CEFET-MG / Campus Divinópolis

Transformações de Sistemas de
Coordenadas (Parte 2)

Prof. Renato S. Dâmaso - 09/03/2023

Rotação em 3 dimensões
Rotação em 3 dimensões
Rotação em 3 dimensões
 Rotação em 3 dimensões
Colunas da matriz de rotação
são vetores unitários e
mutuamente ortogonais.

Por exemplo:
 Rotação em 3 dimensões
Colunas da matriz de rotação
são vetores unitários e
mutuamente ortogonais.

Por exemplo:
 Parametrização de rotações
Os nove elementos rij de uma matriz de rotação
generalizada não são quantidades independentes.

A seguir veremos 2 representações de rotações

generalizadas: Ângulos de Euler e roll-pitch-yaw,
sendo ambas representações mínimas.
 Ângulos de Euler
Primeiro, rotação sobre o eixo z de um ângulo Φ,
seguido de uma rotação sobre y corrente de , e uma
rotação sobre z corrente de ψ.
 Ângulos de Euler
Primeiro, rotação sobre o eixo z de um ângulo Φ,
seguido de uma rotação sobre y corrente de , e uma
rotação sobre z corrente de ψ.
 Para Casa:
1) Esboce as seguintes combinações de rotações:

2) Sabendo que a matriz de rotação abaixo é a combinação de duas

rotações básicas, encontre uma solução possível dessas rotações.

3) Encontre os seguintes componentes da matriz de rotação para

RZYZ = (60o , -45o , 30o) Ângulos de Euler.

a) r21 b) r12