Fotogrametria I

Prof. Carlos Rodrigo T. Caldeira

ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS
Prof. Carlos Rodrigo T. Caldeira
ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS

• Qualquer objeto ou sistema de coordenadas no espaço

tem seis graus de liberdade independentes (3 posições e
3 rotações);
• A terminologia fotogramétrica emprega os símbolos ω
(omega), φ (phi) e κ (kappa) para as rotações em relação
ao primeiro, segundo e terceiro eixo de coordenadas,
respectivamente.

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS

• Os sentidos das rotações são definidos pela regra da mão

direita; rotações anti-horárias são positivas quando se
olha cada sistema de coordenas em direção à origem;
• A sequência de rotações mais aceita é ω (primária), φ
(secundária) e κ (terciária);
• As rotações 3D não são independentes, o que significa
que a ordem na qual as rotações são aplicadas importa;

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

ROTAÇÕES TRIDIMENSIONAIS
• A rotação κ é a rotação terciária por não afetar a direção
na qual a câmara foi posicionada;
• A direção do eixo da câmara é definida antes da rotação
sobre o eixo;
• A rotação κ pode ser facilmente corrigida por uma
transformação plana.

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

MATRIZES DE ROTAÇÃO

• A rotação 3D total de um vetor x em um novo vetor y

pode ser expressa matematicamente como :
𝑦 = 𝑅∗𝑥

onde R é uma matriz de rotação ortogonal cujos elementos são

funções das três rotações sobre os eixos, ω, φ e κ.

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

MATRIZES DE ROTAÇÃO

• R pode ser expressa como três rotações individuais sobre os

eixos coordenados que refletem na hierarquia escolhida:

𝑅 = 𝑅𝜔 ∗ 𝑅𝜑 ∗ 𝑅𝜅
• Cada matriz de rotação individual se desenvolve em uma
rotação sobre um sistema de eixos 2D que afeta somente duas
coordenadas deixando uma inalterada;
• Cada matriz pode ser desenvolvida em 2D, semelhante às do
caso bidimensional;

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

MATRIZES DE ROTAÇÃO

• A rotação ω pode ser vista no diagrama abaixo e afeta os eixos

y e z:

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

Demonstração (Ativa)
EIXO X - ômega

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

 Exercícios -Demonstre
para os EIXOS Y e Z
(ATIVA)

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

MATRIZES DE ROTAÇÃO

• a rotação φ afeta os eixos x e z (note a mudança no sinal)

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

MATRIZES DE ROTAÇÃO

• E a rotação κ :

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

 Ache a Matriz de
Rotação Geral
𝑅 = 𝑅𝜔 ∗ 𝑅𝜑 ∗ 𝑅𝜅
Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I
MATRIZES DE ROTAÇÃO

• Estas matrizes multiplicadas na sequência resultam em:

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

EFEITO DE PEQUENAS ROTAÇÕES

• Se a fotografia for quase vertical e as rotações forem

pequenas, pode se obter uma matriz de rotação aproximada,
fazendo-se:

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

EFEITO DE PEQUENAS ROTAÇÕES

• Expandindo 𝑦 = 𝑅 ∗ 𝑥 em três equações leva a:

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

TRANSFORMAÇÕES PASSIVAS

• As transformações mencionadas nos tópicos anteriores são

ativas.
• Outra maneira de expressá-las é através de transformações
passivas.
▫ Neste caso, as matrizes de rotação ficam como:

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I

 Exercícios e
Demonstrações
PASSIVA
Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I
TRANSFORMAÇÕES PASSIVAS

• Mikhail et al (2001) e outros autores adotam a seguinte

sequência de rotações:
𝑅 = 𝑅𝑧 𝑘 ∗ 𝑅𝑦 𝜑 ∗ 𝑅𝑥(𝜔)
• Neste caso a rotação primária é ω, a secundária é 𝜑 e a
terciária é κ. Neste caso, as matrizes de rotação ficam como:

Prof. Carlos Rodrigo Tanajura Caldeira Fotogrametria I