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Fotogrametria I

Prof. Carlos Rodrigo T. Caldeira


ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS
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ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS

• Qualquer objeto ou sistema de coordenadas no espaço


tem seis graus de liberdade independentes (3 posições e
3 rotações);
• A terminologia fotogramétrica emprega os símbolos ω
(omega), φ (phi) e κ (kappa) para as rotações em relação
ao primeiro, segundo e terceiro eixo de coordenadas,
respectivamente.

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ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS

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ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS

• Os sentidos das rotações são definidos pela regra da mão


direita; rotações anti-horárias são positivas quando se
olha cada sistema de coordenas em direção à origem;
• A sequência de rotações mais aceita é ω (primária), φ
(secundária) e κ (terciária);
• As rotações 3D não são independentes, o que significa
que a ordem na qual as rotações são aplicadas importa;

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ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS
• A rotação κ é a rotação terciária por não afetar a direção
na qual a câmara foi posicionada;
• A direção do eixo da câmara é definida antes da rotação
sobre o eixo;
• A rotação κ pode ser facilmente corrigida por uma
transformação plana.

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MATRIZES DE ROTAÇÃO

• A rotação 3D total de um vetor x em um novo vetor y


pode ser expressa matematicamente como :
𝑦 = 𝑅∗𝑥

onde R é uma matriz de rotação ortogonal cujos elementos são


funções das três rotações sobre os eixos, ω, φ e κ.

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MATRIZES DE ROTAÇÃO

• R pode ser expressa como três rotações individuais sobre os


eixos coordenados que refletem na hierarquia escolhida:

𝑅 = 𝑅𝜔 ∗ 𝑅𝜑 ∗ 𝑅𝜅
• Cada matriz de rotação individual se desenvolve em uma
rotação sobre um sistema de eixos 2D que afeta somente duas
coordenadas deixando uma inalterada;
• Cada matriz pode ser desenvolvida em 2D, semelhante às do
caso bidimensional;

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MATRIZES DE ROTAÇÃO

• A rotação ω pode ser vista no diagrama abaixo e afeta os eixos


y e z:

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Demonstração (Ativa)
EIXO X - ômega

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Exercícios -Demonstre
para os EIXOS Y e Z
(ATIVA)

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MATRIZES DE ROTAÇÃO

• a rotação φ afeta os eixos x e z (note a mudança no sinal)

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MATRIZES DE ROTAÇÃO

• E a rotação κ :

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Ache a Matriz de
Rotação Geral
𝑅 = 𝑅𝜔 ∗ 𝑅𝜑 ∗ 𝑅𝜅
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MATRIZES DE ROTAÇÃO

• Estas matrizes multiplicadas na sequência resultam em:

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EFEITO DE PEQUENAS ROTAÇÕES

• Se a fotografia for quase vertical e as rotações forem


pequenas, pode se obter uma matriz de rotação aproximada,
fazendo-se:

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EFEITO DE PEQUENAS ROTAÇÕES

• Expandindo 𝑦 = 𝑅 ∗ 𝑥 em três equações leva a:

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TRANSFORMAÇÕES PASSIVAS

• As transformações mencionadas nos tópicos anteriores são


ativas.
• Outra maneira de expressá-las é através de transformações
passivas.
▫ Neste caso, as matrizes de rotação ficam como:

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Exercícios e
Demonstrações
PASSIVA
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TRANSFORMAÇÕES PASSIVAS

• Mikhail et al (2001) e outros autores adotam a seguinte


sequência de rotações:
𝑅 = 𝑅𝑧 𝑘 ∗ 𝑅𝑦 𝜑 ∗ 𝑅𝑥(𝜔)
• Neste caso a rotação primária é ω, a secundária é 𝜑 e a
terciária é κ. Neste caso, as matrizes de rotação ficam como:

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