Mecanica Classica - Modelagem Newtoniana, Lagrangeana e Hamiltoniana

Modelagens newtoniana, lagrangeana e hamiltoniana de sistemas mecnicos a discretos Ricardo M. S.
Rosa
Departamento de Matematica Aplicada, Instituto de Matematica, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Caixa Postal 68530 Ilha do Fundao, Rio de Janeiro RJ 21945-970, Brasil
Conte do u
Introduao c Cap tulo 1. Modelagem newtoniana 1. Princ pios da modelagem newtoniana 2. Exemplos de modelagem newtoniana Cap tulo 2. Modelagem lagrangeana 1. Princ pios da modelagem lagrangeana 2. Exemplos de modelagem lagrangeana 3. Modelagem lagrangeana com restrioes impl c citas Cap tulo 3. Formulaao Hamiltoniana c 1. Formulaao hamiltoniana a partir das equaoes de Newton c c 2. Formulaao hamiltoniana a partir do lagrangeano c 3. Exemplos de modelagem hamiltoniana a partir da lagrangeana 4. Transformada de Legendre 5. Colchete de Poisson e estruturas simplticas e 6. Variveis aao-ngulo a c a Cap tulo 4. Conservaao de energia, simetrias e o teorema de Nther c o 1. Conservaao de energia c 2. Simetrias 3. Quantidades conservadas e o teorema de Nther o Cap tulo 5. Potenciais de Foras c 1. Sistemas microscpicos e macroscpicos o o 2. Foras potenciais c 3. Fora gravitacional c 4. Campos eletrostticos a 5. Atraoes magnticas c e 6. Campos eletromagnticos e 7. Foras elsticas c a 8. Modelagem molecular 9. Corpos r gidos 10. Movimentos relativ sticos
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5 7 7 8 11 11 13 14 17 17 19 21 22 24 25 31 31 32 36 41 41 42 42 43 43 45 47 47 48 54
CONTEUDO
Cap tulo 6. Outros exemplos de modelagem 1. Pndulo em rotaao e c 2. Sistema massa-mola-pndulo tridimensional e 3. Osciladores acoplados e vibraoes de pol c meros 4. Movimento de uma bola sobre um relevo 5. Pndulo de uma bola dentro de uma roda sobre um relevo e 6. Fora centr c fuga 7. Fora de Coriolis c 8. Movimento de um haltere girante 9. Movimento de um cilindro dentro de outro 10. Pndulo magntico e e 11. Part cula carregada eletricamente em um campo magntico uniforme e 12. Pndulo relativ e stico 13. Movimento de um satlite e 14. Movimentos de dois e trs corpos e 15. Movimento restrito de trs corpos e Bibliograa
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Introduo ca
Vamos comparar as modelagens newtoniana, lagrangeana e hamiltoniana de sistemas mecnicos discretos. Em geral teremos um sistema idealizado de N N a part culas pontuais de massa mi > 0 e posiao xi R3 , i = 1, . . . , N . Vamos, c ver, tambm, casos de corpos r e gidos, onde o momento angular tambm deve ser e modelado. Mas sistemas cont nuous como gases, l quidos e slidos elsticos, assim o a como sistmas mecnicos qunticos no sero vistos. Esses necessitam de uma teoria e a a a a de campos cont nua, no mais discreta. a Vamos nos preocupar em grande parte com a inuncia de restrioes na geometria, e c como nos casos de um pndulo que est restrito a um movimento circular e de uma e a bola se movendo sobre um dado relevo. Veremos que, nesses casos, a modelagem lagrangeano bem mais apropriada que a newtoniana para nos revelar as equaoes e c de movimento do sistema. A teoria ser ilustrada com diversos exemplos. O objetivo introduzir esses a e conceitos para estudantes avanados de matemtica que no tiveram um curso de c a a mecnica e gostariam de entender as modelagens por detrs de diversas equaoes a a c diferenciais que servem de exemplo na teoria de sistemas dinmicos. a
CAP TULO 1
Modelagem newtoniana
1. Princ pios da modelagem newtoniana Na modelagem newtoniana, o princ fundamental o da segunda lei de Newton, pio e que arma, no caso de massa constante, que fora igual a massa vezes aceleraao. c e c Assim, buscamos analisar todas as foras que agem em cada part c cula e igualar a resultante Fi ao produto da massa mi com a aceleraao d2 xi /dt2 . Um notaao comum c c em mecnica para as derivadas temporais um ou mais pontos acima da varivel, a e a como xi = dx/dt e xi = d2 x/dt2 . A relaao fora igual a massa vezes aceleraao para c c c cada part cula, nos d um sistema de equaoes a c mi xi = F i , i = 1, . . . , N. Observe que este um sistema de 3N equaoes, visto que para cada part e c cula temos trs coordenadas para a posiao e trs para a fora. Vale ressaltar, tambm, que a e c e c e fora Fi pode depender do tempo t, da posiao das outras part c c culas, Fi = Fi (t, x). Em certos casos, como em eletrodinmica, a fora pode, tambm, depender da vea c e locidade, Fi = Fi (t, x, x). Podemos reescrever esse sistema na forma vetorial completa M x = F(t, x, x) onde M uma matriz de massas apropriada. Essa matriz diagonal. e e No caso sistemas macroscpicos tratados pontualmente s que com massa varivel, o o a como no caso em que a queima de combust signicativa para o lanamento de vel e c um foguete, devemos usar a lei de Newton na sua forma mais geral, que implica em que a variaao de momento igual a fora. O momento de cada part c e ` c cula m xi , e assim temos d (mi xi ) = Fi (t, x, x), i = 1, . . . , N. dt Em certos casos em que alguma simetria est presente, podemos reduzir o n mero a u de coordenadas necessrias para descrever as posioes xi e a foras Fi . Por exemplo, a c c o movimento de um corpo caindo verticalmente em queda livre pode ser descrito apenas pela altura do corpo em relaao a ao solo; o movimento de uma massa presa a c uma extremidade de uma mola, com a outra extremidade xa, e apresentado apenas um movimento unidimensional, longitudinal a mola, pode ser representado apenas ` pelo comprimento da mola; um pndulo com movimento planar pode ser descrito por e apenas o angulo que o pndulo faz com o eixo vertical; um pndulo no restrito a um e e a
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1. MODELAGEM NEWTONIANA
movimento planar pode ser descrito por dois angulos, como nas coordenadas esfricas e com o raio xo; etc. Em geral, podemos representar por q as coordenadas levando em consideraao a geometria, com as coordenadas gerais dadas por uma funao de c c q, da forma x = X(q). A restriao tambm pode variar com o tempo, sendo do c e tipo x = X(t, q). A diculdade, porm, que no basta usarmos a regra da cadeia e e a para acharmos uma equaao para q a partir de M x = F(t, x, x). As restrioes impes c c o certas foras virtuais (tenso, centr c a fuga, de Coriolis, etc.) que precisam ser reobtidas, levando a um novo sistema da forma Mr q = Fr (t, q, q). As coordenadas q so chamadas de posioes ou coordenadas generalizadas, enquanto a c e q so chamados de velocidades e aceleraoes generalizadas. Em a que os termos q c geral, porm, a obtenao dessa nova fora sob restrioes um pouco complicadas, pode e c c c ser bastante dif e que, nesses casos, a modelagem lagrangeana bem mais aprocil e priada. Vejamos alguns exemplos concretos de modelagem newtoniana. 2. Exemplos de modelagem newtoniana
eixo h
h = h(t)
PSfrag replacements
F = mg
h=0
Figura 1. Corpo em queda livre, com altura h(t) em relaao ao solo c e fora gravitacional F = mg. c 2.1. Corpo em queda livre. No caso de um corpo pontual de massa m em queda livre, denotamos por h = h(t) a altura do objeto no instante de tempo t em relaao a um plano horizontal representando o solo (gura 1). No corpo, age uma c fora gravitacional vertical descendente de magnitude mg, onde g 9, 2m s 1 a c e aceleraao da gravidade. A velocidade vertical do objeto h(t) e a aceleraao, h(t). c e c Pela lei de Newton, temos mh = mg. O sinal a direita devido ao fato de que a fora gravitacional age no sentido de ` e c decrescimento da altura.
2. EXEMPLOS DE MODELAGEM NEWTONIANA
2.2. Pndulo planar. No caso do pndulo planar, temos uma massa presa em e e uma extremidade de uma haste r gida considerada de massa desprez vel. A outra extremidade ca presa a uma estrutura que permite que a haste descreva movimentos restritos a um plano perpendicular ao solo. Por exemplo, a estrutura pode ser uma outra haste paralela ao solo e presa a outras duas hastes verticais e os movimentos poss veis da haste com a massa so perpendiculares a essa estrutura (gura 2). a Podemos utilizar o angulo que a haste faz com o eixo perpendicular ao solo, com = 0 indicando a posiao em que a massa est na extremidade inferior da haste. c a Assim, aumenta em mdulo quando a massa se afasta do solo, pelo menos enquanto o uma meia volta no completada, ou seja, enquanto estiver estritamente entre a e e .
l
T
PSfrag replacements
Ft Fn F
Figura 2. Pndulo com um objeto de massa m na ponta, preso por e uma haste de comprimento l e massa desprez vel. O peso da massa tem magnitude mg e gera uma fora vertical F com componente tangencial c dada por F t = mg sin . A componente normal F n balanceada pela e tenso T na haste. a A velocidade angular do pndulo , enquanto que a aceleraao angular . Sendo e e c e l o comprimento da haste, l o comprimento de arco descrito em relaao a posiao e c ` c e a aceleraao tangencial de equil brio, enquanto que a velocidade tangencial l e c e l. A fora gravitacional que age no pndulo tem magnitude mg e vertical, podendo c e e ser decomposta em duas componentes, uma normal a circunferncia de raio l que o ` e pndulo descreve e outra, tangencial a essa circunferncia. A componente normal e ` e balanceada pela tenso T na haste, que r e a e gida. A componente tangencial tem magnitude mg sin . Assim, pela lei de Newton, ml = mg sin ,
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1. MODELAGEM NEWTONIANA
O sinal de menos se deve ao fato de que no caso em que positivo, sin positivo e e e a fora gravitacional age no sentido de decrescimento de , devendo a resultante c ser negativa. Por outro lado, no caso em que negativo, sin negativo e a fora e e c gravitacional age no sentido de crescimento de . As simetrias impostas nesse modelo fazem com que as outras duas coordenadas espaciais do pndulo sejam constantes. A resultante das foras nas outras coordenadas e c se anula e essas coordenadas no aparecem explicitamente na equaao. a c
CAP TULO 2
Modelagem lagrangeana
1. Princ pios da modelagem lagrangeana Na formulaao lagrangeana, o princ fundamental o princpio da menor aao. c pio e c A aao denida como a integral no tempo de uma funao chamada lagrangeano e c e c denido como sendo a energia cintica menos a energia potencial do sistema. No caso e de um sistema no-restrito de N part a culas, 1 L(x, x) = K(x) V (t, x, x) = 2
N
mi |xi |2 V (t, x, x),

i=1
onde | | denota a norma Euclidiana e V (t, x, x) a energia potencial. Caso alguma restriao da forma x = X(t, q) seja imposta, ou mais explicitamente c xi = Xi (t, q1 , . . . , qd ), i = 1, . . . , N, com X = (Xi )i : RN Rd , 1 d N , o lagrangeano toma a forma Lr (t, q, q) = Kr (t, q, q) Vr (t, q, q), onde o ind r signica termos nas novas variveis restritas. Como ce a xi =
q Xi (q)
qi + t Xi (q),
a nova energia cintica Kr (t, q, q) pode, de fato, depender tanto de q como de q e e t. A restriao x = X(t, q) uma restriao expl c e c cita. Restrioes impl c citas, como G(t, x) = 0, requerem o uso de multiplicadores de Lagrange e sero vistas em a seguida. Mesmo no caso de restrioes expl c citas, o princ pio da menor aao valido e, em c e cada intervalo de tempo [0, T ], o sistema percorre o caminho q = q(t), 0 t T , entre certos pontos q(0) = q0 e q(T ) = qT , que minimiza a aao, dada por c
T
A(q(), q0 , qT , T ) =
0
Lr (t, q(t), q(t)) dt.
Assim, o caminho correto o de menor aao, o que pode ser escrito da forma e c A(q(), q0 , qT , T ) = min A( (), q0 , qT , T ) q
qQ
onde Q indica o conjunto de todos os caminhos q poss veis iniciados em q(0) = q0 e terminados em q(T ) = qT . Nessa minimizaao, as variveis q0 , qT e T so c a a mantidas xas e, por isso, vamos simplicar a notaao, escrevendo apenas A(q()) = c
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2. MODELAGEM LAGRANGEANA
A(q(), q0 , qT , T ) Podemos, tambm, transladar Q para estar centrado no m e nimo q e escrever A(q()) = min A(q() + q()),
qQ0
onde Q0 indica o conjunto de todos os caminhos q poss veis iniciados em q(0) = 0 e terminados em q(T ) = 0, de modo que q(0) + q(0) = q0 e q(0) + q(T ) = qT . Para acharmos os m nimos da aao, procuramos os seus pontos cr c ticos, ou seja, os pontos em que o gradiente se anula. S que a aao no uma funao vetorial, ela o c a e c uma funao de outra funao, q() Isso torna as coisas um pouco mais complicada. e c c Mas, essencialmente, vamos assumir que podemos formalmente derivar sob o sinal de integraao e, ainda, escrever c
T
A(q()) q =
0
q Lr (t, q(t), q(t))
q(t) +
q(t) dt.
Observe que a aao depende de q() enquanto que o lagrangeano depende de q(t) c e de q(t). Isso faz sentido, porque, de fato, q(t) e q(t) so funoes de q(), so a c a valores instantneos relativos a funao q() denida no intervalo [0, T ]. Alm disso, a c e em relaao a notaao, q Lr denota apenas o gradiente de Lr em relaao a segunda c ` c c ` varivel, que apenas calculada em q(t). Isso , de fato, um abuso de notaao, mas a e e c a convenao. Para sermos mais precisos, dever e c amos ter denido Lr = Lr (t, q, v), sem ter feito inicialmente uma relaao direta entre v e q, de modo que q Lr seria c simplesmente v Lr . Integrando por partes o segundo termo da aao e usando as condioes de contorno c c q(0) = 0 e q(T ) = 0, temos
T
A(q()) q =
0
q(t) t
q(t)) dt.
Como isso vale para qualquer q Q0 , necessariamente o integrando deve se anular e d q Lr (t, q(t), q(t)) q Lr (t, q(t), q(t)) = 0. dt Essa a equaao de Euler-Lagrange para a aao. Esta equaao coincide com a equaao e c c c c obtida pela lei de Newton, mas a sua formulaao totalmente diferente. Veremos alc e guns exemplos em seguida. Antes, podemos fazer uma conexo direta com as equaoes a c de Newton introduzindo o momento generalizado p(t, q, q) = e considerando o termo F(t, q, q) = q Lr (t, q(t), q(t)). q Lr (t, q(t), q(t)).
como representando as foras agindo no sistema restrito, incluindo as (pseudo-)foras c c de restriao (foras centr c c fuga, de Coriolis, etc.) Assim, as equaoes de Euler-Lagrange c
2. EXEMPLOS DE MODELAGEM LAGRANGEANA
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podem ser escritas na forma da equaao de Newton: c dp = F. dt 2. Exemplos de modelagem lagrangeana 2.1. Corpo em queda livre. Nesse caso, colocando o eixo z no caminho da queda do corpo, temos a sua posiao x = (0, 0, h), com h = h(t). Nesse caso d = 1, c q = h e x = X(h) = (0, 0, h). A energia cintica e e 1 K(x) = Kr (h) = mh2 . 2 A energia potencial e V (x) = Vr (h) = mgh. Assim, 1 Lr (h, h) = mh2 mgh. 2 Derivando o lagrangeano temos Lr (h, h) = mh. h Lr (h, h) = mg,
h
Assim, as equaoes de Euler-Lagrange tm a forma c e d (mh) + mg = 0, dt ou seja, mh = mg, que coincide com a equaao obtida via segunda lei de Newton. c 2.2. Pndulo planar. No caso do pndulo, colocando o plano xz no plano de e e oscilaao do pndulo, temos x = (x, 0, z) e a energia cintica tem a forma c e e 1 K(x, z) = m(x2 + z 2 ). 2 Como x = l sin e z = l cos , temos x = l cos , z = l sin , 1 K(x, z) = Kr () = ml2 2 2 Nesse caso, d = 1, q = e x = X() = (l sin , 0, l cos ). A energia potencial gravitacional simplesmente e V (x, z) = mgz = Vr () = mgl cos . Assim, 1 Lr (, ) = Kr () V () = ml2 2 + mgl cos , 2 logo
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2. MODELAGEM LAGRANGEANA
com as derivadas parciais

Lr (, )
= mgl sin ,
Lr (, )
= ml2 .
A equaao de Euler-Lagrange se escreve c d (ml2 ) + mgl sin = 0, dt ou seja ml = mg sin , que coincide com a equaao obtida via segunda lei de Newton. Observe que nesse c caso simples, a formulaao lagrangeana foi ainda mais simples do que a newtoniana, c que envolve a anlise geomtrica da decomposiao das foras. Essa diferena ser a e c c c a ainda mais marcante em problemas com geometrias mais complicadas, como veremos posteriormente. 3. Modelagem lagrangeana com restrioes impl c citas A grande vantagem da formulaao lagrangeana no tratamento de restrioes. c e c No precisamos nos preocupar com a decomposiao das foras que agem em cada a c c part cula e na reaao causada por tenses com partes r c o gidas, como hastes e relevos. Isso vale tanto para restrioes expl c citas, como para impl citas. E podemos ter ambas ao mesmo tempo. Por exemplo, uma primeira restriao expl c cita x = X(t, q) pode ser seguida de uma restriao impl c cita G(t, q) = 0. Observe que a restriao expl c cita tambm pode ser tratada como uma restriao e c impl cita, mas isso no vantagem. a e Com essas restrioes o problema de minimizaao com restriao se torna um probc c c lema de multiplicadores de Lagrange. Busca-se, assim, minimizar a aao dada pelo c lagrangeano L (t, q, q) = L(t, q, q) G(t, q). A razo disso que, ao buscarmos o m a e nimo da nova aao, estaremos buscando um c ponto onde o gradiente da aao original um m ltiplo da aao da restriao. Assim, c e u c c o gradiente da aao original perpendicular a curva de n da restriao, de modo c e ` vel c que a aao original no vai, necessariamente, aumentar em uma direao e diminuir c a c na direao oposta, nos dando, assim, um ponto cr c tico (gura 1). A partir do momento que temos o novo lagrangeano L , podemos obter as equaoes c de Euler-Lagrange da aao correspondente. Podemos ilustrar isso refazendo o probc lema do corpo em queda livre, primeiro com a restriao expl c cita x = (x, 0, z)
3. MODELAGEM LAGRANGEANA COM RESTRICOES IMPL ICITAS
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Figura 1. Curvas de n (linhas nas) e a restriao (linha grossa), vel c com os vetores gradientes ilustrados em dois pontos, um em que eles so transversais e o ponto no ponto cr a a e tico e o outro em que eles so a colineares e o ponto o ponto cr e tico procurado. e, em seguida, com a restriao impl c cita G(x, z) = x = 0. Com isso, o lagrangeano e 1 L (x, z) = m(x2 + z 2 ) mgz x. 2 Observe que dessa maneira, d = 2 e q = (x, z). Assim, os gradientes so de fato vetores, dados por a
q L
q L
q L
= (x L , z L ) = (, mg),
e = (x L , z L ) = (mx, mz) As equaoes de Euler-Lagrange em conjunto com a restriao levam a um sistema de c c equaoes c m = , x m = mg, z x = 0, que se reduz a m = mg. z Este foi um caso simples. Veremos, posteriormente, casos mais interessantes. Veremos, tambm, a seguir, como essa idia de multiplicadores de Lagrange pode ser e e usada para relacionar a formulaao lagrangeana com a hamiltoniana. c
q L
CAP TULO 3
Formulao Hamiltoniana ca
Uma formulaao mais expl c cita das equaoes de movimento a hamiltoniana, mais c e ela no obtida to diretamente. Na verdade essa formulaao depende fortemente a e a c das formulaoes anteriores. Mas uma vez obtida a formulaao hamiltoniana, ela c c nos permite um tratamento melhor. H certas estruturas matemticas que esto a a a diretamente ligadas a essa formulaao. ` c 1. Formulao hamiltoniana a partir das equaoes de Newton ca c Dada uma equaao newtoniana na forma c M x = F(x), podemos passar isso para a forma de um sistema ampliado de primeira ordem, x = y, y = M 1 F(x). No caso em que M 1 F(x) seja uma funao potencial, isto c e M 1 F(x) = V (x), para alguma funao potencial V = V (x), ento esse sistema se torna equivalente a c a x = y H(x, y), y = x H(x, y), onde 1 H(t, x, y) = |y|2 + V (x) 2 Essa funao H(x, y) chamada hamiltoniano do sistema. Ela uma quantidade c e e conservada do sistema, pois, ao longo de cada soluao (x, y) = (x(t), y(t)), c d H(x(t), y(t)) = Hx x + Hy y = Hx Hy Hy Hx = 0. dt Observe ainda que, nesse caso, (1/2)|y|2 essencialmente a energia cintica do e e sistema (s esto faltando as massas), V (x) essencialmente a energia potencial o a e e, portanto, H(x, y) essencialmente a energia total do sistema. Mas quando h e a restrioes, a histria no mais to simples. c o a e a
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3. FORMULACAO HAMILTONIANA
No caso do corpo em queda livre, temos mh = mg, logo h = v, v = g. Nesse caso, g a derivada de V (h) = gh, de modo que o hamiltoniano e e 1 H(h, v) = v 2 + gh. 2 No caso do pndulo, temos e ml = mg sin , logo = , = g sin . Nesse caso, g sin a derivada de V () = g cos , de modo que o hamiltoniano toma e a forma 1 H(, ) = 2 g cos . 2 As equaoes de Newton para o corpo em queda e para o pndulo planar so c e a exemplos de equaoes escalares de primeira ordem da forma c q + g(q) = 0, Nesses casos, trivial obter o hamiltoniano, que ser sempre da forma e a 1 H(q, p) = p2 + G(q), 2 onde G(q) uma primitiva qualquer de g. Mais geralmente, para um sistemas bidie mensional da forma q = f (q, p), p = g(q, p), uma condiao para que ele seja hamiltoniano que o divergente do campo (f, g) seja c e nulo: fq (q, p) + gp (q, p) = 0. Para que isso seja uma condiao suciente, preciso que o dom c e nio de deniao de f c e g seja simplesmente conexo. Sob essas duas condioes, podemos reduzir a equaao c c para uma de primeira ordem, fazendo p g(q, p) dp = = , dq q f (q, p)
2. FORMULACAO HAMILTONIANA A PARTIR DO LAGRANGEANO
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e que pode ser posta na forma g(q, p) + f (q, p) dp = 0. dq
A condiao de divergncia nula de (f, g) a condiao de Euler para a equaao acima c e e c c ser exata. Com o mtodo de resoluao de equaoes exatas, podemos achar uma e c c primitiva H(q, p) satisfazendo Hq (q, p) = f (q, p) e Hp (q, p) = g(q, p). Essa primitiva o hamiltoniano do sistema. Um exemplo desse tipo de sistema o do modelo de e e predador-presa de Lotka-Volterra. Porm, nos casos de maior dimenso e em que F(x) depender de x e/ou de t, e a no podemos obter essa formulaao to facilmente. Nesses casos, que aparecem com a c a freqncia em sistemas com restrioes no triviais, pode no ser nada imediado achar ue c a a uma integral H(x, y) cujo sistema seja equivalente a x = y H(x, y), y = x H(x, y), Mas isso ainda pode ser feita via lagrangeano, de modo bastante geral, como veremos a seguir. 2. Formulao hamiltoniana a partir do lagrangeano ca Vamos partir de um lagrangeano da forma L(t, q, q), que pode ter sido obtido com restrioes expl c citas e/ou impl citas ou at sem restrioes. e c A idia olhar a condiao e e c v=q como uma nova restriao e minimizar a aao de L(t, q, v) restrita a condiao v = q. c c ` c Assim, um novo lagrangeano deve ser considerado da forma L(t, q, v) (v q). Um detalhe delicado que, agora, a restriao no mais pontual, mas sim fune c a e cional, pois a funao q() deve ser igual a funao v(). Nesse caso, o multiplicador c ` c de Lagrange tambm ser uma funao = (). (Podemos pensar da seguinte forma: e a c no caso de uma unica condiao algbrica, o multiplicador de lagrange um escalar; c e e no caso de n condioes algbricas, o multiplicador de Lagrange um vetor de n coc e e ordenadas; e no caso de innitas condioes, como y() = q(), o multiplicador de c Lagrange tem innitas coordenadas ().) Por motivaoes f c sicas, o multiplicador ser posteriormente interpretado como um a momento generalizado. Por esse motivo, vamos usar a letra p para denotar o multiplicador de Lagrange, ao invs de . Assim, vamos considerar o novo lagrangeano e Lp (t, q, v) = L(t, q, v) p (v q).
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Observe, ainda, que a minimizaao, agora, em relaao a q e v e no apenas a q. c e c a Assim, a varivel estendida (q, v) faz o papel da antiga varivel q, assim como ( q, v) a a faz o papel de q. Temos, portanto, as derivadas parciais
(q,v) Lp
=(
q Lp ,
v Lp )
=(
q L,
vL
p)
e
(q,v) Lp
=(
q Lp ,
v Lp )
=(
q L, 0).
Assim, as equaoes de Euler-Lagrange c d (q,v) Lp + (q,v) Lp = 0, dt com a restriao v = q, se tornam c d dt q L q L = 0 v L + p = 0, q = v.
Vamos olhar com mais cuidado para a segunda equaao, que uma equaao c e c estacionria, pois no inclui derivada temporal explicitamente. Incluindo todas a a as variveis, temos a p = v L(t, q, v). Podemos esperar que haja uma soluao da forma v = V(t, q, p), com c p=
v L(t, q, V(t, q, p)),
para todo t, p, q. Veremos, nos exemplos, que isso bem natural. De fato, observe e que, em certos casos, V apenas mv e estaremos apenas trocando mv por p. e Isso justica a deniao de p como um momento generalizado, ou momentos, pois c estamos tratando de um sistema de vrias part a culas. Podemos, tambm, obter, do e teorema da funao impl c cita, uma condiao para a existncia da funao V(q, p), a c e c saber, que a diferencial de v L(t, q, v) seja invers ao longo da soluao q = q(t), vel c com v(t) = q(t). Essa diferencial a matriz segunda derivada e
2 Dv L(t, q, v)
2 L(t, q, v) vi vj
.
i,j=1
H apenas um pequeno abuso de notaao acima, pois cada vi ainda pode ser um a c vetor. Assim, assumindo a existncia de uma funao V = V(t, q, p) satisfazendo e c p= podemos denir o hamiltoniano H(t, q, p) = p V(t, q, p) L(t, q, V(q, p)).
v L(t, q, V(t, q, p)),
3. EXEMPLOS DE MODELAGEM HAMILTONIANA A PARTIR DA LAGRANGEANA
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As suas derivadas parciais satisfazem

q H(t, q, p)
= p Dq V(t, q, p) = (p =
q L(t, q, V(q, p))
v L(t, q, V(q, p))
Dq V(t, q, p) Dq V(t, q, p)
q L(t, q, V(t, q, p))
v L(t, q, V(q, p)))
q L(t, q, V(t, q, p)), v L(t, q, V(t, q, p))
p H(t, q, p)
= V(t, q, p) + p Dp V(t, q, p)) = V(t, q, p) + (p = V(t, q, p).
Dp V(t, q, p)
v L(t, q, V(t, q, p)))
Dp V(t, q, p)
Como V(t, q, p) = v = q, temos

p H(t, q, p)
= q.
qL
E como p= temos
v L,
d dt
qL
= 0,
q H.
v = q,
d qL = qL = dt Assim, chegamos a um sistema em q e p: p= q = p H(t, q, p) p = q H(t, q, p).
Essas equaoes levam o nome de equaoes de Hamilton. Conforme mencionado acima, c c as coordenadas q e p so chamadas de posioes e momentos generalizados, respectia c vamente. 3. Exemplos de modelagem hamiltoniana a partir da lagrangeana 3.1. Corpo em queda livre. Nesse caso, o lagrangeano e 1 L(h, v) = mv 2 mgh. 2 Observe que h faz o papel de q e v, o de v. A equaao para a deniao do momento c c generalizado p = p e p = Lv (h, v) = mv que , na verdade, o prprio momento. Resolvendo essa equaao para v, temos e o c p v = V (h, p) = V (p) = . m Assim, o Hamiltoniano toma a forma 1 2 1 2 1 p mgh = p + mgh H(h, p) = pV (p) L(h, V (p)) = p2 m 2m 2m
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e as equaoes de Hamilton so c a p h= m p = mgh Como p = mv, observe que esse sistema coincide com h = v, v = gh, obtido via equaao de Newton. c 3.2. Pndulo planar. Nesse caso, o lagrangeano e e 1 L(, ) = ml2 2 + mgl cos . 2 A equaao para a deniao do momento generalizado, que agora denotaremos por , c c e = L(, ) = ml2 . Resolvendo essa equaao para , temos c 1 = V () = . ml2 Assim, o Hamiltoniano e 1 2 1 2 1 2 mgl cos = mgl cos , H(, ) = V () L(, V ()) = 2 2 ml 2ml 2ml2 com as equaoes de Hamilton c , = ml2 = mgl cos . Como = ml2 , esse sistema coincide com = g = cos l obtido via modelagem Newtoniana. 4. Transformada de Legendre A transformaao do lagrangeano no hamiltoniano pode ser pensado em termos de c uma funao chamada de transformada de Legendre. Vamos comear com uma funao c c c convexa g que seja de continuamente diferencivel e cuja derivada g seja bijetiva em a R. A transformada de Legendre (ou dual) g de g denida por e g (s) = sr(s) g(r(s)), onde r = r(s) a inversa de g (s), dada por s = g (r(s)). e
4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
23
A interpretaao de g (s) como o mximo da diferena entre a reta u = sr e a funao c e a c c u = g(r), em um plano ru, onde s passa a ser um parmetro. Esse mximo ocorre a a quando a derivada g (r) tem a mesma inclinaao que a reta r sr, ou seja, quando c s = g (r) (gura 1)
u u = g(r) u = sr
g (s)
PSfrag replacements
Figura 1. Idia geomtrica da transformada de Legendre. e e Vamos ver que ao tomarmos o segundo dual, voltamos para g (r) = g(r). Em primeiro lugar, observe que g (s) = r(s) + sr (s) g (r(s))r (s) = r(s) + (s g (r(s))r (s) = r(s) e a soluao de g (s) = r a inversa de r = r(s). Logo, g (r(s)) toma a forma c e g (r(s)) = rs g (s) Por outro lado, da deniao de g (s), temos c g(r(s)) = sr(s) g (s). Sendo r(s) sobrejetiva, temos g = g . A caracterizaao de g (s) como o mximo da diferena entre a reta u = sr e a c a c funao u = g(r) pode ser tornada mais expl c cita pela relaao c g (s) = sup(sr g(r)).
rR
A vantagem dessa caracterizaao que ela pode ser tomada como deniao da transc e c formada de lagrange no caso em que g seja apenas convexa e satisfaa a propriedade c g(r) . |r| |r| lim A transformada g tambm convexa e satisfaz e e g (s) . |s| |s| lim
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Em termos da passagem do lagrangeano para o hamiltoniano, podemos pensar que para cada q xo, p H(t, q, p) a transformada de legendre de q L(t, q, q). e No mencionamos convexidade nessa passagem, mas, de fato, exigimos que a equaao a c p= q L(t, q, q)
possa ser resolvida para q. Essa equaao a verso da equaao s = g (r) nesse c e a c e contexto. Vemos, tambm, com esse formalismo, que o lagrangeano L(t, q, q) a e transformada de Legendre do hamiltoniano H(t, q, p) na varivel p. Isto segue da a relaao g (r) = g(r) vista no contexto acima. Isso pode ser obtido diretamente c da deniao da transformada de Legendre do hamiltoniano visto que j provamos c a anteriormente que q = p H(t, q, p). 5. Colchete de Poisson e estruturas simplticas e Uma notaao que revela estruturas e generalizaoes importantes da formulaao c c c hamiltoniana obtida atravs do colchete de Poisson. Para funoes diferenciveis e e c a F = F (q, p), G = G(q, p), o colchete de Poisson denido por e {F, G} =
qF
pG
qF
pG
=
i
F G F G qi pi pi qi
Com essa notaao, as equaoes de Hamilton se escrevem c c qi = {qi , H}, pi = {pi , H}. onde H = H(t, q, p) o hamiltoniano do sistema. e Observe que {qi , qj } = 0, {pi , pj } = 0, {qi , pj } = i,j , i, j,
onde ij o delta de Kronecker. Para uma mudana de variveis preservando essa e c a estrutura, as equaoes tambm so preservadas. Mais precisamente, se uma mudana c e a c de variveis q = q(q, p), p = p(q, p) satisfaz a {i , qj } = 0, q {i , pj } = 0, p {i , qj } = i,j , p i, j, q q denimos um novo colchete para funoes F = F ( , p), G = G( , p) por c {F , G} =
qF
pG
qF
pG
=
i
F G F G qi pi pi qi
e poss vericar que e vel {F , G} = {F, G},
6. VARIAVEIS ACAO-ANGULO
25
q q para toda F, G e F , G relacionadas por F ( , q) = F (q, p), G( , p) = G(q, p). Alm e q, p) = H(t, q, p), temos o sistema disso, para o hamiltoniano transformado H(t, qi = {i , H}, q pi = {i , H}. p Mudanas de variveis com essas propriedades so ditas simplticas. O colchete c a a e de Poisson uma estrutura simpltica no espao euclidiana. Outras variedades difere e c enciveis tambm possuem estruturas simplticas. Sistemas de equaoes diferenciais a e e c como acima so ditos sistemas simplticos. As transformaoes simplticas preservam a e c e essas estruturas e sistemas. 6. Variveis ao-ngulo a ca a Buscamos transformaoes que sejam simplticas e que simpliquem o hamiltonic e ano e, com isso, facilitem o entendimento do sistema. Idealmente, buscamos transformaoes simplticas que transformem o hamiltonino em um novo hamiltoniano que c e independa de uma ou mais das novas variveis transformadas. Mais especicamente, a buscamos uma transformaao simpltica q = q(q, p), p = p(q, p) para a qual o novo c e q , p) = H(t, p, q) seja independente de, digamos, qd , onde d a hamiltoniano H(t, e dimenso de q. Nesse caso, a equaao para pd a c e H = 0. pd = {d , H} = p qd Com isso, pd uma constante de movimento, digamos pd (t) Id . Alm disso, a e e equaao para qd c e H . qd = {d , H} = q pd
pd =Id
Com isso, o lado direito da equaao para qd depende apenas de qi , pi , para i = c 1, . . . , d 1. Isso tem como conseqncia a reduao do sistema para 2(d 1) variveis. ue c a A existncia de transformaoes para as quais o novo hamiltoniano seja indepene c dente de uma das variveis fundamentada na existncia de quantidades conservadas a e e do sistema. Caso hajam mais quantidades conservadas do sistema, podemos achar transformaoes para as quais o novo hamiltoniano independa de mais variveis. c a que seja independe de todas as posioes Idealmente, buscamos um hamiltoniano H c generalizadas q. Assim, p = qH = 0 e cada pi constante, digamos pi (t) Ii , i = 1, . . . , d. Para cada i, e H qi = pi = i (I1 , . . . , Id ),
1 =I1 ,...,d =Id p p
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para funoes i dependentes apenas de I1 , . . . , Id . Como i independe de t, temos c qi = qi (0) + i t, p i Ii .
Assim, o sistema completamente integrvel nas novas variveis I, , dadas por e a a I = (I1 , . . . , In ) e = 0 + (1 t, . . . , d t). Essas variveis so chamadas de coora a denadas aao-ngulo. Em aplicaoes, I corresponde a variveis radiais enquanto que c a c a corresponde a variveis c a clicas (peridicas), justicando a nomenclatura. o A existnca das coordenadas aao-ngulo (ou seja, das transformaoes simplticas e c a c e apropriadas que tornam o novo hamiltoniano independente de novas coordenadas generalizadas) para sistemas com um n mero suciente de quantidades conservadas u baseada na resoluao de uma certa equaao a derivadas parciais, chamada de e c c Hamilton-Jacobi, que veremos adiante. A obtenao das variveis aao-ngulo na c a c a prtica no nada expl a a e cita. Mas vamos desenvolver um dos casos mais simples poss veis para ilustrar a idia. e 6.1. Coordenadas ao-ngulo para o sistema massa-mola hrmnico. ca a a o Vamos considerar um sistema massa-mola cuja equaao de Newton tem a forma c m = x, x onde x o deslocamento da mola a partir do comprimento de equil e brio, m a massa e do objeto preso a uma das extremidades da mola e o coeciente de elasticidade e da mola, que tem a sua extremidade xa. A forma hamiltoniana da equaao c e x = y, y = x, onde = /m, com o hamiltoniano 1 H(x, y) = y 2 + x2 . 2 2 Pensando na forma das soluoes, que (pelo fato do hamiltoniano ser uma quantidade c conservada) sabemos serem elipes da forma x2 + (y/ 1/2 )2 = c, para constantes c, podemos tentar uma mudana de variveis para (r, ) dados por c a x = r cos , y = 1/2 r sin . O sinal negativo em y foi escolhido apenas para alterar a orientaao das soluoes, que c c originalmente no esto no sentido trigonomtrico. a a e Segundo essa transformaao, o novo hamiltoniano tem a forma c 1 H (r, ) = ( 1/2 r sin )2 + (r cos )2 = r 2 . 2 2 2
27
Esse hamiltoniano , de fato, independente da varivel angulo . Porm, esse no e a e a o hamiltoniano das equaoes transformadas. De fato, derivando a deniao da e c c transformaao: c x = r cos r sin , y = 1/2 r sin 1/2 r cos . Usando o sistema de equaoes diferenciais, chegamos a c r cos r sin = 1/2 r sin , 1/2 r sin 1/2 r cos = r cos . Resolvendo esse sistema para r e , obtemos r = 0, = 1/2 . cujo hamiltoniano no H , mas sim, 1/2 r. a e Para obtermos uma transformaao simpltica, e motivados pelo fato do novo c e hamiltoniano ter de ser linear em r, vamos considerar a transformaao c x = r 1/2 cos , y = r 1/2 sin . Para vericar que a transformaao simpltica, devemos ter c e e {r, r} = 0, {x, x} = 0, {, } = 0, {y, y} = 0, {r, } = 1. {x, y} = 1. Para evitar invertermos a transformaao, podemos vericar a relaao inversa c c onde as derivadas so em relaao a r e . Temos a c {x, x} = {r 1/2 cos , r 1/2 cos } = 0, {y, y} = {r 1/2 sin , r 1/2 sin } = 0, {x, y} = {r 1/2 cos , r 1/2 sin } = . 2 Portanto, essa transformaao simpltica se = 2. Quanto ao hamiltoniano, temos c e e 2r 2 2 r H(r, ) = H(r 1/2 cos , r 1/2 sin ) = sin + cos2 . 2 2 Para que esse hamiltoniano seja independente de , devemos ter 2 = 2 . Resolvendo o sistema = 2, 2 = 2 ,
28
achamos = 21/2 , 1/4 = 21/2 1/4 .
uma transformaao simpltica que leva o sistema e c e x = y, y = x, com hamiltoninano no sistema r = 0, = , com hamiltoniano H(r, ) = r.
Portanto, a transformaao c 1/2 x = 2 r 1/2 cos , 1/4 y = 21/2 1/4 r 1/2 sin .
1 H(x, y) = y 2 + x2 . 2 2
As coordenadas (r, ) so as coordenadas aao-ngulo para o sistema massa-mola. a c a 6.2. Transformaoes cannicas e a equao de Hamilton-Jacobi. Transc o ca formaoes para coordenadas aao-ngulo podem ser buscadas em uma certa forma c c a particular. Suponha que tenhamos coordenadas originais (p, q). Suponha, ainda, que procuremos uma coordenada p(p, q) dada implicitamente pela equaao c p= S( , q) p , q S( , q) p , p
para alguma funao S(P, q). Ento, denindo uma nova coordenadas q por c a q=
temos que a transformaao de (p, q) em ( , q) simpltica. Isso pode ser visto apenas c p e e usando derivaao impl c cita. Deixamos esses clculos para o leitor. Transformaoes a c dessa forma so chamadas de transformaoes cannicas e a funao S( p, q), de funao a c o c c , p), geratriz da transformaao. Funoes geratrizes podem ser, tambm, da forma S( p c c e S( , p), S( , q), mas so sempre funoes de uma varivel antiga e uma nova. q q a c a Seja, agora, S(I, q) a funao geratriz de uma transformaao entre variveis (q, p) c c a e variveis aao-ngulo (I, ). Queremos achar condioes em S(I, q) para que essa a c a c
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transformaao seja, de fato, para coordenadas aao-ngulo. Podemos usar o fato de c c a que S(I, q) p= q para escrever o novo hamiltoniano na forma S(I, q) H(I, ) = H q, q .
Suponde que (I, ) sejam, de fato, coordenadas aao-ngulo, ento mantendo I xo c a a e variando as soluoes iro se manter em uma curva de n de H e, logo, de H. c a vel Assim, para cada I xo, S(I, q) = E, H q, q para algum n vel E. Esta uma equaao diferencial parcial na varivel q. Esta e c a equaao conhecida como equaao de Hamilton-Jacobi. Estudando as soluoes dessa c e c c equaao e relacionando as diversas constantes de integraao que aparecem nas soluoes c c c com funoes de I, podemos descobrir S(I, q). c Por exemplo, no caso do sistema massa-mola, temos 1 H(x, y) = y 2 + x2 . 2 2 Fazendo S(I, x) , x chegamos a equaao de Hamilton-Jacobi c y= 1 S(I, x) 2 x Podemos escrever S(I, x) = x As soluoes da equaao c c g (x) = formam uma fam parametrizada lia g(x) = C0 + g0 (x), onde g0 (x) uma das primitivas da equaao. Considerando o parmetro C0 como fune c a cao da varivel momento I, podemos considerar as soluoes da equaao de Hamilton a c c Jacobi S(I, x) = h(I) + g0 (x). 2E x2 2E x2 ,
2
+ x2 = E. 2
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Isso ilustra a forma que equaao de Hamilton-Jacobi toma no problema. Para acharc mos a varivel angulo, devemos considerar a S(I, x) = h (I). = I Finalmente, h (I) pode ser encontrado forando que (I, ) sejam as coordenadas aaoc c angulo.
CAP TULO 4
Conservao de energia, simetrias e o teorema de Nther ca o

1. Conservao de energia ca A minimizaao da aao est diretamente ligada a conservaao de energia total c c a ` c atravs de simetrias de invarincia por translaao no tempo. Para vermos isso, vae a c mos precisar da estrutura da energia cintica do sistema livre. Assim, assumimos e que a energia cintica da forma Kr (p, q) = K(DX(q)q), onde x = X(q) uma e e e 2 restriao expl c cita e K(y) = (1/2)M |y| a energia cintica livre do sistema com vee e locidade y = x. A restriao pode ser da forma x = X(q) e a energia potencial, Vr (q). c Dependncias no tempo no so permitidas, pois signicariam uma incluso ou exe a a a cluso de energia por foras externas. Alm disso, para ns dessa anlise, restrioes a c e a c impl citas podem, em geral, ser localmente transformadas em restrioes expl c citas, pelo teorema da funao impl c cita, e resolvidas conforme faremos abaixo. Assim, o lagrangeano tem a forma Lr (q, q) = Kr (q, q) Vr (q) = K(DX(q)q) Vr (q) e a energia total e Er (q, q) = Kr (q, q) + Vr (q) = K(DX(q)q) + Vr (q). Com as restrioes acima, vamos ver que podemos escrever c 1 Kr (q, q) = p q, 2 onde p o momento generalizado e p= q L(q, q). De fato, observe, primeiro, que, como K(y) = (1/2)M |y|2 , K(y) = M y. Com isso pq= q L(q, q) q= q K(DX(q)q)q = M DX(q)q DX(q)q = 2K(X(q)q) = 2Kr (q, q). Portanto, podemos reescrever a energia total na forma Er (q, q) = p q Lr (q, q) =
31
q L(q, q)q
Lr (q, q).
32
4. CONSERVACAO DE ENERGIA, SIMETRIAS E O TEOREMA DE NOTHER
Podemos, agora, derivar em relaao ao tempo e mostrar que o resultado zero. c e De fato, d d Er (q, q) = ( q L q L) dt dt d = qL q + qL q dt d Er (q, q) = dt d dt
qL
qL
q=
d dt
qL
qL
q.
onde na ultima passagem reconhecemos as equaoes de Euler-Lagrange, nos dando c q Lr (q, q) q Lr (q, q) q = 0.
2. Simetrias Quantidades conservadas esto diretamente ligadas a simetrias no sistema. Isso a est relacionado ao teorema de Nther, que veremos a seguir. Antes, vamos solidicar a o a idia de simetria. e Simetrias agem modicando as variveis (t, q, q). Isso pode ser representado por a uma transformaao c (t, q, q) G(t, q, q) = (t, q, q). e c Onde q a derivada de q em relaao a t. Por exemplo, podemos ter uma translaao no tempo por um instante : c (t, q, q) (t + , q, q); uma translaao no espao por um vetor q0 : c c (t, q, q) (t, q + q0 , q); e um movimento uniforme com velocidade v: (t, q, q) (t, q + vt, q + v). Podemos, tambm, ter um rotaao no espao, que pode ser representada por um vetor e c c cujo mdulo indica o angulo de rotaao, a direao indica o eixo de rotaao e o sentido o c c c indica o sentido de rotaao, dado pela regra da mo direita. Essa transformaao pode c a c ser indicada por (t, q, q) (t, R()q, R()q). As transformaoes ditas galilelianas so dadas por combinaoes das transformaoes c a c c mencionadas acima. Elas so caracterizadas por preservar as distncias no espao a a c (t, q), segundo a norma euclidiana. Um sistema mecnico representado por um lagrangeano L(t, q, q) tem um certa a simetria quando ele invariante por uma transformaao de simetria. Mais precisae c mente, quando L(G(t, q, q)) = L(t, q, q).
2. SIMETRIAS
33
para alguma simetria G. Isso tem certas conseqncias nas equaoes de movimento ue c e, em particular, em suas soluoes, que tambm tero certas simetrias. c e a 2.1. Tipos de simetrias. Podemos classicar as simetrias em dois tipos. Um envolvendo explicitamente o tempo e outro, no. As que no envolvem explicitamente a a o tempo, agem primordialmente em q e podem ser escritas na forma G(q). Isso tem conseqncias na derivada temporal de q, que deve ser transformada para ue d(G(q))(t) = DG(q)q. dt Podemos escrever essas operaoes no espao (t, q, q) na forma G(t, q, q), onde G pode c c ser decomposto em suas coordenadas G(t, q, q) = (Gt (t, q, q), Gq (t, q, q), Gq (t, q, q)) = (t, G(q), DG(q)q) . No segundo caso, em que a simetria envolve explicitamente t, temos um operador levando (t, q) em G(t, q). Isso leva a um operador que leva (t, q, q) em G(t, q, q). Fazendo a decomposiao nas coordenadas, temos c G(t, q, q) = (Gt (t, q, q), Gq (t, q, q), Gq (t, q, q)), com a relaao de compatibilidade c d Gq (t, q, q) = Gq (t, q, q). dt No caso particular de translaoes no tempo, temos apenas Gt (t, q, q) = t + s, c q q (t, q, q) = q e G (t, q, q) = q. G 2.2. Grupos de simetrias. Geralmente, temos fam lias de transformaoes de c simetrias ao invs de apenas uma. Por exemplo, podemos fazer translaoes no tempo e c por vrios intervalos . Isso pode ser representado por uma fam de transformaoes a lia c G (t, q, q) = (t + , q, q). Translaoes no espao tambm podem ser representadas por uma fam c c e lia Gq0 (t, q, q) = (t, q + q0 , q), assim como movimentos uniformes Gv (t, q, q) = (t, q + vt, q + v) e rotaoes c G (t, q, q) = (t, R()q, R()q). Observe, ainda, que essas fam lias de transformaoes tem certas estruturas. Por c exemplo, translaoes satisfazem c G1 +2 = G1 G2 = G2 G1 . Isso d uma estrutura de grupo abeliano (ou comutativo) a {G } R . Movimentos unia formes tambm formam grupos abelianos. Rotaoes sobre um mesmo eixo tambm. e c e
34
Mas rotaoes sobre eixos diferentes no comutam e geram um grupo no-abeliano c a a (composiao de rotaoes ainda uma rotaao, mas no basta somar os vetores de c c e c a rotaao, a menos que eles sejam colineares). Em geral, vamos denotar um grupo de c simetria por uma fam {Gs }s , com parmetro s. lia a Algumas simetrias so discretas, ou seja, quando s discreto. Esse o caso, por a e e exemplo, de simetrias por reexo em torno de um eixo ou da origem, ou por rotaoes a c por m ltiplos de um angulo especicado. Para a relaao com leis de conservaao, u c c no entanto, vamos considerar simetrias contnuas, ou seja, em que o parmetro de a simetria s pertence a algum subconjunto conexo de um espao Euclidiano (ou alguma c variedade diferencivel, mais geralmente) . Por exemplo, no caso de translaoes no a c 3 tempo, s R; no caso de translaoes no espao, s R ; no caso de rotaoes em torno c c c do eixo z, s R (ou, mais precisamente, o c rculo unitrio S 1 ). a 2.3. Simetrias associadas a translaoes no tempo. A translaao no tempo c c de um instante a transformaao (t, q) (t + , q). Nesse caso, a translaao e c c no afeta a varivel q. Com isso, ela tambm no altera q. Essa translaao pode a a e a c ser formalizada atravs de um operador G no espao (t, q, q) que leva (t, q, q) em e c (t, q, q) = (t + , q, q). Esse operador pode ser decomposto em suas coordendas G t (t, q, q) = t + , Gq (t, q, q) = q e Gq (t, q, q) = q. G Caso o lagrangeano seja independente t, ou seja, caso ele seja da forma L(t, q, p) = K(q, q) V (q, q), ento a L(t, q, q) = L(t + , q, q). Em termos do operador translaao G , podemos escrever c L(G (t, q, q)) = L(t, q, q), para todo R. Isso signica dizer que o lagrangeano invariante pela simetria G e ou, no caso, invariante por translaao no tempo. c Caso as restrioes envolvessem explicitamente o tempo, o sistema no seria mais c a invariante por translaao. Um exemplo em relaao a algum sistema em que a rac e c diaao solar seja modelada atravs de uma fora externa, que necessariamente dever c e c a depender do tempo, pois a radiaao solar varia com a hora do dia e com a poca do c e ano. Por outro lado, poder amos incluir o sol no sistema e a radiaao solar dependeria c da distncia e da posiao relativa da Terra em relaao ao Sol; nesse caso, o variaao a c c c da radiaao solar estaria impl c cita e a invarincia ainda seria vlida. a a 2.4. Simetrias associadas a translaoes no espao. Outra simetria imporc c tante a de translaao no espao. Podemos fazer uma translaao que leva q em e c c c q + q0 . Como q0 constante, temos que a derivada temporal d(q + q0 )/dt = q e tambm no se altera. Assim, podemos considerar a translaao no espao que leva e a c c (t, q, q) em (t, q + q0 , q).
2. SIMETRIAS
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Podemos reescrever essa translaao com a ajuda do operador Gq0 (q) = q + q0 . c Temos, tambm, d(Gq0 (q))/dt = q. No caso do lagrangeano ser independente exe plicitamente de t, podemos simplicar, introduzindo um operador translaao apenas c q (Gq (q), d(Gq (q))/dt)) = (q + q0 , q). No caso do corpo em (q, q) e dado por G 0 0 0 em queda livre, temos uma simetria do problem em relaao a translaoes apenas no c c plano xy. De fato, para q = (x, y, z), o potencial V (x, y, z) = mgz e o lagrangeano e tem a forma L(x, y, z, x, y, z) = K(x, y, z) mgz. Tomando q0 = (x0 , y0 , 0), vemos que L(x + x0 , y + y0 , z) = L(t, x, y, z). Em termos do operador translaao, temos c L(Gq (q, q)) = L(q, q),
0
expressando a invarincia do lagrangeano por translaoes no plano xy. a c A quebra de simetria em relaao ao eixo z vem do fato de que estamos considerando c a Terra xa e movendo apenas o objeto, afastando-o da superf da Terra e alterando cie a fora de atraao. Caso considerssemos a Terra como parte do sistema, como feito c c a e em sistemas planetrios, translaoes em qualquer direao moveriam todos os objetos, a c c sem alterar a distncia entre eles e, com isso, sem alterar as foras de atraao. Dessa a c c forma, translaoes em todas as direoes seriam permitidas sem quebrar a simetria. c c No caso do lagrangeano tambm depender explicitamente de t, podemos considerar e o operador Gq0 (t, bq, q) = (t, q + q0 , q). Caso o sistema possua uma simetria em relaao a translaoes no espao, isso ser expresso pela relaao c c c a c L(Gq0 (t, q, q)) = L(t, q, q), 2.5. Simetrias associadas a rotaoes. Finalmente, vamos considerar rotaoes c c em torno de um eixo. Digamos, rotaoes em torno do eixo z por um angulo no c sentido trigonomtrico. Podemos escrever isso atravs da matriz de rotaao e e c cos sin 0 R() = sin cos 0 0 0 1
Assim, a rotaao no espao de fase a transformaao (t, q, q) (t, R()q, q). Isso c c e c pode ser escrito com a ajuda do operador rotaao G que leva q em G (q) = R()q. c Em termos da derivada temporal, temos dG (q) dR()q = = R()q. dt dt No espao (t, q, q), isso pode ser representado pelo operador que leva (t, q, q) em c (t, q, q) = (t, R()q, R()q) G O problema do corpo em queda livre, por exemplo, satisfaz essa simetria, j que a a rotaao no altera a coordenada z, que a unica coordenada que aparece aps c a e o
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simetria translaao no tempo c translaao no espao c c rotaoes no espao c c
quantidade conservada energia total momento linear momento angular
Tabela 1. Simetrias e quantidades conservadas associadas.
as restrioes. Da mesma forma, o problema do pndulo em rotaao, que ser visto c e c a posteriormente, tambm possui essa simetria, pois a energia cintica (m/2)(x2 + y 2 + e e 2 z ) no alterada sob rotaoes em nenhum dos eixos, enquanto que a energia potencial a e c no alterada sob rotaoes em torno do eixo z. Para ambos os lagrangeanos, podemos a e c escrever L(G (t, q, q)) = L(t, q, q), para todo . Mas se a simetria fosse em relaao a outro eixo diferente de z, a coordec nada z seria alterada e, com isso, a energia potencial e o lagrangeano seriam modicados. Nesse caso, o lagrangeano no seria invariante. J em sistemas planetrios, a a a levando todos os planetas relevantes em consideraao, rotaoes em relaao a qualquer c c c um dos eixos so permitidas, sem alterar as distncias relativas entre os planetas e, a a com isso, sem alterar o lagrangeano. Caso o lagrangeano seja independente explicitamente de t, podemos considerar simplesmente G (q, q) = (R()q, q) e a simetria ser expressa por a L(G (q, q)) = L(q, q), para todo . 3. Quantidades conservadas e o teorema de Nther o Conforme mencionado acima, o teorema de Nther est por trs de um princ o a a pio que relaciona simetrias a quantidades conservadas e vice-versa. Exemplos dessa relaao aparecem na tabela 1. c Nos exemplo acima, vimos como escrever a invarincia por simetria na forma a L(Gs (t, q, q)) = L(t, q, q), em relaao a alguma varivel s, para algum operador Gs agindo no espao de fase c a c formado pelas coordenadas (t, q, q). A idia que podemos obter certas quantidades conservadas a partir de uma e e simetria desse tipo. Mas essas quantidades conservadas no so novas informaoes a a c sobre o sistema. As informaoes poss c veis esto todas impl a citas nas equaoes de c Euler-Lagrange. Mas as simetrias tornam expl citas certas informaoes. Por exemc plo, no caso do lagrangeano independer explicitamente de t, as soluoes das equaoes c c de Euler-Lagrange satisfazem o princ pio da conservaao de energia, como vimos anc teriormente. Mas esse resultado no era obvio. Da mesma forma, outras propriedades a
3. QUANTIDADES CONSERVADAS E O TEOREMA DE NOTHER
37
como conservaao de momento linear e de momento angular podem estar impl c citas nas equaoes de Euler-Lagrange e podem ser trazidas a tona com o princ c ` pio mais geral do teorema de Nther. O teorema de Nther revela quantidades conservadas a o o partir das simetrias. Lembremos que as equaoes de Euler-Lagrange aparecem a partir da minimizaao c c da aao em relaao a todos os caminhos poss c c veis ligando dois pontos q(0) = q 0 e q(T ) = qT em instantes diferentes. Representamos isso da forma A(q()) = min A(q() + q()),
qQ0
onde Q0 indica o conjunto de todos os caminhos q poss veis iniciados em q(0) = 0 e terminados em q(T ) = 0, de modo que q(0) + q(0) = q0 e q(0) + q(T ) = qT . A idia por trs do princ de Nther minimizar apenas em relaao a certos cae a pio o e c minhos poss veis. Isso nos dar menos informaoes que as equaoes de Euler-Lagrange a c c nos do, mas isso revelar informaoes que no estavam expl a a c a citas nessas equaoes. c Os poss veis caminhos a serem tomados so os caminhos associados ao operador de a simetria. 3.1. Quantidades conservadas por simetrias espaciais. Vimos simetrias que envolvem ou no o tempo. Vamos considerar esses dois tipos separadamente. a No caso de no envolver o tempo, temos um Lagrangeano da forma L(q, q) e uma a simetria que leva q em Gs (q). As equaoes de Euler-Lagrange aparecem da minimizaao da aao, o que passa c c c por achar os seus pontos cr ticos, dados por
T
A(q()) q =
0
q Lr (q(t), q(t))
q(t) +
q Lr (q(t), q(t))
q(t) dt.
Substituindo q Lr a partir das equaoes de Euler-Lagrange e usando que o min c mo ponto cr e tico da aao, temos c
T 0
d dt
q Lr (q(t), q(t))
q(t) +
q Lr (q(t), q(t))
q(t)
dt = 0.
Agora, vamos considerar apenas caminhos na direao das simetrias, ou seja, c q= Com isso,
T 0
d(Gs (q)) , ds
com
d(Gs (q)) . q= ds
d dt
q Lr (q(t), q(t))
d(Gs (q))(t) ds + q Lr (q(t), q(t)) d(Gs (q))(t) ds dt = 0.
38
Devido a simetria, podemos escrever `

T 0
d dt
q Lr (Gs (q), (Gs (q)))
d(Gs (q))(t) ds q Lr (Gs (q), (Gs (q))) d(Gs (q))(t) dt = 0. ds
Finalmente, observe que o integrando uma derivada exata: e d dt

q Lr (Gs (q), Gs (q)))
d(Gs (q))(t) ds d(Gs (q))(t) ds d(Gs (q))(t) ds .
q Lr (Gs (q), (Gs (q)))
= Portanto,
d dt
q Lr (Gs (q), (Gs (q)))
d(Gs (q)) ds constante ao longo do tempo. Usando, novamente, a simetria, podemos ver que e
q Lr (Gs (q), Gs (q)))
d(Gs (q)) = constante ds uma quantidade conservada do sistema. e Vejamos o que esse quantidade no caso de simetria em relaao a translaoes no e c c espao. Nesse caso, podemos tomar, em particular Gs (q) = q + sei , onde s R e c {ei }d uma base para o espao de conguraoes Rd . Assim, c c i=1 e q Lr (q, q) d(Gs (q)) = ei . ds Inserindo isso na expresso para a quantidade conservada, temos a q Lr (q, q) ei = constante
e e Como j interpretamos q Lr como o momento p, a quantidade conservada a i-sima a coordenada do momento pi = constante. Se a simetria por translaao valer apenas em algumas direoes, apenas as coordenadas c c correspondentes do momento sero conservadas. Se a simetria valer em todas as a direoes, todo o vetor momento p ser conservado. c a No caso de simetrias por rotaoes, se a rotaao em torno de um vetor unitrio c c e a e de um angulo segundo a regra da mo direita, temos G (q) = q + e q + O( 2 ) a
3. QUANTIDADES CONSERVADAS E O TEOREMA DE NOTHER
39
e, com isso, d(G (q)) d Portanto, a quantidade conservada e =eq

=0
(e q) p = e (q p). Esta a projeao na direao e do momento angular q p. Caso a simetria valha em e c c qualquer direao e, o prprio momento angular q p invariante. c o e 3.2. Conservao a partir da simetria de translao no tempo. Esse caso ca ca j foi essencialmente feito acima. Mas vamos considerar um Lagrangeano L = L(q, q) a sem nos preocuparmos com a estrutura dele. Vimos que a quantidade conservada e
qL
q L.
De fato, derivando em relaao ao tempo e usando que L independe explicitamente de c t, temos d ( dt

qL
q L) =
d dt
qL
q+
qL
qL
qL
d qL q qL q = 0 dt que se anula graas as equaoes de Euler-Lagrange. Como vimos acima, a expresso c ` c a conservada exatamente a energia total no caso da energia potencial ser independente e de q. No caso geral, E = qL q L deve ser interpretado como a energia total generalizada. Caso o lagrangeano seja da forma L = L(t, q, q), ou seja, dependa explicitamente de t, sem simetria por translaao no tempo, ento a quantidade acima no mais c a a e conservada. Mas temos a equaao c = d ( dt
qL
q L) =
d dt
qL
q+
qL
q d dt
L t
qL
q q
qL
qL
= Ou seja,
qL
q t L q = 0.
dE L q. = dt t O termo a direita pode ser interpretado como uma potncia generalizada sendo apli` e cada ao sistema.
CAP TULO 5
Potenciais de Foras c
1. Sistemas microscpicos e macroscpicos o o Nas formulaoes acima, assumimos invariavelmente que as foras eram do tipo c c potencial. Vamos discutir um pouco isso. Primeiro, observe que podemos dividir o sistemas em microscpicos e macroscpicos. No primeiro caso, temos sistemas o o formados por particulas elementares (bsons e frmions), que sofrem a aao das foras o e c c fundamentais, que so, pelo que conhecemos at agora, de quatro tipos: forte, fraca, a e eletromagntica e gravitacional. e No segundo caso, temos sistemas macroscpicos, formados por aglomerados enoro mes de molculas. Em certos casos, esses sistemas podem ser tratados como pontuais e ou como interaoes de um n mero moderado de subsistemas macroscpicos tomados c u o como pontuais. Por exemplo, uma articulaao de dois pndulos pode ser tratada como c e um sistema de duas massas pontuais. Em outros casos, porm, o sistema macroscpico e o deve ser tratado como uma coleao de sistemas microscpicos e onde o movimento de c o cada parte microscpica interage com as outras partes. Isso vale para l o quidos, gases, slidos deformveis e conjuntos de part o a culas elementares interagindo atravs de foras e c eletromagnticas, fracas e, ou, fortes. Esses casos, porm, requerem um tratamento e e de teoria de campos, o sistema no mais discreto nem nito. No entraremos nesses a e a casos. Neste texto, vamos considerar apenas sistemas microscpicos ou macroscpicos o o discretos que podem interagir entre si ou com outros campos possivelmente cont nuous mas conhecidos e dados a priori. Por exemplo, vamos estudar a formulaao das c equaoes de movimento de uma part c cula em um campo eletromagntico, mas no e a vamos estudar a formulaao das equaoes que regem o prprio campo eletromagntico, c c o e que, no caso, so as equaoes de Maxwell. a c Um terceiro caso macroscpico que est entre esses dois o de corpos r o a e gidos. Sendo r gidos, a interaao entre as diversas partes microscpicas do sistema irrelc o e evante. Porm, a distribuiao de massa entre essas partes pode ser relevante para o e c movimento do corpo todo. No interessa apenas o movimento do centro de massa a do corpo, mas tambm rotaoes em torno do seu eixo e a direao do eixo. Para ine c c teraoes a distncia, como o movimento planetrio, essas rotaoes podem no ser to c a a c a a importantes e o corpo pode ser tratado pontualmente. Mas em outros casos, como no movimento de um pio, rotaoes so fundamentais. Ainda assim, o movimento a c a de corpos r gidos dado por sistemas discretos nitos, pois no precisamos escrever e a equaoes individuais para cada elemento microscpico que compe o corpo. c o o
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42
5. POTENCIAIS DE FORCAS
Um outro caso a ser destacado o de molculas e macro-molculas, que podem e e e tanto ser tratadas quanto como conjuntos de part culas pontuais, ou como aglomerados delas formando uma unidade e interagindo com outras molculas. Molculas e e de agua, que formam pontes de hidrognio (interaoes eletrostticas com cargas po e c a larizadas fracionrias, ou parciais) entre si, podem ser modeladas como uma unica a part cula ou, mais comumente, como formada por dois atomos de hidrognio e um e de oxignio. E macro-molculas imersas em uidos podem ser modeladas em cone e junto com as diversas molculas do uido, ou sem levar em consideraao as molculas e c e individuais do uido, considerando apenas os seus efeitos na reduao das foras de c c ligaao entre os atomos das macro-molculas devida a interaao delas com o meio c e ` c aquoso polarizado. Em sistemas macroscpicos, alm das foras elementares que agem diretamente o e c entre os corpos considerados, h tambm, a aao de foras no-fundamentais, reexos a e c c a da aglomeraao de certas foras fundamentais das partes microscpicas, como a fora c c o c de restituiao de uma mola, foras de atrito entre superf c c cies slidas, foras de arrasto o c da interaao uido-slido e tenses com outras partes r c o o gidas. 2. Foras potenciais c Foras potenciais F(x) clssicas so do tipo gradiente, F(x) = V (x), para c a a algum potencial V (x). Nem todas as foras so potenciais. Um exemplo t c a pico o de e foras de atrito. Lembre-se que foras potenciais levam a sistemas com conservaao c c c de energia total, enquanto que a experincia nos diz que o atrito causa uma perda e de energia. Em n vel molecular, h apenas uma transferncia de energia, mas em a e n macroscpico, h perda de energia. Campos eletromagnticos no so potenciais vel o a e a a nesse sentido clssico, mas um campo potencial vetorial apropriado para a formulaao a c lagrangeana pode ser obtido. 3. Fora gravitacional c A fora gravitacional potencial tanto para sistemas microscpicos quanto para c e o macroscpicos. Essa fora inversamente proporcional ao quadrado da distncia, o c e a com potencial G mi mj mi mj V (x) = = , 2 i=j |xj xi | |xj xi | i<j onde mi a massa da part e cula de coordenada (do centro de massa) xi , que pode ser microscpico ou macroscpico, e G a constante universal gravitacional. A fora o o e c exercida na i-sima part e cula e mi mj (xj xi ). Fi (x) = xi V (x) = G |xj xi | j=i Prximo a superf da Terra, podemos considerar a fora gravitacional como o ` cie c sendo simplesmente da forma mg. O potencial, no caso, V (h) = mgh, onde h a e e
5. ATRACOES MAGNETICAS
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altitude do objeto, ou, mais simplicadamente, a distncia ao solo. Para um foguete a buscando escapar do campo gravitacional da Terra, podemos considerar a fora c GmM F(z) = , (R + z)2 onde z e m so a altitude e a massa do foguete e R e M so o raio e a massa da a a Terra, respectivamente. 4. Campos eletrostticos a A fora eletrosttica semelhante a gravitacional, tendo o potencial de Coulomb c a e ` qi qj , V (x) = |xi xj | i=j onde qi a carga eltrica da part e e cula microscpica centrada em xi , no caso de o part culas elementares. A inuncia de estruturas macroscpicas no movimento de e o part culas carregadas no precisa ser modelado microscpicamente. Ele pode ser repa o resentada por um campo eltrico, dado por um campo de vetores E = E(x) e tal que e a fora eltrica exercida em uma part c e cula de carga q dada por e F(x) = qE(x). Para campos eletrostticos, temos a existncia de um potencial V (x), tal que E(x) = a e V (x). No caso de duas placas planas paralelas de cargas contrrias, por exemplo, a como no caso de um capacitor plano, temos um campo eltrico uniforme (pelo menos e longe das bordas do capacitor), que pode ser representado por um vetor tridimensional constante E0 , apontando no sentido da placa negativamente carregada para a placa positivamente carregada. Uma part cula de carga q nesse campo eltrico sofre a aao e c de uma fora eltrica da forma F = qE0 . O potencial tem a forma V (x) = qE0 x. c e 5. Atraoes magnticas c e A fora de atraao magntica bastante semelhante a eletrosttica. Certos corpos c c e e ` a magnticos (que podem adquirir propriedades magnticas) e magnetizantes (que j e e a possuem propriedades magnticas, produzidas natural ou articialmente) podem se e atrair ou se repelir, dependendo de suas naturezas e orientaoes. c Um corpo magnetizante aparece sempre na forma de um dipolo, com seus plos o sendo classicados como norte e sul, por convenao. Dois corpos magnetizantes poc dem se atrair, caso o plo norte de um esteja mais prximo do plo sul do outro, o o o ou se repelir, caso plos iguais estejam mais prximos. Quando os dipolos esto o o a precisamente alinhandos, a fora de atraao ou de repulso entre esses plos tem c c a o um magnitude bem denida, expressa pela frmula tambm conhecida como lei de o e Coulomb para massas magnticas: e m1 m2 F =h 2 , r
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onde h uma constante dependente do meio, m1 e m2 so as massas magnticas de e a e cada corpo, que podem ser positivas ou negativas, dependendo das orientaoes dos c plos, e r a distncia entre os plos. O potencial associado a essa fora o e a o c ee m1 m2 V (r) = h . r A atraao total exercida entre as massas a combinaao linear das foras de c e c c atraao e repulso em relaao a cada plo. Essa atraao pode ser representada atravs c a c o c e de um campo magntico idealizado B = B(x), representando as foras em um objeto e c ct contendo apenas um plo norte. As foras de atraao nesse objeto pode ser cio o c c ilustrado geometricamente pela gura 1. PSfrag replacements
fN B
fS
N +m0 m0
Figura 1. Campo magntico gerado por um dipolo, com plos norte e o e sul indicados como N e S e com massas magnticas m0 e m0 , ree spectivamente. O corpo P de massa positiva unitria (representando a apenas o plo norte de um objeto ct o cio) sofre uma fora repulsiva a c partir do polo norte do dipolo e uma fora atrativa em direao ao plo c c o sul, resultando no campo magntico B. e Limalhas de ferro dispostas em volta do a se magnetizam formando pequenos m dipolos. As foras de atraao e de repulso em cada plo de cada limalha se equic c a o libram, fazendo com eles se alinhem com o campo magntico, formando caminhos e como ilustrados nos dois arcos tracejados da gura 1. Mas as limalhas mais prximas o a cada um dos plos do a tendem a se aproximar dos respectivos plos, pois a o m o fora de atraao em um dos dipolos acaba ganhando da fora de repulso, no plo c c c a o oposto, mais distante do plo do a. A limalha de ferro um exemplo de material o m e paramagntico. e Dentre os materiais magnticos, temos os paramagnticos e os diamagnticos. Os e e e paramagnticos, como o ferro e o alum e nio, na presena de um outro corpo magnec tizante, tendem a se magnetizar formando dipolos com uma orientaao tal que ele c seja atra pelo material magnetizante caso esteja prximo a ele. Os diamagnticos, do o e como o cobre, tendem a formar dipolos com a orientaao contrria, de tal forma que c a eles sejam repelidos pelo corpo magnetizante. O campo magntico B = B(x) pode ser gerado por um ou mais corpos mage netizantes. Um material magntico nesse campo adquire um dipolo com massas e
6. CAMPOS ELETROMAGNETICOS
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magnticas +m e m e se alinha as linhas do campo, com o seu centro de massa e ` sofrendo uma fora dada por c F(x) = mB(x + r) mB(x r). O vetor r um vetor tangente ao campo B e que liga o centro de massa a um dos e plos, sendo esse plo determinado pela natureza do material. Se paramagntico, r o o e apontar para o plo sul, se diamagntico, para o plo norte. a o e o A fora agindo em uma carga eltrica em um campo magntico tem uma forma c e e diferente, como veremos a seguir. Alm disso, a incluso de correntes eltricas altera e a e signicativamente o campo magntico. e 6. Campos eletromagnticos e Campos eltricos estticos so sempre potenciais. Mas caso o campo eltrico no e a a e a seja esttico, ele no ser mais potencial no sentido clssico e teremos, tambm, a a a a a e presena de um campo magntico, logo um campo eletromagntico. Do ponto de vista c e e newtoniano, um campo eletromagntico (E, B), exerce uma fora em uma particula e c de carga q chamada de fora de Lorentz e que tem a forma e c F(q) = q(E + x B). Campos eltromagnticos so regidos pelas leis de Maxwell: e e a E + j = B, t B = E, t B = 0, E = ,
Observe que mesmo um campo magntico uniforme e esttico, como em um acelee a rador de part culas do tipo c clotron, no potencial no sentido clssico, pois o seu a e a rotacional no se anula. a
onde a densidade de carga eltrica, j a densidade de corrente e e so e e e a parmetros que podem depender do meio, se no vcuo ou em meio eletromagnticos a a e isotrpicos. As formas integrais dessas equaoes so conhecidas, respectivamente, o c a como lei de Amp`re, lei de Faraday, ausncia de monoplos magnticos e lei de e e o e Gauss. Campos eletromagnticos estticos satisfazem as equaoes estacionrias: e a c a B = j, E = 0, B = 0, E = .
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Contudo, a aao de foras eletromagnticas pode ser modelada via lagrangeano c c e com a ajuda do potencial vetorial magntico A = A(t, x), que um campo vetorial e e dado, em cada instante de tempo, por B = A, que conseqncia de B = 0. O e ue potencial A pode ser diretamente relacionado a corrente j por uma integral de volume. ` Alm disso, A est determinado a menos de uma adiao com um campo gradiente. O e a c campo magntico invariante por transformaoes da forma A A , chamada e e c de transformaao de calibre (gauge, em ingls). O campo eltrico E = V tambm c e e e invariante pela transformaao de calibre V V + c. e c Observe, ainda que, pela segunda equaao do sistema de Maxwell no-esttico (lei c a a de Faraday), E+ A t = E+ A = t E+ B = 0. t
Portanto, o campo E + t A potencial, digamos e A(t, x) = V (t, x). E(t, x) + t onde V chamado campo eletrosttico. e a Considerando, ento, uma part a cula de carga q neste campo eletromagntico, toe mamos como potencial eletromagntico o campo e V (t, x, x) = q(V (t, x) x A(t, x)), Considerando m como a massa da part cula e considerando um movimento noa relativ stico, temos o lagrangeano 1 L(t, x, x) = m|x|2 q(V (t, x) x A(t, x))), 2 As equaoes de Euler-Lagrange so c a d (mx + qA(t, x)) + q V (t, x) + q (x A(t, x)) = 0 dt Devemos levar em consideraao que a derivada temporal de A ao longo do caminho c e x = x(t), portanto d A(t, x(t)) A(t, x(t)) = + (x dt t Logo, m = qE(t, x) + q( (x A(t, x)) (x x Para concluir, observe a identidade vetorial xB=x( A) = )A(t, x)). )A. )A(t, x(t)).
(x A) (x
Assim, as equaoes de Euler-Lagrange tomam, nalmente, a forma c m = q(E + x B), x coincidindo com as equaoes de Newton para o problema. c
8. MODELAGEM MOLECULAR
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7. Foras elsticas c a Sistemas elsticos tambm podem tratados com campos de fora. Em certos a e c sistemas elsticos, a fora de restituiao proporcional ao deslocamento em relaao a c c e c ao equil brio. Assim, a fora da forma F (d) = d, onde d o deslocamento, e o c e e potencial e 1 V (d) = d2 . 2 Este chamado de potencial harmnico. Em muitos casos, porm, a fora F (d) no e o e c a harmnica e depende do deslocamento de forma no linear. De qualquer maneira, e o a sendo unidimensional, o potencial uma primitiva V (d) de F (d). Por exemplo, a e chamada mola macia tem F (d) = 1 d + 2 d3 , enquanto que a mola dura tem F (d) = 1 d 2 d3 , com, respectivamente, 1 1 V (d) = 1 d2 2 d4 2 4 1 1 e V (d) = 1 d2 + 2 d4 . 2 4
8. Modelagem molecular Alguns dos efeitos qunticos em modelagem molecular tambm podem ser aproxia e mados por foras clssicas. Um exemplo importante o do potencial 6/12 de Lennardc a e Jones: V (x) = 6 + 12 , r r onde r a distncia entre dois atomos considerados na modelagem. O primeiro termo, e a de atraao, corresponde ao potencial de van der Waals. O segundo termo inclu c e do com o objetivo de modelar uma fora de repulso entre as nuvens de eltrons causada c a e pelo princ pio de excluso de Pauli, assim como foras de repulso entre os n cleos; a a c a u potncia 12 uma aproximaao. Uma aproximaao melhor dada pelo potencial de e e c c e Buckingham: V (x) = 6 + 1 e2 r . r A fora de van der Waals est associada a utuaoes na densidade de distribuiao de c a c c eltrons em torno do n cleo, gerando dipolos eltricos transientes. Esta uma fora e u e e c mais fraca que a eletrosttica e que as pontes de hidrognio, mas importante entre a e e molculas em equil e brio eletrosttico. Por exemplo, a ecincia de uma enzima pode a e depender de uma grande quantidade de ligaoes do tipo van der Waals entre atomos c da enzima e atomos do substrato (a macromolcula em que a enzima deve agir). e Ligaoes qu c micas inicas e covalentes tambm costumam ser tratadas com foras o e c elsticas, como molas vibrando em torno de uma posiao de equilibrio. Essas ligaoes a c c podem gerar estruturas unidimensionais (uma ligaao inica ou covalente entre dois c o atomos) ou multidimensionais, com formaao de angulos (duas ligaoes covalentes c c consecutivas), e efeitos de torso (trs ligaoes covalentes consecutivas), por exema e c plo. As vibraoes dos angulos e das torses tambm so modeladas como molas. A c o e a
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modelagem pode ser atravs de potenciais harmnicos ou de potncias polinomiais e o e de ordem mais alta ou at exponenciais, como atravs do potencial de Morse: e e V (s) = (1 e(ss0 ) ), onde s pode ser a distncia entre dois atomos, o angulo entre duas ligaoes covalentes, a c ou o angulo diedral entre trs ligaoes covalentes, dependendo do caso, e s 0 , a posiao e c c de equilibrio. 9. Corpos r gidos A posiao de um corpo r c gido pode ser determinada a partir da posiao de seu c centro de massa e de uma rotaao do corpo em relaao a algum eixo passando pelo c c centro de massa. Vamos imaginar o corpo como sendo formado por diversas part culas de massa mi localizadas em pontos xi . Tomamos um ponto de referncia x0 relativo e ao corpo, que tanto pode ser um ponto do corpo, ou no. Em certos casos, ser intera a essante considerar x0 como o centro de massa do corpo r gido, mas no assumiremos a isso de in cio. Sendo o corpo r gido, o vetor posiao relativa xi x0 tem o mesmo c comprimento, independente da posiao do objeto. Apenas a orientaao de xi x0 c c pode ser alterada. Essa alteraao pode ser representada por uma rotaao de um certo c c angulo em torno de um certo eixo. Isso pode ser representado por um vetor cuja direao indica o eixo de rotaao e a sua magnitude, a rotaao, seguindo a convenao c c c c da regra da mo direita. a Sendo o corpo r gido, as posioes relativas xi xj entre duas part c culas quaisquer tambm tem a mesma magnitude. Dessa forma, se uma part e cula movimentada de e tal forma que a posiao em xi x0 em relaao ao ponto de referncia determinada por c c e e uma rotaao por , ento todos as outras part c a culas tambm sofrero um movimento e a representado pela rotaao de xj x0 pelo mesmo . c Com isso, podemos considerar como coordenadas generalizadas de um corpo r gido as variveis (x0 , ). O grau de liberdade para o movimento de um corpo r a gido , e portanto, seis. O movimento de cada part cula x1 pode ser dado em funao de (x0 , ) c pela expresso a xi (x0 , ) = x0 + R()ri , onde ri so vetores xos representando as posioes relativas das part a c culas em um instante dado a priori (digamos, ri = xi (0) x0 (0)). Temos, xi = x0 + R()ri . Assim, a energia cintica do sistema todo e e 1 1 K(x0 , ) = m i |x i |2 = 2 i 2 mi |x0 + R()ri |2 .
i xi V
Sob a aao de uma fora potencial Fi (x) = c c onde x = (xj )j temos o potencial
(x) agindo em cada part cula,
V (x0 , ) = V ((x0 + R()rj )j ).
9. CORPOS R IGIDOS
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e, com isso, o lagrangeano 1 L(x0 , , x0 , ) = 2 mi |x0 + R()ri |2 V ((x0 + R()rj )j ).

i
Para escrevermos as derivadas do lagrangeano, vamos estudar o operador de rotaao R(). Para uma pequena variaao da rotaao por um vetor rotaao , c c c c poss ver que, para um vetor qualquer r, e vel R( + )r R()r = R()r + O(||2 ). As derivadas direcionais nas direoes cannicas so, ento, c o a a R( + sei )r R()r = ei R()r, i = 1, 2, 3. lim s0 s Assim, a derivada direcional de R()r na direao de um vetor s satisfaz c D(R()r)s = s R()r. para vetores r, s quaisquer. Lembremos, ainda, que o vetor (a(ej c)))j=1,2,3 coincide com o vetor c a, para quaisquer a, c. Com isso, o gradiente de qualquer funao c composta g(R()r) da rotaao R()r) em relaao a c c e
(g(R()r))
= (R()r)
g(R()r).
Vamos usar, tambm, que o vetor (a (b (ej c)))j=1,2,3 coincide com o vetor e c (a b), para quaisquer a, b, c Assim, podemos encontrar, usando a regra da cadeia, as derivadas (x0 ,) L(x0 , , x0 , ) e (x0 ,) L(x0 , , x0 , ) =
i
=
i
mi x0 + R()ri , R()ri (x0 + R()ri )
(F(x0 + R()ri ),
mi R()ri ((x0 + R()ri ) ) + R()ri Fi ((x0 + R()rj )j ). Mas observe que, no gradiente se anulam. Logo,
(x0 ,) L (x0 ,) L,
os termos da forma R()ri ( R()ri ) )
=
i
(F(x0 + R()ri ), mi R()ri x0 + R()ri Fi ((x0 + R()rj )j )).
Portanto, as equaoes de Euler-Lagrange se expressam c d F(x0 + R()ri ) mi x0 + R()ri = dt i i d R()ri ) mi R()ri (x0 + dt i = i (mi R()ri x0 + R()ri Fi ((x0 + R()rj )j )) .
50
Podemos reconhecer a quantidade P(x0 , , x0 , ) =

i
mi (x0 + R()ri ) =
i
mi xi
como o momento linear do sistema de part culas e a primeira equaao pode ser escrita c na forma d P(x0 , , x0 , ) = Fi ((xj (x0 , )j ), dt i que a equaao para a evoluao do momento linear. e c c Podemos reconhecer, tambm, a quantidade e A(x0 , , x0 , ) =
i
mi R()ri (x0 + R()ri ) =

i
mi (R()ri xi (x0 , ))
como o momento angular do corpo r gido em relaao a x0 e a segunda equaao acima c c a da variaao de momento angular, que pode ser escrita na forma e c d A(x0 , , x0 , ) = dt R()ri (mi x0 + Fi ((x0 + R()rj )j )) .
i
O termo a direita representa a torao em relaao ao ponto de referncia x 0 . ` c c e 9.1. Equaoes de movimento de um corpo r c gido em relao ao centro ca de massa. Podemos simplicar ainda mais as equaoes escolhendo x0 como o centro c de massa do corpo. Fazendo isso, temos x0 dado por x0 = Lembremos que xi = x0 + R()ri . Assim, mi R()ri =
i i i
mi xi . i mi
mi (xi x0 ) = 0.
Alm disso, o momento linear se escreve apenas em relaao ao centro de massa: e c P(x0 ) =
i
mi (x0 + R()ri ) =
i
mi x0 = M x0 ,
onde M = i mi a massa total. e Quanto ao momento angular, observe que o primeiro termo se anula: mi R()ri x0 = 0.
i
9. CORPOS R IGIDOS
51
Em relaao ao segundo termo, usando a identidade a b c = (a c)b (a b)c, c para vetores quaisquer a, c, escrevemos A(, ) =
i
mi R()ri ( R()ri ) =
i
mi |R()ri |2 ( R()ri )R()ri .
Portanto, escolhendo x0 como o centro de massa do sistema, as equaoes de Eulerc Lagrange se reduzem ao sistema d P(x0 ) = F(x0 , ), dt d A(, ) = T(x , ), 0 dt onde P e A so os momentos linear e angular do sistema, a F(x0 , ) =
i
Fi ((xj (x0 , ))j )
a resultante das foras aplicadas em cada part e c cula do sistema e T(x0 , ) =

i
R()ri Fi ((xj (x0 , ))j )
o torque total aplicado ao sistema em relaao ao centro de massa, resultante dos e c torques correspondentes em cada part cula. 9.2. Momentos de inrcia. Vimos, acima, como escrever o momento angular e na forma A(, ) =
i
mi R()ri ( R()ri ) =
i
mi |R()ri |2 ( R()ri )R()ri .
Podemos evidenciar escrevendo A(, ) = I(), onde I() = (Ij,k ())j,k a matriz de coecientes e Ij,k () = (I()ek ) ej =
i
mi |R()ri |2 ek ej (ek R()ri )(R()ri ej ) .
A matriz I() uma matrix simtrica, portanto, diagonalizvel. Os seus autoespaos e e a c so chamados de eixos principais do corpo r a gido e os seus autovalores, os momentos principais de inrcia. Podemos ver que os autovalores so independentes de e os e a
52
autovetores rodam com . Mais precisamente, observe que para vetores u e w em R3 I()R()u R()w =
i
mi |R()ri |2 R()u R()w (R()u R()ri )(R()ri R()w) =

i
mi |ri |2 u w (u ri )(ri w) = I((0))u w.
Portanto, se temos um autovetor u de I((0)) associado a um autovalor , ento a R((t))u R((t))w = u w = I((0))u w = I((t))R((t))u R((t))w. Como isso vale para todo w, temos que I((t))R((t))u = R((t))u. Portanto, os autovalores de I((t)) so preservados ao longo do movimento e os a autovetores so rodados por (t). Essa decomposiao pode ser escrita na forma a c I() = I1 R()E1 + I2 R()E2 + I3 R()E3 , onde E1 , E2 , E3 so as projeoes ortogonais nos autoespaos de I((0)) associados aos a c c autovalores I1 , I2 , I3 , respectivamente. No caso de uma esfera, temos todos os autovalores iguais, I1 = I2 = I3 = I0 , e qualquer direao forma um autoespao. Nesse caso, c c A(, ) = I() = I0 . No caso em que dois autovalores coincidem, digamos I1 = I2 = I3 = I0 , e alm disso, e o eixo de rotaao do sistema coincide com o eixo principal associado a I1 , temos E1 c perpendicular a e, assim, A(, ) = I() = I0 . Esse o caso de um cil e ndro girando em torno de seu eixo longitudinal. ou de um pio a comum sem precesso (ou seja, tambm girando em torno de seu eixo longitudinal). a e e Em geral, porm, a relaao entre A, e complicada. Mas dependendo das e c simetrias do problema, poss determinar essa relaao e obter um sistema explicie vel c tamente em termos apenas de x0 , e suas derivadas. Veja mais adiante, por exemplo, o sistema de um cilindro se movendo dentro de outro. 9.3. Equaoes de movimento de um corpo r c gido em relao ao centro ca de massa e sob a ao de foras gravitacionais e/ou eletrostticas. Essas ca c a equaoes ainda podem ser simplicado caso as foras entre as part c c culas do prprio o corpo sejam do tipo gravitacional ou eletrosttico. Nesses casos, a atraao ou repulso a c a entre duas part culas quaisquer do prprio corpo se anulam quando somadas. Mais o
9. CORPOS R IGIDOS
53
precisamente, considere duas part culas de massas mi , mj , cargas qi e qj e localizadas em xi e xj . As foras gravitacional e eletrosttica exercidas pela j-sima part c a e cula na i-sima part e cula somadas so a Gmi mj qi qj Fi,j = (xj xi ). |xj xi | Da mesma forma, as foras exercidas pela i-sima part c e cula na j-sima e e Gmi mj qi qj Fj,i = (xi xj ). |xi xj | Logo, Fi,j + Fj,i = 0. Como isso vale para cada par de part culas no corpo r gido, a resultante das foras c entre as part culas do corpo nula. Apenas as interaoes entre part e c culas do corpo e campos externos so relevantes. Podemos representar isso escrevendo o potencial na a forma ext V(x) = Vint (x) + Vi (xi ) onde as componentes externas dependem individualmente em cada part cula. As foras externas individuais so c a
ext Fext (xi ) = Vi (xi ). i
Assim, Fi ((xj (x0 , ))j ) =

i i
Fext (xi ). i
Analogamente, R()ri Fi ((xj (x0 , ))j ) =

i i
R()ri Fext (xi ). i
Dessa forma, para campos gravitacionais e eletrostticos, podemos escrever as equaa coes de Euler-Lagrange na forma d P(x0 ) = Fext (x0 , ), dt d A(x , , ) = Text (x , ), 0 0 dt onde P e A so os momentos linear e angular do sistema, a Fext (x0 , ) =
i
Fext (xi (x0 , )) i
a resultante das foras externas aplicadas em cada part e c cula do sistema e Text (x0 , ) =
i
R()ri Fext (xi (x0 , ))) i
54
o torque externo total aplicado ao sistema em relaao ao centro de massa, resultante e c dos torques externos correspondentes em cada part cula. Observe que se no houver a fora externa nem torque externo os momentos lineares e angulares sero conservados. c a O lagrangeano pode ser tomado como sendo 1 L(x0 , , x0 , ) = mi |x0 + R()ri |2 V ext (x0 + R()ri ). 2 i i 10. Movimentos relativ sticos Todas as modelagens acima so para o caso de movimentos no-relativ a a sticos. Caso as velocidades sejam muito grandes, modicaoes devem ser feitas. Em relativic dade geral, uma mudana est na geometria do problema, que deixa de ser Euclidiana. c a Mas a fora gravitacional, por exemplo, continua sendo potencial. Mas no vamos c a adentrar esse caminho. Em relatividade restrita, a mudana apenas no momento, que toma a forma c e e p = m(v)v, onde v = x a velocidade, a massa m(v), agora, depende do mdulo da o velocidade v = |v|, na forma m0 m(v) = v2 1 2 c e onde m0 a massa de repouso. Assim, e m0 v m0 x p= = . 2 |v| |x|2 1 2 1 2 c c Vamos partir do princ pio de que a energia cintica K(v) deve satisfazer a relaao e c dK = F v, dt onde F representa as foras agindo na part c cula. A lei de movimento relativ stico e p = F. Assim, temos, aps alguns clculos, o a d dK =Fv =pv = dt dt = 1 m0 |v|2 c2
3/2
m0 v |v| c2
v 2 dv 1 v d 2 + 2 |v| v = dt 2 c dt
|v|2 1 2 c
m0 d 2 |v| 2 dt . 3/2 |v|2 1 2 c
10. MOVIMENTOS RELATIV ISTICOS
55
Observe, ento, que a energia cintica deve ser da forma a e K(v) = m0 c 2 |v|2 1 2 c
1/2
+ C0 .
onde C0 uma constante de integraao. Em repouso, a energia cintica deve ser nula, e c e logo, a constante de integraao acima deve ser c C0 = m0 c2 . Assim, temos K(v) = c
2
m0 |v|2 1 2 c
1/2
A expresso E = m(v)c2 a energia total do sistema na ausncia de foras externas. a e e c Porm, o lagrangeano no obtido da energia cintica. Vamos supor uma part e a e e cula relativ stica livre, sem a aao de nenhuma fora. Vamos denotar o lagrangeano por c c L(x). Esse termo deve satisfazer x L(x) d dt coincidam com p = 0. Para que x L(x) devemos ter |x|2 . c2 Uma razo mais fundamentada para essa derivaao est ligada a invarincia por a c a ` a transformaoes de Lorentz e a sua conseqncia para a relaao entre um intervalo c ue c cula em movimento e o intervalo de tempo de tempo prprio t2 t1 de uma part o t2 t1 decorrido em um referencial ao qual o movimento se d relativamente, que , a e exatamente, L(x) = m0 c2 1
t1
m0 = c2 (m(v) m0 ).
= p.
A razo disso para que as equaoes de Euler-Lagrange a e c x L(x).
=p=
m0 x |x|2 1 2 c
t1 t 0 =
1
t0
|v|2 dt ou dt = c2
|v|2 dt. c2
56
No referencial prprio, como se a energia cintica fosse zero e a energia potencial, o e e m0 c2 , de modo que o lagrangeano seria m0 c2 . A aao nesse referencial seria c
t1 t0 t1
m0 c dt =
t0
m0 c2
|v|2 dt, c2
o que equivale a tomar o lagrangeano |x|2 c2 no referencial externo. Desse ponto de vista, temos, da mesma forma, a energia total E = mc2 , com m = m(v). Sob a aao de um campo eletromagntico (E, B), o movimento de uma part c e cula relativ stica com massa de repouso m0 e carga q dada pelas equaoes de Eulere c Lagrange associadas ao lagrangeano L(x) = m0 c2 1 |x|2 q(V (t, x) x A(t, x))), c2 onde V o potencial eletrosttico e A o potencial vetorial magntico. As equaoes e a e c de movimento nesse caso so, novamente, a dp = q(E + x B). dt Para a conservaao de energia, vamos agora considerar o caso de foras potenciais c c estticas, ou seja, a |x|2 L(x, x) = m0 c2 1 2 V (x). c A conservaao de energia que segue da simetria de invarincia por translaao no c a c tempo desse lagrangeano para a funao energia e c L(t, x, x) = m0 c2 1 E= xL x L = m0 |x|2 1 |x|2 c2 + m 0 c2 1 |x|2 + V (x) c2 m0 c 2
2
|x| c2 que exatamente o esperado, conforme deduzido acima. e 1
+ V (x) = m(|x|)c2 + V (x).
CAP TULO 6
Outros exemplos de modelagem

1. Pndulo em rotao e ca
(a)
(b)
PSfrag replacements
Figura 1. Dois exemplos de pndulo em rotaao. e c Nesse exemplo, uma massa est presa a uma haste r a gida e tal que a outra extremidade da haste est presa a uma barra que gira transversalmente com velocidade a angular dada (gura 1). Esse um caso em que o Lagrangeano nos d a equaao e a c de modo muito mais fcil do que atravs da lei de Newton. a e A simetria nos leva a representaao por coordenadas esfricas ` c e (x, y, z) = (l sin cos , l sin sin , l cos ), com = dado, de modo que (x, y, z) = (l sin cos(0 + t), l sin sin(0 + t), l cos ), onde 0 pode ser tomado como um parmetro denido a priori. a
57
58
6. OUTROS EXEMPLOS DE MODELAGEM
Temos x = l cos cos l sin sin , y = l cos sin + l sin cos , z = l sin , onde = 0 + t. O lagrangeano se reduz, ento, a a 1 1 L(, ) = m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz = ml2 (2 + 2 sin2 ) + mgl cos . 2 2 Observe que a restriao x = X(t, q) acima inclui uma dependncia temporal expl c e cita, mas essa dependncia acabou sendo eliminada no lagrangeano restrito devido a idene ` tidade cos2 (0 + t) + sin2 (0 + t) = 1. As derivadas parciais so a L(, ) = ml2 2 sin cos mgl sin , L(, ) = ml2 .
Com isso, a equaao de Euler-Lagrange que rege o movimento do pndulo em rotaao c e c e ml2 ml2 2 sin cos + mgl sin = 0. Para achar o sistema hamiltoniano associado podemos simplesmente introduzir a velocidade = e, nesse caso, o hamiltoniano ca claro. Mas vamos obter o hamiltoniano atravs do lagrangeano, introduzindo o momento generalizado e = ml2 . com o lagrangeano na forma 1 L(, ) = ml2 ( 2 + 2 sin2 ) + mgl cos . 2 Temos, assim, = V () = e o hamiltoniano H(, ) = V () L(, V ()) = 2 1 ml2 2 sin2 mgl cos . 2 2ml 2 ml2
O sistema hamiltoniano toma a forma = ml2 = ml2 2 sin cos mgl sin .
2. SISTEMA MASSA-MOLA-PENDULO TRIDIMENSIONAL
59
Figura 2. Massa presa a uma mola. 2. Sistema massa-mola-pndulo tridimensional e Vamos considerar um sistema de um objeto de massa m preso em uma extremidade de uma mola com massa considerada nula e cuja outra extremidade est xa. O a sistema est livre para se movimentar no espao tridimensional. A mola considerada a c e harmnica, com coeciente de elasticidade . (gura 2). o Nesse sistema, no consideramos restrioes, propriamente, mas uma mudana de a c c variveis para coordenadas esfricas: a e X = (x, y, z) = (r sin cos , r sin sin , r cos ) com q = (r, , ), onde o sul corresponde ao angulo = 0. As velocidades tm a e forma x = r sin cos + r cos cos r sin sin , x = r sin sin + r cos sin + r sin cos , z = r cos + r sin . A energia cintica se escreve e m K(r, , r, , ) = (r 2 + r 2 2 + r 2 2 sin2 ). 2 O potencial gravitacional tem a forma mgz = mgr cos e o potencial elstico a tem a forma (r r0 ), onde r0 o comprimento de equil e brio da mola. Assim, o lagrangeano toma a forma m L(r, , r, , ) = (r 2 + r 2 2 + r 2 2 sin2 ) + mgr cos + (r r0 )2 . 2 2 O gradiente de L em relaao as variveis (r, , ) c a e
(r,,) L
= (mr 2 +mr 2 sin2 +mg cos +(rr0 ), 0, mr 2 2 sin cos mgr sin ).
PSfrag replacements
60
O gradiente em relaao a (r, , ) c e

(r,,) L
= (mr, mr 2 sin2 , mr 2 ).
As equaoes de Euler-Lagrange so dadas por c a d (r,,) L = 0 L dt (r,,) e, portanto, tomam a forma m = mr 2 + mr 2 sin2 + mg cos + (r r0 ), r mr 2 sin2 + 2mr r sin2 = 0, 2 mr + 2mr r = mr 2 2 sin cos mgr sin .
Observe que no caso em que r constante igual a r0 e constante igual a zero, e e o sistema se reduz ao do pndulo planar, enquanto que no caso em que e so e a constantes iguais a zero, o sistema se reduz ao de massa-mola vertical (com a aao c da gravidade). O sistema massa-mola-pndulo planar pode ser obtido fazendo constante. Nesse e caso, o sistema ca reduzido a m = mr 2 + mg cos + (r r0 ), r 2 mr + 2mr r = mgr sin . Vamos obter o hamiltoniano apenas no caso planar. Para isso, podemos escrever p = (s, ) e v = (r, ) e resolver a equaao vetorial c (s, ) =
v L(q, v)
= (mr, mr 2 )
para r e . Isso nos d imediatamente a s , . m mr 2 Podemos assumir r > 0 pois no faz sentido uma mola ser comprimida a esse ponto. a O hamiltoniano tem a forma s s , L r, , , H(r, , s, ) = (s, ) 2 m mr m mr 2 e, com isso, 2 s2 + H(r, , s, ) = + mgr cos + 2 (r r0 ). 2m 2mr 2 As equaoes de Hamilton podem, ento, ser facilmente obtidas. c a O potencial elstico harmnico serve muito bem para pequenas oscilaoes. Mas a o c para grandes oscilaoes, ele no evita que o comprimento r se torne nulo, ou at c a e negativo, o que no natural. Para grandes oscilaoes, correoes devem ser feitas no a e c c potencial elstico. Um potencial que se aproxime do innito quando r vai para zero a evita isso. Tambm no natural que possamos esticar a mola indenidamente. Ela e a e v = (r, ) =
3. OSCILADORES ACOPLADOS E VIBRACOES DE POL IMEROS
61
deve ter um comprimento a partir do qual ou a mola perde elasticidade ou se quebra. E antes disso, dependendo do material, ela pode ser ser extremamente resistente a grandes deformaoes. Essas situaoes podem ser modeladas modicando a forma do c c potencial para r grande. Deixamos para o leitor pensar nas modicaoes necessrias. c a Finalmente, caso usemos um elstico de borracha ao invs de uma mola helicoidal a e t pica, a situaao ca bem mais complicada. A estrutura cont c nua do elstico deve a ser levada em consideraao e nos levar a uma equaao a derivadas parciais. Podec a c mos, tambm, aproximar a estrutura cont e nua por conjuntos consecutivos de molas, gerando um sistema de vrias equaoes do tipo massa-mola-pndulo tridimensional. a c e Em n molecular, essa uma aproximaao at mais el da realidade, s o que grau vel e c e o de liberdade do sistema se torna absurdamente grande devido a enorme quantidade ` de molculas que devem ser consideradas. e
3. Osciladores acoplados e vibraoes de pol c meros Em vrias situaoes podemos ter osciladores acoplados, como no caso de um a c elstico visto como uma cadeia de molculas ou de outros pol a e meros como uma cadeia de DNA. Polietileno, por exemplo, representado pela frmula CH3 -(CH2 )n -CH3 , o e composto por m molculas de CH2 , alinhadas e acopladas a uma molcula de CH3 , e e em cada extremo (gura 3). Para simplicar, porm, vamos considerar apenas uma e cadeia X-Yn -X de n atomos iguais de massa M , acopladas a atomos de massa m em cada extremo, assumindo que eles assumam uma conformaao linear (a diculdade, c na prtica, que, nos extremos, haver uma tendncia a uma formaao de um angulo a e a e c o diferente de 180 entre as duas ligaoes). c
Figura 3. Acima, um pol mero como CH3 -(CH2 )5 -CH3 e, abaixo, um como X-Y5 -X. Para representar o sistema, vamos denotar por xi a distncia do (i+1)-simo atomo a e do pol mero a um ponto qualquer colinear a cadeia, com x0 e xn+1 representando os ` ` extremos de massa m. O vetor posiao , simplesmente, x = (x0 , x1 , . . . , xn+1 ). A mac e triz de massa diagonal, com o primeiro e ultimo elementos da diagonal iguais a m e os e outro elementos da diagonal iguais a M . O vetor velocidade x = (x0 , x1 , . . . , xn+1 ). e

62
A energia cintica , simplesmente, e e 1 mx2 M 0 K(x) = (M x) x = + 2 2 2

n
x2 i
i=1
mx2 n+1 + . 2
A energia potencial a energia elstica de cada ligaao, que pode ser harmnica ou e a c o no e que pode diferir da ligaao X Y para a ligaao Y Y . Assim, vamos assumir a c c dois potenciais Vxy (r) e Vyy (r), respectivamente, onde r a distncia entre os atomos e a em questo. No caso de potencial harmnico, temos a o xy yy Vxy (r) = (r rxy )2 , Vyy (r) = (r ryy )2 , 2 2 mas no necessariamente precisamos assumir isso. a A energia potencial pode ser escrita na forma
n
V (x) = Vxy (x1 x0 ) +

i=2
Vyy (xi xi1 ) + Vxy (xn+1 xn ).
Assim, o lagrangeano tem a forma 1 L(x, x) = (M x) x Vxy (x1 x0 ) 2

n
Vyy (xi xi1 ) Vxy (xn+1 xn ).

i=2
As equaoes de Euler-Lagrange nos do c a m0 = Vxy (x1 x0 ), x M x1 = Vxy (x1 x0 ) + Vyy (x2 x1 ), . . . . . . . . . M x = V (x x ) + Vyy (xi+1 xi ), . i . yy i . i1 . . . . . . M x = V (x x ) + V (x n n n1 yx n+1 xn ), yy mn+1 = Vxy (xn+1 xn ). x
4. Movimento de uma bola sobre um relevo
Nese caso, temos uma bola sob a aao gravitacional mas que est restrita a um c a relevo dado por z = h(x) e sem variaao na terceira coordenada y, digamos y = 0 c (gura 4). Esse um caso em que a modelagem newtoniana pode nos levar a uma e equaao errada se no for feita com cuidado. Mas a modelagem lagrangeana trivial. c a e Vejamos. Como z = h(x), temos z = h (x)x, e o lagrangeano tem a forma 1 1 L(x, x) = m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz = mx2 (1 + h (x)2 ) mgh(x) 2 2
5. PENDULO DE UMA BOLA DENTRO DE UMA RODA SOBRE UM RELEVO

z = h(x)
63
PSfrag replacements
Figura 4. Movimento de uma bola sobre um relevo dado por z = h(x), com y = 0. Assim, x L(x, x) Nesse caso, d 2 x 2 x L(x, x) = m(1 + h (x) ) + 2mx h (x)h (x), dt e a equaao de Euler-Lagrange para o movimento da bola c e m(1 + h (x)2 ) + mx2 h (x)h (x) + mgh (x) = 0. x O hamiltoniano, por outro lado, no to fcil de obter apenas introduzindo v = x a e a a e tentando advinhar H. Mas podemos seguir a receita do lagrangeano e introduzir o momento generalizado p = mv(1 + h (x)2 ). Resolvendo para v, temos v = V (x, p) = O hamiltoniano toma a forma p2 H(x, p) = pV (x, p) L(x, V (x, p)) = + mgh(x). 2m(1 + h (x)2 ) O sistema hamiltoniano ca sendo, ento, a p x = , m(1 + h (x)2 ) p = p . m(1 + h (x)2 ) = mx2 h (x)h (x) mgh (x), x L(x, x) = mx(1 + h (x)2 ).
a E fcil vericar, derivando a primeira equaao, que esse sistema equivalente a c e ` equaao de Euler-Lagrange obtida acima. c

p2 h (x)h (x) mgh (x). m(1 + h (x)2 )2
64
Figura 5. Movimento de um sistema bola-roda, com a bola dentro da roda e a roda deslizando ao longo de um relevo. 5. Pndulo de uma bola dentro de uma roda sobre um relevo e Uma combinaao interessante de um pndulo em um relevo pode ser obtida c e fazendo um roda percorrer um relevo e dentro do roda, uma bola. Vamos simplicar assumindo que a bola dentro do pneu s pode percorrer trajetrias ao longo do o o pneu, sem quicar dentro dele. Podemos modelar o centro de massa do pneu com coordendas (x, 0, z), sendo que a altura est restrita a um relevo z = h(x) + r, onde a r o raio do pneu. A bola dentro do pneu pode ser descrita em coordenadas polares e com a origem no centro de massa do pneu. O pneu tem massa M e a bola, m. Assim, as coordenadas generalizadas do sistema so q = (x, ). O centro de massa do pneu a e o da bola so dados por a (x, 0, z) = (x, 0, h(x) + r), (x, 0, z) = (x + r cos , h(x) + r(1 + sin )). A partir daqui, podemos prosseguir como nos outros casos e chegar nas equaoes de c Euler-Lagrange. Deixamos isso como exerc para o leitor. cio 6. Fora centr c fuga A fora centr c fuga uma fora ct que aparece em referenciais no inerciais e c cia a associada a movimentos circulares. Para ilustrar, vamos considerar o movimento de uma mola girante. Uma das extremidades da mola est xa em um eixo que gira a com velocidade angular . A outra extremidade contm uma bola de massa m, cuja e posiao, em um referencial girante, ser dada em funao do comprimento r da mola: c a c x = (x, y, z) = X(r) = (r cos t, r sin t, 0). A energia cintica e e 1 1 Kr (r) = m(x2 + y 2 ) = m(r 2 + r 2 2 ). 2 2 A energia potencial dada pelo potencial elstico harmnico e a o 1 V (r) = (r r0 )2 , 2 onde r0 o comprimento de equil e brio da mola.
7. FORCA DE CORIOLIS
65
O lagrangeano toma a forma 1 1 L(r, r) = m(r 2 + r 2 2 ) (r r0 )2 . 2 2 Temos Lr = mr 2 (r r0 ), e as equaoes de Euler-Lagrange c Lr = mr
m = mr 2 (r r0 ). r Para a mola se manter com um comprimento r constante, necessrio tomar um e a velocidade angular = (r r0 )/mr . Por outro lado, dada uma velocidade angular , o comprimento de equil brio dado por r = r0 /( m 2 ) e O primeiro termo do lado direito da equaao de movimento a chamada fora c e c centrfuga, que s aparece no referencial girante. De fato, se tivssemos considerado o e coordenadas (x, y), ter amos o lagrangeano 1 1 L(x, y, x, y) = m(x2 + y 2 ) ( x2 + y 2 r0 )2 . 2 2 Com isso, (x, y) , x 2 + y 2 r 0 )2 x,y L = m(x, y). (x,y) L = ( x2 + y 2 Assim, as equaoes de Euler-Lagrange se escreveriam c x m = ( x2 + y 2 r0 )2 , x 2 + y2 x onde apenas a fora elstica aparece. c a 7. Fora de Coriolis c
m = ( y
x2 + y 2 r 0 ) 2
x2 + y 2
PSfrag replacements
Figura 6. Movimento de um inseto sobre um prato em rotaao. c Suponha que um inseto de massa m esteja sob um prato que gira em torno do seu centro de massa com velocidade angular (gura 6). O prato est paralelo a a superf da Terra, de modo que a fora potencial acaba sendo balanceada pela ` cie c
66
fora normal ao prato. A restriao, impondo um referencial no inercial girante com c c a velocidade angular , e x = (x, y, z) = X(t, r, ) = (r cos(t + ), r sin(t + ), 0) O Lagrangeano e 1 1 L(r, ) = m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz = m(r 2 + r 2 ( + )2 ). 2 2 Temos
(r,) L(r, )
= (mr( + )2 , 0),
(r,) L(r, )
= (mr, mr 2 ( + )).
As equaoes de Euler-Lagrange so c a (m, 2mr r( + ) + mr 2 ) (mr( + )2 , 0) = (0, 0), r o que d o sistema a m = mr( + )2 = mr 2 + 2m( + )r , r mr 2 = 2mr r( + ). Os diversos termos representam as seguintes foras ct c cias mr 2 = fora centr c fuga da rotaao do prato; c 2m( + )r = fora de Coriolis na direao radial; c c 2m( + )r r = fora de Coriolis na direao rotacional. c c Observe que do jeito que o problema foi formulado devemos pensar, na verdade, no movimento de uma bola rolando sobre o prato. O movimento de um inseto deveria levar em consideraao a fora de contato com o prato, que uma fora de atrito, c c e c para manter o inseto na posiao, se ele assim o desejar. No sistema acima, funoes c c constantes r(t) r0 e (t) 0 no so admitidas como soluoes. a a c 8. Movimento de um haltere girante Considere um haltere formado por uma haste de massa desprez vel de comprimento 2l e duas bolas nas pontas de massas iguais m. O haltere um corpo r e gido com centro de massa no meio da haste, mas vamos trat-lo como um sistema de duas a part culas com restriao. Suponho que esse centro de massa esteja preso a um eixo c que gira com velocidade angular . Seja o angulo que a haste faz com o eixo vertical. Podemos representar a posiao das duas part c culas como (gura 7) x1 = (l sin cos t, l cos cos t, l sin ), x2 = (l sin cos t, l cos cos t, l sin ).
9. MOVIMENTO DE UM CILINDRO DENTRO DE OUTRO

z
67
PSfrag replacements
x y
Figura 7. Movimento de um haltere. a Nesse caso, e so a posiao e a velocidade generalizadas do sistema. Temos c x1 = (l cos cos t l sin sin t, l sin cos t l cos sin t, l cos ), x2 = x1 . Assim, a energia cintica do sistema pode ser calculada como sendo e K(, ) = m(l2 2 cos2 t + l2 2 sin2 t + l2 2 cos2 ). Os potenciais gravitacionais das duas part culas se cancelam: V () = mgl sin mgl sin = 0. Portanto, o lagrangeano e L(, ) = m(l2 2 cos2 t + l2 2 sin2 t + l2 2 cos2 ). Temos, L = 2ml2 2 cos sin , L = 2ml2 (cos t + cos ). Com isso, chegamos a equaao de Euler-Lagrange ` c 2ml2 (cos t + cos ) 2ml2 ( sin t + sin ) + 2ml2 2 cos sin . Nesse sistema, o termo L representa o momento angular generalizado, enquanto que L representa o torque generalizado do sistema. 9. Movimento de um cilindro dentro de outro Considere um cilindro de massa m e raio r dentro de outro cilindro de massa M e raio 2r que, por sua vez, est apoiado em uma regio plana horizontal. Escolhemos a a um sistema de coordendas cartesianas tais que o centro do cilindro maior est restrito a a uma reta (d, 0, 2r). O deslocamento do cilindro maior ser determinado pelo desloa camento em d e pelo seu rolamento indicado por um angulo a partir da posiao c
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de equil brio, conforme ilustrado na gura 8. Assumindo que no haja deslizamento, a temos d = 2r. O sinal negativo se deve ao fato de que um deslocamento para a direita acarreta em ` um angulo negativo.
PSfrag replacements
e d
Figura 8. Movimento de um cilindro dentro de outro: a esquerda, os ` cilindros na posiao inicial, de referncia; a direita, os cilindros desloc e ` cados, ilustrando os diversos parmetros do problema. a Vamos denotar por o angulo que o segundo cilindro percorreu a partir da posiao c de equil brio e e o comprimento de arco deslocado dentro do cilindro maior. Como no h deslizamento do cilindro menor em relaao ao maior, temos a a c e = r. A linha entre os centros dos dois cilindros faz um angulo com a vertical. O arco 2r( ) o deslocamento e do segundo cilindro relativo ao primeiro, portanto, e = 2( ). Agora, imaginemos uma decomposiao dos cilindros em um n mero par N de c u massas radiais idnticas. Por exemplo, o cilindro externo pode ser escrito como uma e composiao de partes com massas Mi = M/N e centros de massa c xe = x0 + (2r sin( + i ), 0, 2r cos( + i )), i onde x0 = (d, 0, 2r) a posiao do centro do cilindro. O cilindro interno pode ser escrito como uma e c composiao de partes com massas mi = m/N e centros de massa c xi = x + (r sin( + i ), r cos( + i )), i i = 2i , N i = 1, . . . N, i = 2i , N i = 1, . . . N,
9. MOVIMENTO DE UM CILINDRO DENTRO DE OUTRO
69
onde xi o centro do cilindro interno, dado por 0 e xi = x0 + (r sin , 0, r cos ) = (d + r sin , 0, 2r r cos ). 0 As coordenadas generalizadas podem ser tomadas como sendo q = (, ). Das relaoes acima, podemos escrever o outro angulo , os deslocamentos d e e e as c posioes de cada parte dos cilindros a partir de e . Temos c xe = 2r( + sin( + i ), 0, 1 cos( + i )), i xi = r(2 + sin( /2) + sin( + i ), 0, 2 cos( /2) cos( + i )). i A energia cintica do sistema a soma das energias cinticas de cada parte dos e e e cilindros. Temos i xe = 2r( + cos( + i ), 0, sin( + i )); xi = r(2 + ( /2) cos( /2) + cos( + i ), 0,
i
( /2) sin( /2) + sin( + i )). Calculando o quadrado das normas, i |xe |2 = 8r 2 2 (1 + cos( + i )), |xi |2 = 4r 2 2 + r 2 ( + /2)2 + r 2 2 + 4r 2 ( /2)2 cos( /2)
i
+ 4r 2 cos( + i ) + 2r 2 ( /2)(cos( /2) cos( + i ) + sin( /2) sin( + i ). A simetria dada pela rotaao paralela ao eixo dos cilindros ajuda a simplicar o c sistema, eliminando os parmetros i . De fato, somando as vrias partes de cada a a cilindro, os senos e cossenos que envolvem i se cancelam, resultando na seguinte energia cintica de cada cilindro: e 1 1 M | x e |2 = 2 2 1 1 m|xi |2 = 2 2 i Mi |xe |2 = 4M r 2 2 ;
i
1 1 i mi |xi |2 = 2mr 2 2 + mr 2 ( /2)2 + mr 2 2 2 2 + 2mr 2 ( /2)2 cos( /2).
A energia cintica total a soma da energia cintica de cada cilindro, sendo, e e e portanto, 1 1 K(, , , ) = 4M r 2 2 + 2mr 2 2 + mr 2 ( /2)2 + mr 2 2 2 2 + 2mr 2 ( /2)2 cos( /2)
70
A energia potencial de cada parte dos cilindros e Vie = Mi g(1 cos( + i )); Vii = mi g(2 cos( /2) cos( + i ). Somando as partes, achamos a energia total V (, ) = 2rM g + mgr(2 cos( /2)). Como era de se esperar pela restriao que mantm a posiao vertical do primeiro c e c cilindro xa, o primeiro termo no contribui para as equaoes de movimento, pois a c e constante. Apenas a energia potencial do segundo cilindro, que pode variar de altura, relevante. Assim, o lagrangeano do sistema pode ser escrito na forma e 1 1 L(, , , ) = 4M r 2 2 + 2mr 2 2 + mr 2 ( /2)2 + mr 2 2 2 2 + 2mr 2 ( /2)2 cos( /2) 2rM g mgr(2 cos( /2)). A partir desse lagrangeano, as equaoes de movimento podem ser obtidas com um c pouco de clculo diferencial. a 10. Pndulo magntico e e Vamos considerar um pndulo magntico de comprimento l, com uma bola de e e ferro de massa m na ponta inferior, prximo a dois as alinhados em um mesmo o m plano perpendicular a posiao de equil ` c brio do pndulo, conforme ilustrado na gura e 9. Os plos dos as esto situados a uma distncia 2r entre si e equidistantes da o m a a posiao de equil c brio do pndulo. Os dois e mas tm a mesma massa magntica M . e e
P
PSfrag replacements
B 2r B
Figura 9. Pndulo em um campo magntico. e e A energia cintica do sistema como no caso do pndulo planar: e e e 1 Kr () = ml2 2 . 2 A fora potencial inclui o potencial gravitacional Vg = mgz = mgl cos e o c potencial magntico. O potencial magntico no tem uma forma muito simples, e e a
11. PART ICULA CARREGADA ELETRICAMENTE EM UM CAMPO MAGNETICO UNIFORME 71
mas podemos considerar algumas aproximaoes. Vamos condiderar que na regio c a de interesse para o movimento do pndulo o campo magntico horizontal e com e e e os plos opostos dos as bem longe, de tal forma que a componente horizontal do o m campo magntico e e hM hM B= 2 + 2 , re rd onde re a distncia entre o pndulo e o a esquerdo, rd , entre o pndulo e o a e a e m e m direito e h um parmetro dependente do meio. e a Denotando por > 0 a massa magntica do pndulo, chegamos ao potencial e e magntico do sistema: e hM hM . Vm () = r + l sin r l sin Com isso, o lagrangeano toma a forma 1 hM hM + . L(, ) = ml2 2 + mgl cos + 2 r + l sin r l sin Temos hM l cos hM l cos + . L = ml2 , L = mgl sin 2 (r + l sin ) (r l sin )2 Logo, as equaoes de Euler-Lagrange so c a hM l cos hM l cos ml2 = mgl sin + . 2 (r + l sin ) (r l sin )2 11. Part cula carregada eletricamente em um campo magntico uniforme e Vamos supor um campo magntico uniforme da forma B = (0, 0, B). O potencial e magntico vetorial A que d B = A A = (By, 0, 0). Assim, o lagrangeano e a e para uma part cula de carga q em movimento no-relativ a stico e m 2 L(x, y, z, x, y, z) = (x + y 2 + z 2 ) qBy x. 2 Temos (x,y,z) L = (0, qB x, 0), (x,y,z) L = (mx qBy, my, mz). Portanto, as equaoes de movimento so c a m qB y = 0, x m + qB x = 0, y m = 0. z
A partir dessas equaoes, poss ver que a part c e vel cula se move em c rculos no plano xy. O per odo qB/m, que independente do raio. Portanto, quanto maior e e a amplitude da oscilaao, maior deve ser a velocidade da part c cula, para manter o mesmo per odo. Esse princ pio usado no acelerador circular de part e culas, que e
72
Figura 10. Ilustraao de um c c clotron, onde as setas verticais indicam o campo magntico e a linha tracejada, o caminho percorrido pela e part cula. chamado de cclotron, por causa dessa propriedade. Na verdade, em um acelerador do tipo c clotron, o campo s age em duas estruturas semi-circulares separadas por o uma certa distncia. Entre as estruturas, no h campo magntico e a part a a a e cula no sofre deslocamento angular na trajetrio. Com isso, a cada volta, ao passar a o de uma estrutura para outra, a part cula aumenta a amplitude de rotaao e, dessa c ` medida em que a part maneria, aumenta a sua energia cintica. A e cula se aproxima da velocidade da luz, as equaoes relativ c sticas devem ser consideradas, mas o princ pio o mesmo. e 12. Pndulo relativ e stico O pndulo relativ e stico pode ser obtido para um eltron se movendo prximo a e o ` velocidade da luz em um acelerador de part culas linear. Temos um campo eltrico e modulado, peridico e viajante da forma E(t, x) = (A(t) sin((x/v0 t)), 0, 0), onde o relativamente pequeno, indicando um aumento lento na amplitude, a freqncia e e ue espacial de oscilaao, v0 a velocidade de propagaao da onda e x a coordenada c e c e longitudinal no acelerador linear. Colocando um sistema de coordenadas viajantes ao longo da onda, podemos escrever o campo eltrico como e E(t, x) = cujo potencial e A(t) sin x v0 , 0, 0
v0 x , A(t) cos v Como o campo eltrico da forma E(t, x) = (E(t, x), 0, 0), temos E = 0 e e e podemos ver como soluao das equaoes de Maxwell um campo magntico nulo com c c e a corrente longitudinal ao acelerador. Assim, o lagrangeano do sistema tem a forma V (t, x) = x x2 ev0 A(t) cos , c2 v onde c a velocidade da luz, m0 , a massa de repouso do eltron e e, a carga do e e eltron. e L(t, x, x) = m0 c2 1
13. MOVIMENTO DE UM SATELITE
73
Essa equaao tem bastante semelhana com o pndulo planar. Para A = A() conc c e stante, as soluoes so uma verso assimtrica das soluoes do pndulo planar, com c a a e c e a assimetria aumentando a medida em que v0 se aproxima de c. Fisicamente, as ` soluoes peridicas correspondem a eltrons viajando em fase com a onda, ao passo c o e que eltrons mais energticos podem viajar mais rpido que a onda e eltrons menos e e a e energticos, mais devagar. e Para A = A() crescente, a medida em que a amplitude vai aumentando, a regio ` a de soluoes peridicas vai aumentando e eltrons com menos energia vo sendo capc o e a turadas para viajarem em fase com a onda. Caso A = A() seja peridico, eltrons o e mudam de comportamento de fora de fase para em fase e vice-versa. Dependendo do per da modulaao, comportamentos caticos podem aparecer. do c o 13. Movimento de um satlite e Vamos considerar um movimento de um satlite de massa m restrito a um plano e passando pelo centro da Terra. Usando coordenadas polares q = (r, ) como coordenadas generalizadas, temos (x, y, z) = x = X(q) = (r cos , r sin , 0). m K(r, r, ) = (r 2 + r 2 2 ). 2 O potencial gravitacional pode ser escrito na forma GmM . V (r) = r Assim, o Lagrangeano toma a forma m GmM L(r, r, ) = (r 2 + r 2 2 ) + . 2 r Temos GmM 2 ,0 , mr 2 (r,) L = (r,) L = (mr, mr ). r2 Com isso, as equaoes de Euler-Lagrange se escrevem c m = mr 2 GmM , r r2 2 mr + 2mr r = 0. A energia cintica e e
As equaoes de movimento podem ser obtidas a partir do lagrangeano ou diretac mento da correao relativ c stica das equaoes de Newton: c x d m0 x = eA(t) sin . dt v0 2 1 x
c2
74
Observe que o fato de L ser nulo implica em que L deve ser constante ao longo do movimento. O fato da segunda equaao de Euler-Lagrange ser integrvel reexo c a e 2 disso. Temos, ento, mr constante para cada soluao. Fazendo a c r 2 = , obtemos uma unica equaao de segunda ordem para r: c r= 2 GM 2 . r3 r
Esse sistema pode ser resolvido explicitamente, tendo as cnicas como soluoes. E o c poss vel chegar a esse sistema a partir das equaoes cartesianos tridimensionais e c usando simetrias como conservaao do centro de massa, conservaao do momento c c angular e um certo plano de simetria denido pelo vetor velocidade inicial e o vetor posiao do satlite. Mas a formulaao acima simplica bastante essas contas. c e c 14. Movimentos de dois e trs corpos e O movimento de um satlite, considerado de massa desprez e vel em comparaao c com a da Terra, ou de qualquer outro planeta, um dos mais simples em mecnica e a celeste. Caso a massa do satlite no seja desprez e a vel, assim como na interaao entre c a lua e o sol, temos o chamado problema de dois corpos. Este tambm pode ser e resolvido completamente. De fato, ele da mesma forma que o problema do satlite, e e apenas com a massa substitu por uma combinaao das duas massas. da c Se o centro de massa for tomado como a origem do sistema, o sistema se desacopla em dois do tipo satlite, um para cada planeta, sendo que a nova massa em cada e equaao a massa do planeta em questo elevada ao cubo e dividida pelo quadrado da c e a soma das massas. Se um dos planetas for tomado como a origem de um novo sistema de coordenadas, a equaao para o movimento relativo do outro planeta exatamente c e a equaao de um satlite com a massa substitu pela soma das massas dos dois c e da planetas. As soluoes, portanto, so cnicas para cada planeta. Para o sistema todo, c a o isso se reete em soluoes peridicas ou quasi-peridicas, dependento dos per c o o odos de rotaao de cada planeta. Sistemas de dois corpos so ditos em ressonncia m 1 : m2 c a a quando aps m1 voltas de um planeta e m2 voltas do outro planeta o sistema se repete. o Isso acontece quando os per odos, digamos T1 e T2 , so racionalmente dependentes, a com T2 /T1 = m1 /m2 , para inteiros m1 e m2 . O sistema todo peridico de per e o odo m1 T1 = m2 T2 . Casos os per dos sejam racionalmente independentes, o sistema e quasi-peridico. o Sistemas de trs corpos, por outro lado, so extremamente complicados. O sistema e a inicialmente tem 18 coordenadas (nove para a posiao espacial de cada planeta e nove c para as velocidades correspondentes). Esse sistema pode ser reduzido para seis, aps o o uso de simetrias do campo de foras, como as usadas para resolver o problemas de dois c corpos, que s tem exatamente 12 coordenadas. As seis coordenadas restantes do o a um grau de liberdade suciente para o sistema no poder ser resolvido explicitamente a
15. MOVIMENTO RESTRITO DE TRES CORPOS
75
e, ainda, para que os movimentos dos corpos sejam extremamente complicados. Este sistema est, de fato, na origem da teoria que hoje chamamos de sistemas dinmicos e a a considerada como tendo nascido justamente a partir dos trabalhos de Poincar sobre e esse sistema. Uma srie convergente para as soluoes desse problema foi nalmente e c estabelecida no nal do sculo XX, mas isso no resolveu o problema no sentido de e a explicitar as soluoes do sistema. O sistema apresenta comportamentos caticos, com c o soluoes complicadas, sens c veis as condioes iniciais e imprevis ` c veis a longo prazo. 15. Movimento restrito de trs corpos e Para simplicar o estudo do problema de trs corpos, foi considerado um problema e intermedirio, chamado de problema restrito de trs corpos. Nesse problema, dois a e planetas massivos interagem entre si, enquanto que um terceiro planeta ou satlite, e de massa pequena, sofre a aao gravitacional dos outro dois mas no inuencia no c a movimento deles. Dessa maneira, o movimento dos outros dois corpos so cnicas e a o entram como foras externas na equaao de movimento do satlite. Como essas foras c c e c externas so dependentes do tempo, a equaao do satlite se torna, de fato, bastante a c e complicada, apresentando, tambm, regimes caticos. e o
P2 S
r R
PSfrag replacements
P1
Figura 11. Ilustraao do movimento de um satlite S sob a aao c e c gravitacional de planetas P1 e P2 , onde P2 circula em torno de P1 com distncia R. O sistema de coordenadas (r, ) para a posiao do satlite a c e gira junto com P2 . Para simplicar ainda mais o problema, vamos considerar coordenadas com a origem em um dos planetas, digamos P1 , e assumir que o movimento do outro planeta, P2 , uma circunferncia de raio R e com per e e odo T . Esse o sistema restrito circular e de trs corpos. Vamos considerar que o plano gerado pelo movimento de P2 em e
76
relativo a P1 seja o plano xy, de modo que as coordenadas de P2 ao longo do tempo so a (x, y, z) = (R cos(t), R sin(t), 0), onde = 2/T . Podemos usar um sistema de coordenadas generalizadas polares q = (r, ) que rode junto com P2 , de modo que as coordenadas de P2 nesse sistema sejam sempre (R, 0). As coordenadas cartesianas do satlite podem ser representadas e por (x, y, z) = x = X(q) = X(r, ) = (r cos( + t), r sin( + t), 0). Temos x = r cos( + t) + r( + ) cos( + t), y = r sin( + t) + r( + ) sin( + t), z = 0. Vamos denotar por M1 e M2 as massas dos dois planetas e por m a massa do satlite. A energia cintica do satlite e e e e m K(r, r, ) = (r 2 + r 2 ( + )2 ). 2 Observe, agora, que a distncia entre o planeta P2 e o satlite a e e d(r, ) = r 2 + R2 2rR cos Com isso, a energia potencial gravitacional exercida pelos dois planetas pode ser escrita como GmM1 GmM2 V (t, r, ) = 2 . r r + R2 2rR cos O lagrangeano e L(t, r, , r, ) = K(r, r, ) V (t, r, ) m GmM1 GmM2 = (r 2 + r 2 ( + )2 ) + + 2 . 2 r r + R2 2rR cos Temos
(r,) L
= e
mr( + )2
GmM1 2GmM2 (r R cos ) 2GmM2 R sin 2 , 2 2 2 2rR cos )2 r (r + R (r + R2 2rR cos )2

(r,) L
= (mr, mr 2 ( + )).
15. MOVIMENTO RESTRITO DE TRES CORPOS
77
Com isso, as equaoes de Euler-Lagrange tomam a forma c m = mr( + )2 GmM1 2GmM2 (r R cos ) r r2 (r 2 + R2 2rR cos )2 2 2GmM2 R sin mr + 2mr r( + ) = . (r 2 + R2 2rR cos )2 A unica quantidade conservada desse sistema a energia total, e E(t, r, , r, ) = K(r, r, ) + V (t, r, ) m GmM1 GmM2 = (r 2 + r 2 ( + )2 ) 2 . 2 r r + R2 2rR cos Como um sistema de duas equaoes de segunda ordem, suas soluoes vivem natue c c ralmente em um espao de quatro dimenses. Com a conservaao de energia, cada c o c soluao est restrita a uma superf c a cie de trs dimenses. As vrias soluoes em e o a c cada superf tem liberdade suciente para apresentar comportamentos complicacie dos, caticos. o
Bibliograa
[1] F. Acker e F. Dickstein, Uma Introduao a Anlise Convexa, 14. o Colquio Brasileiro de c ` a o Matemtica, IMPA, Rio de Janeiro, 1983. a [2] V. I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics (Graduate Texts in Mathematics Vol. 60), Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2000. [3] C. Foias, Lecture notes of a course on Continuum Mechanics (1998/99), Indiana University, unpublished. [4] H. M. Nussenzveig, Curso de Fsica Bsica, 1 - Mecnica, Ed. Edgard Blcher Ltda, So Paulo, a a u a 1981. [5] T. Schlick, Molecular Modeling and Simulation. An Interdisciplinary Guide, Interdisciplinary Applied Mathematics, Vol. 21, Springer-Verlag, New York, 2002.
79

Mecanica Classica - Modelagem Newtoniana, Lagrangeana e Hamiltoniana

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Mecanica Classica - Modelagem Newtoniana, Lagrangeana e Hamiltoniana

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Modelagens newtoniana, lagrangeana e hamiltoniana de sistemas mecnicos a discretos Ricardo M. S.

2. EXEMPLOS DE MODELAGEM NEWTONIANA

mi |xi |2 V (t, x, x),

Lr (t, q(t), q(t)) dt.

q Lr (t, q(t), q(t))

q Lr (t, q(t), q(t))

q Lr (t, q(t), q(t))

q Lr (t, q(t), q(t))

2. EXEMPLOS DE MODELAGEM LAGRANGEANA

com as derivadas parciais

3. MODELAGEM LAGRANGEANA COM RESTRICOES IMPL ICITAS

2. FORMULACAO HAMILTONIANA A PARTIR DO LAGRANGEANO

e que pode ser posta na forma g(q, p) + f (q, p) dp = 0. dq

Assim, as equaoes de Euler-Lagrange c d (q,v) Lp + (q,v) Lp = 0, dt com a restriao v = q, se tornam c d dt q L q L = 0 v L + p = 0, q = v.

3. EXEMPLOS DE MODELAGEM HAMILTONIANA A PARTIR DA LAGRANGEANA

As suas derivadas parciais satisfazem

q L(t, q, V(q, p))

v L(t, q, V(q, p))

v L(t, q, V(q, p)))

q L(t, q, V(t, q, p)), v L(t, q, V(t, q, p))

= V(t, q, p) + p Dp V(t, q, p)) = V(t, q, p) + (p = V(t, q, p).

v L(t, q, V(t, q, p)))

Como V(t, q, p) = v = q, temos

d qL = qL = dt Assim, chegamos a um sistema em q e p: p= q = p H(t, q, p) p = q H(t, q, p).

e poss vericar que e vel {F , G} = {F, G},

para funoes i dependentes apenas de I1 , . . . , Id . Como i independe de t, temos c qi = qi (0) + i t, p i Ii .

achamos = 21/2 , 1/4 = 21/2 1/4 .

Conservao de energia, simetrias e o teorema de Nther ca o

4. CONSERVACAO DE ENERGIA, SIMETRIAS E O TEOREMA DE NOTHER

4. CONSERVACAO DE ENERGIA, SIMETRIAS E O TEOREMA DE NOTHER

4. CONSERVACAO DE ENERGIA, SIMETRIAS E O TEOREMA DE NOTHER

simetria translaao no tempo c translaao no espao c c rotaoes no espao c c

quantidade conservada energia total momento linear momento angular

Tabela 1. Simetrias e quantidades conservadas associadas.

3. QUANTIDADES CONSERVADAS E O TEOREMA DE NOTHER

d(Gs (q))(t) ds + q Lr (q(t), q(t)) d(Gs (q))(t) ds dt = 0.

4. CONSERVACAO DE ENERGIA, SIMETRIAS E O TEOREMA DE NOTHER

Devido a simetria, podemos escrever `

q Lr (Gs (q), (Gs (q)))

d(Gs (q))(t) ds q Lr (Gs (q), (Gs (q))) d(Gs (q))(t) dt = 0. ds

Finalmente, observe que o integrando uma derivada exata: e d dt

d(Gs (q))(t) ds d(Gs (q))(t) ds d(Gs (q))(t) ds .

q Lr (Gs (q), (Gs (q)))

q Lr (Gs (q), (Gs (q)))

3. QUANTIDADES CONSERVADAS E O TEOREMA DE NOTHER

e, com isso, d(G (q)) d Portanto, a quantidade conservada e =eq

De fato, derivando em relaao ao tempo e usando que L independe explicitamente de c t, temos d ( dt

(x) agindo em cada part cula,

V (x0 , ) = V ((x0 + R()rj )j ).

e, com isso, o lagrangeano 1 L(x0 , , x0 , ) = 2 mi |x0 + R()ri |2 V ((x0 + R()rj )j ).

mi x0 + R()ri , R()ri (x0 + R()ri )

os termos da forma R()ri ( R()ri ) )

(F(x0 + R()ri ), mi R()ri x0 + R()ri Fi ((x0 + R()rj )j )).

Podemos reconhecer a quantidade P(x0 , , x0 , ) =

mi R()ri (x0 + R()ri ) =

mi |R()ri |2 ( R()ri )R()ri .

Fi ((xj (x0 , ))j )

a resultante das foras aplicadas em cada part e c cula do sistema e T(x0 , ) =

R()ri Fi ((xj (x0 , ))j )

mi |R()ri |2 ( R()ri )R()ri .

mi |R()ri |2 ek ej (ek R()ri )(R()ri ej ) .

mi |R()ri |2 R()u R()w (R()u R()ri )(R()ri R()w) =

mi |ri |2 u w (u ri )(ri w) = I((0))u w.

Assim, Fi ((xj (x0 , ))j ) =