x0
 g  x0 , t  dx0
x 1
1 2 x0b
 i
C  x0 , t   0
, g  g 0eit e V0
 g 0 eit e  ikx0
 x0  1
 g  x0 , t  dx0 b
1
x0  1 kV
0
 
it x0 x0
g 0e  
 ikx0
e dx0 e  ikx0 dx0
1
x 1
2 1
x02  1
C  x0 , t   0
  C k 
it  x0  1  x0  1
g 0e  
 ikx0
e dx0 e  ikx0 dx0
1
x0  1 1
x0  1
Particularização para o MHS
• A forma imaginada para se resolver as integrais particularizadas
sob a hipótese de movimento harmônico simples é apresentada a
seguir como função da frequência reduzida k:
 x0

1
x02  1
e  ikx0 dx0
 J1  iY1
C k   
 x0  1   J1  Y0   i Y1  J 0 

1
x0  1
e  ikx0 dx0
• Onde J e Y são funções de Bessel, que também podem ser escritas

como funções de Hankel.
Função de Theodorsen
• A função de Theodorsen pode ser vista como um filtro analógico,
atenua a força de sustentação em uma quantidade que depende da
frequência de oscilação
• Teoricamente, a função de Theodorsen só pode ser aplicada no
caso em que a resposta do sistema é exatamente sinusoidal.
Funções especiais de Bessel
• Combinação de funções de Bessel de 1o e 2o tipo;
 J1  iY1 H1  k 
 2
C k     2
  J1  Y0   i Y1  J 0  H1  k   iH 0 2  k 
ou também de funções de Hankel.
• Forma usualmente apresentada:
C  k   F (k )  iG(k )
Mapeamento complexo
• Graficamente este função pode ser representada no plano complexo como:
Aproximação de C(k)
• Pode-se aproximar a função de Theodorsen por:
0.0075 0.10055
C  k   0.5  
ik  0.0455 ik  0.3
Esta aproximação
fornece um resultado
razoável, conforme
se pode verificar no
gráfico ao lado.
C k  
H1
2
k 
H1
2
 k   iH 0 2  k 
Modelo de Theodorsen (2 gdl)
Agrupando os termos circulatórios e não circulatórios tem-se:
l   b 2  h  V0  ba   2V0bC  k   h  V0  b  0.5  a   
 
my   b 2 bah  V0b  0.5  a    b 2 1 8  a 2   
2V0b 2  0.5  a  C  k   h  V0  b  0.5  a   
C (0)  1.0  1 2 dCl

  l  2V0 bC (k  0)V0  l  V0 c
h, h,  ,   0.0  2 d
caso estacionário;
onde: c = 2b é a corda da seção típica,  é a densidade do fluido, e

Cl é a derivada de sustentação da seção típica. No caso da placa
plana este resultado deve ser 2.
Domínio da Frequência
• Assume-se que o movimento é do tipo harmônico simples (MHS) e
que os deslocamento lineares e angulares podem ser escritos na
forma:
h t   h  e it
 t     e it
• Este tipo de movimento está de acordo com o que se assumiu para

chegar a função de Theodorsen em termos de funções de Bessel.
• E também é de acordo com a condição de estabilidade neutra,

associada ao limite de estabilidade aeroelástica dinâmica, ou seja,
o flutter.
Adimensionalizando
Theodorsen
• O passo seguinte será o preparo da solução de Theodorsen para
resolvermos o problema de flutter, no domínio da frequência de
forma que possamos resolver um problema de autovalor, de acordo
com o critério de estabilidade de Euler;
• Adimensionalizando o movimento vertical baseado na semi-corda
de referência temos:
 h  V0   h  V0 
l   b      a   2V0b C  k        0.5  a   
3 2
 b  b   b  b 
  h  V0 
 
my   b  a     0.5  a    1 8  a   
4 2
  b  b 
 h  V0 
2V0b  0.5  a  C  k        0.5  a   
3
 b  b 
Forma Matricial I
  b 4  b 4 a  h 
l  lnc  lc  lnc b  lc b  l  b    

     
 P     b 
 b 4   a 2    
1
m y  mnc  mc   mnc  mc   y    b a
m 4
 8    
Mnc
 4  V0    1  
 0   b b  h    2  V 0 b 3
C  k  2V0b3C  k    a   h
    b    2    b  

 4  V0   1     3 1 3 1 1   
 0  b  b  2  a 
    2  V0 b  a   C  k  2 V0 b  a   C  k    a    
      2   2   2 
Bnc Bc
  V0  
 0  2   V 0 b 3
C     h 
k Rearranjando os termos para se obter
 b   
  b  uma representação matricial ...
  1   V    
0 2V0b  a   C  k      
3 0
  2  b 
Kc
Forma Matricial II
  a  h  0   h
l  b  4       b 4  V0    
   b  1   b   b   0   1  b 
 my  a    a 2         a 
   
 8      2   
Mnc Bnc
 1  
  2  2    a   h 2 0 2  h
V   2    4  V0    
 b4  0  C  k    b   b   C  k    1   b 
b   1  1  1    b 0 2  a    
 
2 a   2   a    a 
   
  2    
  2  2  2 
Kc
Bc
Forma Matricial III
h  h h
l  b 
2
  4  V0    4  V0   
   b  M nc   b    b    Bnc   C  k   Bc   b    b   C  k   K c   b 
4

 my    b   b  
   
• [Mnc] é a matriz de massa aparente, de natureza não

circulatória. Representa a inércia referente ao efeito de
bombeamento do fluido ao redor do aerofólio. Independe a
velocidade do escoamento Vo.
• [Bnc] é a matriz de amortecimento aerodinâmico de natureza

não circulatória, depende de Vo e representa uma resistência ao
movimento do aerofólio imerso no fluido.Promove um
acoplamento desestabilizante associado à combinação entre a
velocidade do escoamento não perturbado e a velocidade
normal ao aerofólio.
Forma Matricial IV
h  h h
l  b 
2
  4  V0    4  V0   
   b  M nc   b    b    Bnc   C  k   Bc   b    b   C  k   K c   b 
4

 my    b   b  
   
• [Bc] é a matriz de amortecimento aerodinâmico de natureza

circulatória. Quantifica os efeitos de atraso aerodinâmico induzidos
pela circulação distribuída na esteira. Proporcional ao ângulo e
ataque efetivo e ponderado pela função de Theodorsen.
• [Kc] é a matriz de rigidez aerodinâmica. A rigidez (entenda como a

sustentação) é exclusivamente de natureza circulatória, e é
proporcional aos deslocamentos. É ponderada pela função de
Theodorsen que atrasa o carregamento devido a variação de
circulação na esteira, induzida pelo próprio movimento do
aerofólio.
Forma Matricial V
• O motivo de se colocar em evidência a razão entre a velocidade e a
semi-corda deve-se ao fato que o sistema de equações, quando
transformado para o domínio da frequência, poderá ser escrito
apenas como função da frequência reduzida k.
• Os coeficientes das matrizes Mnc, Bnc, Bc, e Kc são função

exclusivamente da geometria e do coeficiente de sustentação da
placa plana Cl   2 ;
• O próximo passo será transformar as equações de Theodorsen

para o domínio da frequência;
• Esta estratégia é importante quando se quer estudar problemas de
estabilidade aeroelástica (flutter), pois pode-se resolver o problema
de autovalor associado ao sistema aeroelástico.
Domínio da frequência
• Problema: Equações de Theodorsen definidas no domínio do
tempo, sendo que a função de Theodorsen possui como
argumento a frequência reduzida.
• Vamos reescrever a equação de Theodorsen para 2 gdl na
forma matricial, definindo mais um parâmetro a pressão
dinâmica como:
h  qD 
1
V02
l  b   
   b  M nc   b   2
4

 my   
 
h 2 h
4  V0    4  V0   
  b    Bnc   C  k   Bc   b    b   C  k   K c   b 
b   b  
 
Domínio da frequência
• Problema: Equações de Theodorsen definidas no domínio do
tempo, sendo que a função de Theodorsen possui como
argumento a frequência reduzida.
• Vamos reescrever a equação de Theodorsen para 2 gdl na
forma matricial, definindo mais um parâmetro a pressão
dinâmica como:
h  qD 
1
V02
 
2
 l b    b 
  2b qD  M nc   b     2
2

 my     V0 
 
h h
  b   
2b qD  Bnc   C  k   Bc   b     2b qDC  k   K c   b 
2 2
   V0   
 
Domínio da Frequência II
• Uma vez que as equações para os esforços aerodinâmicos não
estacionários é linear, pode-se escrever:
l t   l  e it
my  t   my  eit
• Onde os termos com “barra” são as amplitudes complexas.
Assim:
 
 h 
 l  b  it
2
      
 2b 2 qD   M nc   2     Bnc   C  k   Bc  i    C  k   K c   b  eit
b b
 e
 my    V0   V0    
   
 k 2
ik 
h 
 l  b   

 my 
 2

  2b qD   M nc  k   Bnc   C  k   Bc  ik  C  k   K c 
2
b 
 
 
Domínio da Frequência II
• Tornando explicita a freqüência circular:
h 
 l  b    b

 my 
  2b 2 1
2

V02   M nc  k 2   Bnc   C  k   Bc  ik  C  k   K c   b  k
V0
 
 
h 
 l  b   2b 2  

 my  2 k

  2b  2   M nc  k   Bnc   C  k   Bc  ik  C  k   K c 
2 1 2
 b 
 
 
h 
 l  b  4 2  1  
    b     M nc     Bnc   C  k   Bc   i
 C  k   K c  2  b 
 y 
m  k k  
 
h  h 
 l  b     
   b  Q(k )   b    b   A( k )   b 
4 2 4 2

 my     
   
Coeficientes de Influência

 l  b 
 4 2  h
l l  h b 
    b     2iC  k 
 lh  1 

 my    mh m     k
i 2C  k  2iC  k  0.5  a  2iC  k  0.5  a 
l  a  
  m h  a 
k k2 k k
1 2 
m   a 
i 0.5  a  
2C  k  0.5  a  
2iC  k   0.25  a 2

2
8 k k k
• A matriz na relação, é a matriz de coeficientes de influência da

seção típica;
• Relaciona as "influências" entre os movimentos associados aos
graus de liberdade e os esforços atuantes.
AE-250 : Aeroelasticidade II
Exemplo – Flutter do Aerofólio

Equação do sistema aeroelástico:
  M   2
  K    x    
P   b   A  k    x 
4 2
 
  M    b 4 2  A  k     2   K   x   0
Solução de um problema de autovalor complexo – Método K
• Escolho um conjunto de frequências reduzidas;
• Calcula-se os autovalores do sistema para cada frequência reduzida;
• A única condição onde a solução tem significado físico é quando
o autovalor calculado é um número imaginário puro, ou seja, o
“amortecimento” é nulo
• Durante a solução do problema de autovalor complexo irão aparecer
Raízes com parte real diferente de zero;
• Tais raízes não tem significado físico, pois o sistema aeroelástico
deve representar um movimento harmônico, mesmo sendo ele complexo;
• Consistente com a formulação aerodinâmica de Theodorsen.
Flutter do Aerofólio
• Ou seja, pode-se notar que a análise de flutter é uma técnica muito
especializada que não possui relação com métodos convencionais
como Root Locus, Nyquist, entre outros.
• O amortecimento artificial é uma forma quantitativa de medir a
estabilidade, é uma forma de se procurar o ponto onde ocorre o
flutter, e não tem absolutamente relação nenhuma com o
amortecimento que seria rela e associado a uma resposta subcrítica
de flutter.
• (Considerações retiradas de Rodden, W. P., and Stahl, B.“A Strip
Method for Prediction of Damping in Subsonic Wind Tunnel and Flight
Tests”, Journal of Aircraft, Vol 6, No 1, Jan de 1969, pp.9-17)
• A extensão de movimentos harmônicos para movimento arbitrários
baseia-se na idéia fundamental que uma resposta harmônica é a
transformada de Fourier de uma resposta transiente.
Resposta Aerodinâmica a
Movimentos arbitrários
67
Movimentos Arbitrários
“Regime Incompressível”
• Até então tratamos o problema incompressível não estacionário,
pressupondo um aerofólio sujeito a movimento harmônico simples;
• Assumiu-se a hipótese de movimento harmônico simples, pelo fato da

formulação matemática tornar-se mais simples, e pois o interesse é
identificar a fronteira de estabilidade  flutter;
• Entretanto, vamos generalizar o problema considerando que o

movimento pode ser arbitrário;
• Quando se quer calcular a resposta aerodinâmica para um caso não

estacionário onde o movimento é diferente de um harmônico simples,
surgem outras funções no lugar de C(k), a qual age principalmente
sobre os termos referentes ao potencial de origem circulatória
68
Modelo de Wagner
Wagner, Herbert: Über die Entstehung des Dynamischen Auftriebes von
TragFlügeln, fev. 1925
• Assumiu-se como um primeiro
exemplo um aerofólio bidimensional
movimentando-se em arfagem;
• Este aerofólio oscilante gera uma
esteira de vórtices alternados cujo
potencial a eles associado modifica o
carregamento aerodinâmico sobre o
perfil;
• As forças aerodinâmicas portanto não
dependem somente da posição
instantânea do aerofólio, mas também
da posição e intensidade deste esteira
de vórtices;
• Ou seja, isto significa que as forças
não dependem exclusivamente do
movimento instantâneo, mas também
de uma história do movimento desde o
seu início. 69
Modelo de Wagner I
• O efeito da esteira pode ser significativo ponto de reduzir e defasar
com relação ao movimento a magnitude das forças presentes no
aerofólio;
– Vórtice de partida – é o modelo aerodinâmico não estacionário
mais simples;
• Supõem-se que uma placa plana que idealiza um aerofólio é

submetida a uma variação súbita (impulsiva) em ângulo de ataque,
quando a mesma encontra-se sujeita a um escoamento
previamente estabelecido;
• Esta variação súbita no carregamento aerodinâmico gera um vórtice

de partida suficientemente forte, a ponto de reduzir em 50% o
carregamento instantâneo no aerofólio.
• Após um curto espaço de tempo, o efeito do vórtice desprendido

deixa de ser significativo uma vez que ele acompanha o
escoamento, e seu potencial torna-se desprezível para o aerofólio
(Biot-Savart). 70
Vórtice de partida
•O conceito de vórtice de partida vem da aerodinâmica estacionária.
•Ele surge no início do movimento do aerofólio no sentido da direção
de vôo.
•De forma análoga, quando o escoamento já está estabelecido
ao variarmos o ângulo de ataque subitamente aparecerá um vórtice
de partida.
71
Modelo de Wagner II
• O efeito do vórtice de partida na resposta temporal em sustentação
de um aerofólio, em escoamento estabelecido e não perturbado
pode ser modelado pela função de Wagner;
• Esta função indica que o carregamento aerodinâmico no início do

movimento é metade do carregamento aerodinâmico e regime
permanente;
• Este carregamento instantâneo cresce suavemente até alcançar o

valor de regime permanente para o ângulo de ataque associado à
esta entrada degrau.
• Deve-se observar que APENAS a parcela circulatória do

carregamento sobre o aerofólio é afetada pela emissão do vórtice
de partida, fenômeno a ser modelado por uma função de deficiência
de sustentação que é conhecida como função de Wagner.
72
Quantificando o Decremento de Sustentação

• (ref. BAH e I.E.Garrick)
• A Função de Wagner   t ' fornece o histórico de variação no tempo
da sustentação, dada uma entrada degrau em ângulo de ataque do
aerofólio;
• Ela é normalmente representada em função do tempo
adimensionalizado definido como tempo reduzido e dado por:
t '  V0t b
• Este tempo reduzido pode ser entendido como uma distância em
semi cordas.
• Sustentação (parcela circulatória):
1 2 dCl
LC  t '  V0  ef  2b    t '  2 bV0  t ' Q
2 d
que é função do ângulo de ataque efetivo obtido da razão do
downwash a ¾ da corda pela velocidade V0.
73
Resposta ao degrau
• Função de Wagner:
• Resposta a uma variação
súbita em ângulo de
ataque do aerofólio.
• A função de Wagner
é igual a 0,5 quando t=0
e cresce
assintoticamente para
1.0.
• Esta resposta é também
conhecida como
resposta indicial do
sistema.
74
Função de Wagner
• E como é a forma matemática da função de Wagner?
• Em 1925, Wagner derivou a função que modela a resposta do
carregamento de natureza circulatória a uma variação súbita em
ângulo de ataque, supondo escoamento incompressível, e função
do tempo reduzido dado por:
 t '
t '  V0t b
 e
  t '  1   d
  K 0  K1     I 0  I1  
0 2 2 2 2
 
• O tempo reduzido é uma grandeza muito comum em aerodinâmica
não estacionária e representa a distância percorrida pelo aerofólio
penetrando no escoamento, em termos de semi-cordas.
75
A Função de Wagner
• É uma função que não possui uma transformada de Laplace direta;
• É função do tempo, ou ainda um tempo reduzido, grandeza muito

comum em aerodinâmica não estacionária que representa a
distância percorrida pelo aerofólio penetrando no escoamento, em
termos de semi-cordas;
• Generalização para movimento arbitrários: A aplicação da função de

Wagner a uma simulação de um movimento arbitrário no domínio
do tempo pode ser compreendida como uma sucessão de
variações tipo degrau em ângulo de ataque e sua derivada no
tempo.
• A aplicação da integral de Duhamel permitirá o cálculo do

carregamento aerodinâmico, para um dado movimento arbitrário
conhecido.
76
Superposição de degraus
A altura de cada degrau é (def/dt)dt
ef(t’)
1
LC  t '  V02 dCl
 efstep  2b    t '  2 bV0  t ' Q
t’
2 d
Obs: assumindo placa plana CL = 2, e Q é o downwash. 77
Movimento Arbitrário
• Portanto, vamos nos basear na generalização do movimento
fazendo uso da expressão que representa o downwash a ¾ da
corda:
 1  
w  t    h  V0  b   a     Q  t  LC  t '  2V0b  t ' Q  t '
 2  
 V0 dh 1  d 
w  t '    V0  t '    a  V0   Q  t '  função do tempo
 b dt ' 2  dt '  reduzido
que será integrada no sentido de Duhamel fornecendo a

sustentação da seção típica correspondente representada por:
 t ' dQ 
LC  2V0b Q  0    t '      t '   d 
0 d
 
para representar resposta ao movimento arbitrário (qualquer).
78
Carregamento para movimentos arbitrários
• A linearidade do escoamento não estacionário a pequenas

perturbações, permite calcular uma resposta transiente através da
integral de Duhamel que é uma integral de convolução:
• E por ser uma integral de convolução, podemos fazer uso da
definição e das propriedades da Transformada de Laplace
 t ' dQ 
LC  t '  2 bV0 Q  0    t '      t '   d 
0 d
 
 t ' d  t '   
LC  t '  2 bV0 Q  t '    0    Q   d 
 dt ' 
0
• Esta equação é a base da aerodinâmica não estacionária para

movimentos arbitrários prescritos do aerofólio
• Inclui o efeito de toda a história do movimento no cálculo da força
de sustentação de natureza circulatória. 79
Aproximações para a Função de Wagner ou Admitância Indicial
V0t
f t' 1 a1e b1t '
a2e b2t '
... t'
b
Aplicando a transformada de Laplace: Tempo reduzido
ao a1 a2
f s ... s  V0t b
s s b1 s b2 s  sb V0
Relembrando, é a resposta a um degrau unitário em ângulo de ataque

, ou incremento súbito de velocidade normal induzida a ¾ da corda;
A função de Wagner aproximada contém pólos localizados ao longo do

eixo real negativo.
80
Aproximação de R.T.Jones
• A forma que se chegou através da integral de Duhamel sugere o
uso de uma transformada de Laplace,
• Porém para que a função de Wagner seja Laplace-transformável,

R.T.Jones (NACA Rept 681) apresentou uma aproximação para
esta função no domínio do tempo (reduzido):
 R.T . Jones
ap  t '  1  0.165e 0.0455t '
 0.355e 0.3t '
lembrando que s é o tempo reduzido dado por:

t '  V0t b
• Esta função permite agora a aplicação da transformada de
81
Laplace.
Usando Wagner Aproximado + Transformada de Laplace
• A transformada de Laplace (versão mais adequada, resposta ao

impulso – note que a função de Wagner está derivada no tempo
é:  t ' d t ' 
LC  2 bV0 Q  t '   0   
  Q
  d 
 dt ' 
0
• A transformada de Laplace da segunda equação é, aplicando

propriedade da transformada de Laplace de uma integral de
convolução:
1
 0  t '  V0t b
2 Variável de
s  sb V0 
1  d  t '    Laplace
LC  s   2 bV0   L   Q  s  adimens.
 2  dt '  
1 
LC  s   2 bV0   s   s     0   Q  s   2 bV0 s   s  Q  s 
2  82
• E considerando a aproximação de Jones dada por:
apR.T . Jones  t '  1  0.165e0.0455t '  0.355e0.3t '

cuja Transformada de Laplace é:
1 0.165 0.355
R .T . Jones
s    
s s  0.0455 s  0.3
ap
• Tem-se a função de transferência relacionando a entrada Q

(downwash) com a saída LC (carregamento):
LC  s   0.5s 2  0.2808s  0.01365 

 2 bV0  2 
Qs   s  0.3455s  0.01365 
• Note que é semelhante ao que temos da teoria de sistemas dinâmicos!
• A partir desta função de transferência pode-se escrever a resposta
aerodinâmica no domínio do tempo 83
• Resposta aerodinâmica no espaço de estados:
x1  x2
2
 V0   V0 
x2  Q  t '  0.3455   x2  0.01365   x1
b b
  V0   V0  
2
LC  t '  2 bV0 0.5Q  t '   0.10805   x2  0.0.006825   x1 

 b  b  
onde pode-se observar os estados aumentados!

• Quando tratarmos de aproximações por funções racionais
revisitaremos este assunto bem como veremos como aparecem os
estados aumentados.
84
Aproximação por Funções Racionais

• A Função de Theodorsen pode também ser generalizada de tal
forma que ela seja válida para movimentos quaisquer, vamos
estender o conceito de generalização empregando uma
aproximação onde os fenômenos aerodinâmicos não estacionários
de massa aparente, efeitos quasi- estacionários e atraso
aerodinâmico induzido pelo movimento esteira são bem
representados.
• A idéia é empregar polinômios de Padé (NASA-CR-2779 " Finite
State Modeling of Aeroelastic Systems", de Ranjan Vepa), os quais
são funções racionais, em variáveis complexas ( variável de
Laplace "s"), de forma que a sua transformação inversa para o
domínio do tempo gere um sistema aeroelástico no espaço de
estados.
• Esta forma de representar o nosso modelo aeroelástico no Espaço
de Estados é extremamente adequada para se estudar a resposta
aerodinâmica a entradas quaisquer, bem como integrar modelos
matemático que representam sistemas de controle. 85

• Quanto estudamos o problema de Theodorsen, escrevemos as
equações de forma que a formulação só dependesse da
frequência, uma vez que o nosso operador aerodinâmico
representado pela matriz "A" é função da frequência reduzida.

 l  b 
 4 2  h
l l  h b 
    b    
m    
   P   b   A  k    x 
4 2

 my    mh
2iC  k  0.5  a  2iC  k 
mh  a  lh  1 
k k
i 2C  k  2iC  k  0.5  a 
l  a   2

k k k
1
m   a 
2 i  0.5  a  
2C  k  0.5  a  
2iC  k   0.25  a 2

2 86
8 k k k
Aproximação por Funções

Racionais
• Esta idéia foi inicialmente fundamentada do problema de solução de
flutter, através da solução do problema de autovalor associado ao
sistema de equações aeroelásticas.
• Entretanto os movimentos são restrito ao do tipo harmônico simples
 
P   b V0 k  A  k    x 
2 2 2
Ak 
• E para generalizarmos os movimento, podemos reescrever:
  sb  
P  s   b V  A  V  x  s  
2
0
2
  0 
  
P s   b V0  A  s    x  s 
2 2
87

Racionais
• O problema é que a matriz de coeficientes de influência [A(k)] é
definida somente sob a luz da hipótese que as condições de contorno
movem-se segundo movimento harmônico simples.
• Para que a matriz [A(k)] seja Laplace-transformável (inversão),
devemos aproximar os coeficientes generalizados por polinômios de
Padé:
s  An  2 
2
b 2 b 
nlag
 Aap  s     A0    A1  s     A2  s    
 V0   
 V0  n 1 s  bo  n  2
V
• É uma função contínua representando a aerodinâmica não

estacionária, pode-se transformar para o domínio do tempo.
• Note que : sb V0  ik  s
sendo "s" a variável complexa de Laplace.
88
O Polinômio Aproximador
• Polinômio de conhecido como de “Padé” como ficou
sendo na literatura é uma Função Racional que pode ter a
forma:
s  An  2 
2
b 2 b 
nlag
 Aap  s     A0    A1  s     A2  s    
 V0   
 V0  n 1 s  bo  n  2
V Henri Padé
• A aproximação de Padé é semelhante a uma aproximação

de Taylor. No entanto a função de aproximação é uma
função racional em vez de um polinômio.
• Polinômios de alta ordem podem introduzir componente
de harmônicos de alta ordem, deteriorando a qualidade
da aproximação
• Na entanto, a forma racional do aproximador “de Padé”
evita a surgimento de tais componentes, freqüentemente
são usados em filtros contínuos de aproximar os atrasos.
• É uma função adequada para a aproximação de funções
transcendentais, como a de Theodorsen, por exemplo.
http://mathworld.wolfram.com/PadeApproximant.htm 89

• Observe que o polinômio de Padé na forma apresentada é de
segundo grau, ou seja, implicitamente os termos de massa,
amortecimento e rigidez aerodinâmicas são bem representados por
esta função.
• E ainda mais, o atraso aerodinâmico é representado pela série de

termos de atraso;
• E esta representação permitirá se obter uma função analítica válida

para movimentos quaisquer.
• O único problema é que a inversão por Laplace do domínio da

frequência para o tempo também implicará no surgimento te
estados adicionais, associados a inversão da série de termos de
atraso. 90
Carregamento Aerodinâmico
Aproximado
• Substituindo a forma aproximada na expressão para o carregamento
generalizado:
 b
2
s  An  2  
2 b 
nlag
P  s   b V0   A0    A1  s  V    A2  s  V    Vo
2 2
  x  s 

  0  
 0  n 1 s  b  n  2 
• Podemos obter o carregamento no domínio do tempo:
 b b
2
P  t   b V0   A0  x  t    A1  x t   V    A2  x t   V 
2 2
  0  0
nlag

   An  2   xA  t 
 
n 1 
91
Estado Aumentados
•  
Onde os estados aumentados xA  t  são oriundos do produto de
entre:
An 2
s x s
s Vo
b bn 2
• Neste ponto devemos observar que os estados aumentados estão

associados à série de termos racionais que representam, na forma de
funções de transferência um atraso temporal introduzido no sistema.
• Vamos precisar da propriedade da derivada de uma integral do tipo:
dW t w  t , 
W  t    w  t ,  d  t   0 d  w  t ,  t 
t
0 dt t 92
Propriedades de Convolução
• Relembrando a definição do que é convolução:
L f t g t L f t Lg t
t
L f t g t L f t - t g t dt F s .G s
0
V t V
An
xA t L-1 2
s x s x t *e b
bn t
x t e b
bn t t
dt
s Vo
b bn 2 0
V
t V t V bn t t
b
d bn t t V bn t t
xA t x t e b
dt bn x t e b
dt x t e 0
dt 0
b 0
xA t
t V
V bn t t V
xA t bn x t e b
dt x t bn x A t x t
b 0
b 93
Estado Aumentados - Resumo

• Aplicando finalmente a transformada inversa de Laplace temos:
1 Teorema da Convolução
L s x s x t
H t F t G t
An Vo
L 1 2
An 2 e
t b
bn 2
LF t G t LF t LGt
s Vo
b bn 2
• Chegando finalmente às relações entre os estados aumentados e os

estado associados aos graus de liberdade físicos:
t t t
Vo
bn d
dt bn
n Vo
x An t x An t
b 2
x t
A x t e x t b 2
0 dt
94

Racionais
• Retornando a nossa relação para o carregamento aerodinâmico
    
2
nlag

 P  t    b V0  A0   x  t    A1   x  t   V    A2   x  t   V     An 2   x A  t 
2 2 b b
  0  0  n1 
 x  t    x  t       x  t 
n
A
Vo
b n 2
n
A
• O qual pode ser escrito na forma de um sistema no espaço de estados
95
Aproximação de Roger
• E como obtemos os coeficientes A ?
• Pode-se obter as matrizes A para um conjunto de freqüências reduzidas.
• Pode-se portanto aplicar a aproximação de Roger, a qual não deixa de
ser um ajuste através do método dos mínimos quadrados para obter os
coeficientes do polinômio ajustado
• Este método dos mínimos quadrados é aplicado para aproximar cada
elemento da matriz A individualmente, vejamos:
nlag ik  An  2 
 Aap  k     A0    A1  ik   A2  k  
2
n 1 ik   n  2
• Pode-se escrever o polinômio em função de k . Vamos escrever a
mesma equação considerando cada coeficiente escalar individualmente:
ij nlag
ik a
aap  ikm   a0  a1 ikm  a2 km  
ij ij ij ij 2 m n 2
n 1 ikm   n  2 96
• Reescrevendo na forma vetorial:
ij
aap  m    m   
ik   R ik  a ij
com
  0
a ij
 a ij
a1ij ij
anlag 2 

 ikm ikm 

 R  ikm   1 ikm k 2

ikm   3 ikm   nlag 
m

 
97
• Uma forma para representar o erro entre os valores tabelados a  ik 
ij
t m
e os valores aproximados a  ik 
ij
ap m
é dada pela somatória das diferenças entre o tabelado e o aproximado

para os "m" valores de frequências reduzidas.
mk
  i, j    a  ikm   a  ikm 
ij ij 2
ap t
`m 1
• Tratando de números complexos, pode-se escrever:

mk
  i , j    aapij  ikm   atij  ikm  aapij  ikm   atij  ikm 
`m 1
98
• Da condição de minimização do erro entre os valores aproximados e
  i , j 
tabelados dada por:
0
a ij
n
com n  0,1, , nlag  2

• O passo seguinte é derivar parcialmente a função erro atendendo a
condição de mínimo:
i , j 
sendo an os elementos de:
a 
T
i , j 
  a0  i , j  i , j  i , j  i , j 
a2 nlag 
i, j
a1 a2 a3
 
que são todos reais.

99
• Lembrando que os pares conjugados complexos dos coeficientes
aproximados podem ser escritos como:
aap   R  ikm   a
i , j 
 
i , j 
aap    R  ikm
i, j
  
 a  
i, j
com:
 ikm ikm 
 R  ikm    1 ikm km 2 
 ikm  1 ikm   nlag 

 km 2  ikm  nlag 
m  ik m 1
2
k
 R  ikm    1 ikm km 2 
 k m
2
 1
2
km   nlag 
2 2
100
• Calcula-se o erro como:
aap   R  ikm  a

i , j 
  i , j 
, aap   R  ikm  a
i , j 
  i , j 
   
mk
  i, j      R  ikm   a i , j   aref
i , j 
 m    m 
ik    R ik  a i , j 
 aref  ik m 
i , j  
m 1
  
cuja derivada parcial com relação aos coeficientes aij deve se

anular:
  mk  
 i , j    
an  m 1
 R  ik 
m  a  
i , j 
 a i , j 
ref  ik m  




 R  ik 
m   
a i , j 
 a i , j 
ref  ik m  
 0

 P  ik    R  ik  a    a    ik     R ik  a     a   ik  R ik   0

mk
i, j i, j i, j i, j
n m m ref m m ref m n m
m 1
  R  ik   R  ik   R  ik   R  ik   a      R ik  a   ik   R  ik  a   ik   0

mk
i, j i, j i, j
n m m n m m n m ref m n m ref m
m 1
n  0,1, 2, ,  nlag  2  101

  mk  
 i , j      m
 R ik   
 a  
i, j
 a  
       

i, j
ik   R ik  a  
 a  
    0
ik  i, j i, j
an  m 1
ref m m ref m

 P  ik    R  ik  a    a    ik     R ik  a     a   ik  R ik   0

mk
i, j i, j i, j i, j
n m m ref m m ref m n m
m 1
  R  ik   R  ik   R  ik   R  ik   a      R ik  a   ik   R  ik  a   ik   0

mk
i, j i, j i, j
n m m n m m n m ref m n m ref m
m 1
n  0,1, 2, ,  nlag  2 
• o que após a aplicação da derivada parcial acima resulta em:
 
mk
  R  ik  T  R  ik     R  ik   T  R  ik    a  i , j  

m 1

  m   m   m   m 

 
mk
   R  ikm   aref i , j 
 m    m   ref  ikm 
i , j 
T T
ik   R ik  a
m 1
102
• O passo seguinte é escrever os somatórios como o produto dos
F 
vetores:
 F 
definidos como:
  R  ik1      R  ik1   
   
  R  ik2      R  ik2   
F    ,  F    
   
  R ik  
  
mk  
  
  R ik 
mk  
 

F 
T

  R  ik1  
T
 R  ik2  
T

 R ik m 
 k  
T

  R  ik    R  ik2     
T
 R ikm
T T T
 F  1  k
103
E:   

aref
i, j  i, j
aref
  
 a   a
 ik1   ik2  ik 
T
i, j i, j  i , j  i , j 
ref ref aref aref mk
definidos como: 
a     a   ik1   ik2  ik 
T
i, j i, j  i , j  i , j 
aref aref
 ref ref mk
o que permite escrever:
 
mk
  P  ik  T  P  ik     P  ik   T  P  ik    q  i , j  

m 1

  m   m   m   m 

 
mk
   P  ikm   qref i , j 
 m    m   ref  ikm 
i , j 
T T
ik   P ik  q
m 1
na forma matricial como:
 F   F  a i , j 
   F  aref  i , j 
  
i , j 
T T
 F    F    F 
T T
aref 104
• Os coeficientes aproximados pelo método dos mínimos quadrados
pode deste fora ser obtido através da solução do sistema:
 F   F  a i , j 
   F  aref  i , j 
   i , j 
T T
 F    F    F 
T T
aref
invertendo a matriz do lado esquerdo, resultando em:
    F   F     
1
i , j 
  F   F    F  i , j  
T T i, j 
  F 
T T
a aref aref
As matrizes F e  
 F  tem dimensão mk linhasi, ej  nlag+3 colunas,
ao passo que os vetores de valores tabelados aref e seu  
conjugado complexo tem dimensão mk .
• Onde, k1...kmk são as frequências reduzidas empregadas para
calcular os valores de referencia ou tabelados. para gerar at.
• Uma vez identificado cada termo i,j através da aproximação pode-
se construir a matriz aproximada  A  s  
 ap  105
Validade da aproximação para movimentos

arbitrários
• O que se pode observar em um primeiro momento é que empregou-
se valores de referência para realizar a aproximação obtidos de
uma teoria aerodinâmica exata para movimentos harmônicos
simples;
• No entanto o resultado é um polinômio escrito em função de um
argumento complexo não imaginário puro:
s  An  2 
2
b  b  nlag
 Aap  s     A0    A1  s     A2  s    
2
 0
V  0
V n 1 s   b  n2
Vo
• Matematicamente a função aproximada acima é analítica ao longo

do eixo imaginário, por representar exatamente os valores de
referencia empregados na sua aproximação pelo método dos
mínimos quadrados.
106
Validade da aproximação para movimentos

arbitrários
• Por outro lado, esta forma de polinômio aproximador permite uma
representação para movimentos quaisquer, uma vez que s é um
argumento que pode também possuir parte real e imaginária
• Em análise complexa, a extensão analítica (ou continuação
analítica) é uma técnica para estender o domínio de definição de
uma dada função analítica.
• Uma extensão analítica no geral tem êxito em definir valores
adicionais da função, por exemplo em uma região nova diferente
daquela onde forma definida
• Exemplificado, embora o polinômio de Padé tenha sido gerado
partir de uma aproximação de valores definidos em um subconjunto
do plano complexo, ou seja para valores imaginários puros (MHS),
pelo princípio da continuação analítica ele será válido para
movimentos quaisquer, não só para MHS.
107
Continuação
Analítica
• Conceito de análise
complexa;
• A sua dedução ou prova
aplicando ao caso do
polinômio de Padé
aproximado é algo que está
forma escopo deste curso.
• Se o polinômio de Padé é
uma função analítica, ele
deverá satisfazer as relações
de Cauchy-Riemann .
• É por este caminho que se
prova a extensão analítica
deste polinômio que
representa a aerodinâmica
para movimentos arbitrários
no plano complexo
108
Modelo Aerodinâmico
Espaço de Estados
• Como vamos escrever a carregamento aerodinâmico:
    
2
nlag

  
P t   b 2 2
V0   0      1      V   2      V    n  2   A  
 A  x t   A  x t
b
  A  x t
b
  A  x t
  0  0  n 1 
x  t   x  t      x  t 
n Vo
n2
n
 x t  
 
A b A
no espaço de estados?  x  t  
• Primeiramente, define-se o vetor de estados como:   x1  t  
 A 
• Note que teremos um sistema aerodinamicamente  2    t 
aumentado devido a introdução de "nlag" estados  xA  t  
adicionais.  
 nlag 
• Portanto a ordem do sistema será "2nlag+4", ou seja  x A  t  
acrescenta-se os dois estados associados aos
 h   h 
graus de liberdade da seção típica   e x t  
x t    b   b
     109
 
Espaço de Estados
• Sistema do Espaço de Estados: 1  x
1  x
  t      t  2  x
2  x
 1   x  3  xa3
   
 2   x  3  xa3
3 
    3    xa 
   
   nlag   nlag  xanlag
 nlag   xa 
 nlag  xanlag 110
Espaço de Estados
• Portanto:
V 
2
V  V 
2

1  x   A21 A0  0   2  A21 A1  0  1  A21 A3  0  xa3  
b b b 
2 
V   1   P  t  
 A Anlag  0  xanlag  P  t 
1   1 
     
2
b  
  2  0
   
2
 2  x  1   
   3      3    0 
 V0        
3  xa3  1     33       
b   nlag   nlag   0 


 V0  
 nlag  xanlag  1     nlag nlag
b 
111
Modelo Aeroelástico
Espaço de Estados
• Exemplo de uma seção típica:
Equações de movimento -
 m mx   h   K h 0   h  0 
 mx 2 
    
  mr     0 K    0
• Fazendo: x 
x 
b 

r   
r
h  h
b   1 x    h2 0    0 
  2  b 
 2 2  b 
 
2           0  r    0 
K x r
I  M
 K
K
h2  h  112
m 
Espaço de Estados
• Ou seja, escrevendo no espaço de estados:
 M   x   K   x  0
1
 x    K   M   x
1   x 
  1    K   M   2 
1
 2    x
2   1

  
 1  0  K   M  1    
      1 
 
   
 
  2   I 0   2 
 113
Espaço de Estados
• Introduzindo a parcela aerodinâmica:
 M   x   K   x  P  t 
    
2

 M   x   K   x   b V0   A0   x   A1   x     A2   x      An  2   xan  2 
nlag
2 2 b b
   V0   V0  n 1 
 b 
2
  b   nlag 
  M     A2      x      A1      x    K     A0    x      An  2    xan  2   0
  V0     V0    n 1 
K nlag
M B
 A
n 1
n2
114
Espaço de Estados
• O sistema de equações fica: 1  x
nlag
1  x
1  M 1 B  1  M 1 K   2   M 1 An  2   n
n 1 2  x
 2  I  1 2  x
 V0  3  xa3
3  1     3 I  3
b 3  xa3
 V0   nlag  xanlag
 nlag  1     nlag I   nlag
b  nlag  115
xanlag
Espaço de Estados
• E na forma matricial tem-se o sistema aeroelástico no espaço de
estados:
 M 1 B M 1 K M 1 A3 M 1 Anlag 
 1   I  
   0 0 0   1 
 2   I  V0    2 
   0    3 I   
 3    b    3 
     
     
 nlag    V0    nlag 
 I 0     nlag I 
 b 
116
No Matlab...
• Criando modelo no espaço de estados: 0 1
A 
x1  x2   4  2 
x2  4 x1  2 x2  2u  0
B 
y  x1 2
• Este modelo é criado como :
1 
C 
A=[0,1;-4,-2]; B=[0;2]; C=[1,0]; D=[0]; 0 
ss1=ss(A,B,C,D);
D   0
• O comando "ss" define o sistema no espaço de estado a ser simulado
117
Espaço de Estados
• Ou seja, a representação no espaço de estado possui a forma:
     
• Com as matrizes que compõem definidas como:
2
b
M  M   A2  
 V0 
b
B    A1  
 V0 
K  K   A0
An  2   An  2
118
Espaço de Estados
• Com o problema aeroelástico agora escrito no espaço de estados,
pode-se estudar a estabilidade deste sistema através da solução do
problema de autovalores associado à matriz
• Esta matriz representa a "planta" aeroelástica, em linguagem de
sistemas de controle e pode-se notar que é função da velocidade e
densidade do escoamento não perturbado.
• Portanto, pode-se plotar o "Lugar das Raízes" tendo como
parâmetro a variar a velocidade ou a densidade.
• Lembre-se que agora esta solução representa o cálculo de
frequências e amortecimentos quaisquer, portanto se desejar plotar
um gráfico no formato V-g-f basta extrair as frequências e os
amortecimento associados aos autovalores.
119
Espaço de Estados
• O amortecimento usualmente é representado em uma curva V-g-f
como o fator de amortecimento resultante entre a razão do
amortecimento modal com o amortecimento crítico dada por:
ci
i  Fator ou razão de amortecimento modal
 ccrit i
 ccrit i  2 ki  mi Amortecimento modal crítico, função da
massa "m" e rigidez "k" generalizadas,
associado ao i-ésimo modo dinâmico
estrutural.
• Usualmente, para o caso de estruturas aeronáuticas em alumínio, o

fator de amortecimento modal é 0.03 (3.0%).
120
Espaço de Estados
• Seção Típica com três graus de liberdade:
121
Espaço de Estados
• Equações do movimento:
 m mx mx   h   Kh 0 0   h  0 
       
 mx mr2 mr2  mx  bc  ba       0 K 0     0
 mx mr2  mx  bc  ba  mr2     0 0 K      0
   
• Adimensionalizando:
h  h
1 x x   b  h2 0 0   b  0 
        
 x mr2 r  x  c  a       0 2 r2
2
0     0
 x r2  x  c  a  r2     0  2 2 
 r  
0 
   
    0
   
122
Espaço de Estados
• As equações de Theodorsen para o caso do aerofólio com três graus
de liberdade são modificadas com a inclusão da superfície de
controle.
• Pode-se recorrer ao BAH ou mesmo ao NACA Report 496 de
Theodorsen para se obter os termos que compõem as matrizes:
  
2
b 
 M   x   K   x  2b 2 qD  M nc  x     Bnc   C  k R  S 2   x    C  k   K c   R  S1   x
b
  V0   V0  
1  
qD  V02   a T1   
2    0 0 0 
 
M nc   a    a 2  2T13 
1  
 T10    K   0 0 T 
S1  0 1  
8 

nc 15
    T18 
T 2T13
T3 
 0 0 
 1     
 T 11 
S 2  0  0.5  a 
2 
 
 0  T 
 
4
 2   1
Bnc  0   a   T16 
 
R  2  a  0.5   
 2

0 T19 
 T12  T17 123
    
Espaço de Estados
• Entretanto o nosso modelo permite que o sistema aeroelástico seja
controlado através do aileron:
  
2
b
 M   x   K   x  2b 2 qD  M nc  x     Bnc   C  k R  S 2   x   
b
  V0   V0 

C  k   K c   R  S1   x   BA  
• Para se obter o sistema aeroelástico no espaço de estados, devemos
também reescrever a equação acima no domínio da freqüência sob a
hipótese de movimento harmônico simples.
• Repete-se os mesmos passos empregados, incluindo a aproximação
por funções racionais, e a aplicação da transformada inversa de
Laplace para se em uma nova forma para o sistema:
        Bu 124

Espaço de Estados
• Entretanto o nosso modelo permite que o sistema aeroelástico
 M 1 B M 1 K M 1 A3 M 1 Anlag 
 1   I  
   0 0 0   1   0  0 
 2   I
 V     2   M 1 BA   
   0   0  3 I       
 3    b    3    0   0 
       0  0 
        
 nlag    V0    nlag   0   0 
 I 0     nlag I 
 b 
 0 
 
 
onde: 0  0 
u   0      0   BA    0 
 0    2 r2 
 C  
 
 0  125
Espaço de Estados
• A matriz [Ba] representa a rigidez associada ao grau de liberdade
associado ao controle da seção típica C o qual representa a rotação
do aileron. Note que  é um vetor de estados associado ao controle.
• Pode-se estudar resposta aeroelástica dada uma entrada em C, ou
seja, atuando a superfície de controle e por exemplo, e estudar a
resposta temporal do sistema aeroelástico a esta entrada.
• Da mesma forma, pode-se integrar um sistema de controle
realimentado com idéia de controlar a instabilidade do sistema -
controle ativo de flutter:
        B u
 y  C  
126

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE

Divisão de Engenharia Aeronáutica

Prof. Roberto Gil

Prof. Roberto Gil

OBS: Devemos tomar cuidado

4   Na figura, y=z; y1=z1

O motivo de mapear o aerofólio para um círculo deve-se a necessidade de

Na figura, y=z; y1=z1

• Para se considerar a esteira, assume-se um vórtice ligado ΔΓ = γdx em 1/ X0

• No plano físico, x0 é a posição na esteira do aerofólio.

o que significa que a sustentação de natureza circulatória associada

• A condição de cuta vale para escoamento noa

• E os vortices emitido em reposta aos ligados vão variar

• A melhor maneira portanto de representar fisicamente a

• Neste momento, vamos definir um parâmetro adimensional

• Onde J e Y são funções de Bessel, que também podem ser escritas

• Combinação de funções de Bessel de 1o e 2o tipo;

ou também de funções de Hankel.

• Forma usualmente apresentada:

l   b 2  h  V0  ba   2V0bC  k   h  V0  b  0.5  a   

2V0b 2  0.5  a  C  k   h  V0  b  0.5  a   

C (0)  1.0  1 2 dCl

onde: c = 2b é a corda da seção típica,  é a densidade do fluido, e

• Este tipo de movimento está de acordo com o que se assumiu para

• E também é de acordo com a condição de estabilidade neutra,

• [Mnc] é a matriz de massa aparente, de natureza não

• [Bnc] é a matriz de amortecimento aerodinâmico de natureza

• [Bc] é a matriz de amortecimento aerodinâmico de natureza

• [Kc] é a matriz de rigidez aerodinâmica. A rigidez (entenda como a

• Os coeficientes das matrizes Mnc, Bnc, Bc, e Kc são função

• O próximo passo será transformar as equações de Theodorsen

• A matriz na relação, é a matriz de coeficientes de influência da

Exemplo – Flutter do Aerofólio

• Assumiu-se a hipótese de movimento harmônico simples, pelo fato da

• Entretanto, vamos generalizar o problema considerando que o

• Quando se quer calcular a resposta aerodinâmica para um caso não

• Supõem-se que uma placa plana que idealiza um aerofólio é

• Esta variação súbita no carregamento aerodinâmico gera um vórtice

• Após um curto espaço de tempo, o efeito do vórtice desprendido

• Esta função indica que o carregamento aerodinâmico no início do

• Este carregamento instantâneo cresce suavemente até alcançar o

• Deve-se observar que APENAS a parcela circulatória do

Quantificando o Decremento de Sustentação

• É função do tempo, ou ainda um tempo reduzido, grandeza muito

• Generalização para movimento arbitrários: A aplicação da função de

• A aplicação da integral de Duhamel permitirá o cálculo do

que será integrada no sentido de Duhamel fornecendo a

Carregamento para movimentos arbitrários

• A linearidade do escoamento não estacionário a pequenas

• Esta equação é a base da aerodinâmica não estacionária para

Aproximações para a Função de Wagner ou Admitância Indicial

Relembrando, é a resposta a um degrau unitário em ângulo de ataque

A função de Wagner aproximada contém pólos localizados ao longo do

• Porém para que a função de Wagner seja Laplace-transformável,

lembrando que s é o tempo reduzido dado por:

Usando Wagner Aproximado + Transformada de Laplace

• A transformada de Laplace (versão mais adequada, resposta ao

• A transformada de Laplace da segunda equação é, aplicando

apR.T . Jones  t '  1  0.165e0.0455t '  0.355e0.3t '

• Tem-se a função de transferência relacionando a entrada Q

LC  s   0.5s 2  0.2808s  0.01365 

LC  t '  2 bV0 0.5Q  t '   0.10805   x2  0.0.006825   x1 

onde pode-se observar os estados aumentados!