MOVIMENTO DE CORPO RIGIDO: TRANSLAÇÃO E

ROTAÇÃO

Objectivos :
Analisar a cinemática de um corpo
rígido em movimento planar de
translação ou rotação em torno de
um eixo fixo.
 APLICAÇÕES

Rodas dentadas, polias e excêntricos, que

rodam em torno de eixos fixos, são
elementos usados frequentemente em
máquinas para gerar movimento e
transmitir forças.
Para se poder projectar convenientemente
um sistema destes, o movimento angular
destas peças tem de ser compreendido.

Como é que pode relacionar o movimento angular dos corpos

em contacto que rodam em torno de diferentes eixos?
 CINEMÁTICA PLANAR DE UM CORPO RÍGIDO
Existem casos em que um objecto não pode ser tratado
como uma partícula. Nestes casos, o tamanho ou forma do
corpo deve ser tido em conta. Também a rotação de um
corpo em torno do seu centro de massa exige uma
abordagem diferente.
Por exemplo, no projecto de rodas dentadas, excêntricos e
elementos de ligação em máquinas e mecanismos, a rotação
do corpo é um aspecto importante na análise do movimento.
Este estudo inicia-se pelo movimento de corpo rígido. A
análise será limitada a movimento no plano.

Diz-se que um corpo está em movimento plano quando

todas as partes desse corpo se deslocam ao longo de
trajectórias equidistantes de um plano fixo.
 MOVIMENTO PLANAR DE CORPO RÍGIDO
Existem três tipos de movimento plano de corpo rígido.

Translação: Translação ocorre se cada segmento de recta do

corpo permanecer paralelo à sua direcção original durante o
movimento. Quando todos os pontos se deslocam ao longo de
linhas rectas, o movimento é designado de translação
rectilínea. Quando as trajectórias descritas pelos pontos são
linhas curvas, o movimento é chamado de translação paralela.
MOVIMENTO PLANAR DE CORPO RÍGIDO (continuação)

Rotação em torno de um eixo fixo.

Neste caso, todas as partículas do corpo,
excepto as coincidentes com o eixo de
rotação, deslocam-se ao longo de
trajectórias circulares em planos
perpendiculares ao eixo de rotação.

Movimento plano geral.

Neste caso, o corpo está
simultaneamente em translação e
rotação. A translação ocorre num
plano e a rotação ocorre em torno de
um eixo perpendicular ao plano.
MOVIMENTO PLANAR DE CORPO RÍGIDO (continuação)
Exemplos de corpos que E D
descrevem os três tipos de
movimento podem ser observados B
neste mecanismo. A
C
A roda e manivela (A e B)
descrevem rotação em torno de um eixo fixo. Neste caso, ambos os
eixos de rotação estão localizados nos pinos e são perpendiculares
ao plano da figura.
O pistão (C) descreve translação rectilínea pois está restringido a
deslizar num linha recta. A barra de ligação (D) descreve
translação paralela, pois vai permanecer horizontal enquanto se
desloca ao longo de uma trajectória circular.
A barra de ligação (E) descreve movimento plano geral, pois
translada e roda simultaneamente.
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO: TRANSLAÇÃO

A posição de dois pontos A e B num

corpo em translação pode ser
relacionada através de
rB = rA + rB/A
em que que rA e rB são os vectores
de posição definidos a partir do sistema
de eixos coordenados fixo x-y, e rB/A é
o vector da posição relativa entre B eA.
A velocidade em B é vB = vA+ drB/A/dt .
Mas drB/A/dt = 0 pois rB/A é constante. Assim, vB = vA, e por
um raciocínio semelhante, aB = aA.

Assim, todos os pontos de um corpo rígido submetido a

movimento de translação deslocam-se com a mesma
velocidade e aceleração.
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO: ROTAÇÃO EM TORNO
DE UM EIXO FIXO

Quando um corpo roda em torno de um eixo fixo,

qualquer ponto P nesse corpo se desloca ao longo
de uma trajectória circular. A posição angular é
definida por θ.
A alteração na posição angular, dθ, é designada por
deslocamento angular [rad] ou [rev.]

Velocidade angular, ω, é obtida por derivação

em ordem ao tempo do deslocamento angular:
ω = dθ/dt (rad/s) +
De forma semelhante, a aceleração angular é
α = d2θ/dt2 = dω/dt ou α = ω(dω/dθ) + rad/s2
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO : ROTAÇÃO EM
TORNO DE UM EIXO FIXO (continuação)
Se a aceleração angular do corpo é constante,
α = αC, as equações para a velocidade
angular e aceleração podem ser integradas,
obtendo-se assim o seguinte conjunto de
equações algébricas:
ω = ωO + αCt
θ = θO + ωOt + 0.5αCt2
ω2 = (ωO)2 + 2αC (θ – θO)
θO e ωO são os valores de posição e
velocidade angular iniciais. Saliente-se que
estas equações são muito semelhantes às
desenvolvidas para o movimento rectilíneo
de uma partícula, para o caso da aceleração
constante.
ROTAÇÃO DE CORPO RÍGIDO: VELOCIDADE DO
PONTO P
O módulo da velocidade de P é dado por
ωr. A direcção da velocidade é tangente
à trajectória circular de P.

Na formulação vectorial, o módulo e

direcção de v podem ser determinadas a
partir do produto vectorial de ω e rp .
rp é um vector com origem em qualquer
ponto do eixo de rotação até P.
v = ω x rp = ω x r
A direcção de v é determinada pela regra
da mão direita.
ROTAÇÃO DE CORPO RÍGIDO: ACELERAÇÃO DO
PONTO P
A aceleração de P é expressa em termos das
suas componentes normal (an) e tangential (at).
Na forma escalar, fica at = α r e an = ω2 r.

A componente tangential, at, representa a taxa

de variação ao longo do tempo no módulo da
velocidade. Tem direcção tangente à
trajectória.

A componente normal, an, representa a taxa de

variação ao longo do tempo da direcção da
velocidade. É dirigida para o centro da
trajectória circular.
ROTAÇÃO DE CORPO RÍGIDO: ACELERAÇÃO DO
PONTO P (continuação)
Usando a formulação vectorial, a aceleração de
P pode também ser definida por derivação da
velocidade.

a = dv/dt = dω/dt x rP + ω x drP/dt

= α x rP + ω x (ω x rP)

Pode ser demonstrado que esta equação se

reduz a
a = α x r – ω2r = at + an
O módulo do vector aceleração é a = (at)2 + (an)2
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO: PROCEDIMENTO
• Estabelecer uma convenção de sinais ao longo do eixo
de rotação.
• Se for conhecida a relação entre duas das variáveis (α, ω, θ, ou
t), as outras variáveis podem ser determinadas a partir das
equações: ω = dθ/dt α = dω/dt α dθ = ω dω
• Se α for constante, podem ser usadas as equações para o caso da
aceleração angular constante.
• Para determinar o movimento de um ponto, podem usar-se as
equações escalares v = ω r, at = α r, an = ω2r e a = (at)2 + (an)2

• Em alternativa, a forma vectorial das equações pode ser usada

(com componentes i, j, k).
v = ω x rP = ω x r
a = at + an = α x rP + ω x (ω x rP) = α x r – ω2r
 QUESTÕES y
2 rad/s2
1. Um disco roda a 4 rad/s. Se está sujeito a uma
aceleração angular de 2 rad/s2, determine a
aceleração em B. O A
x

A) (4 i + 32 j) m/s2 B) (4 i - 32 j) m/s2
2m
C) (- 4 i + 32 j) m/s2 D) (- 4 i -32 j) m/s2 B

2. Um disco voador é atirado e curva para a direita. Está a

descrever
A) translação rectilínea. B) translação paralela.
C) rotação. D) movimento plano geral.
 Problema
Dado: Iniciando o seu movimento a partir do
repouso quando s = 0, à polia A (rA=50 mm)
é imposta uma aceleração angular constante,
αA = 6 rad/s2. A polia C (rC=150 mm) tem
acoplada uma polia D (rD = 75 mm) que está
fixa a C e com a qual roda solidária.

Det.: A velocidade do bloco B quando subiu para s = 6 m.

Plano: 1) A aceleração angular da polia C pode ser relacionada com αA
se a correia for inextensível e não houver escorregamento.
2) A aceleração do bloco B pode ser determinada usando as
equações de movimento para um ponto num corpo em
rotação.
3) A velocidade de B pode ser determinada utilizando as
equações para aceleração constante.
 Problema (continuação)
Solução:
1) Assumindo que a correia é inextensível e não há
escorregamento, a velocidade e a componente tangencial da
aceleração serão as mesmas à medida que passa sobre as duas
roldanas (A e C). Então,
at = αArA = αCrC => (6)(50) = αC(150) => αC = 2 rad/s2
Como C e D rodam solidárias, αD=αC=2 rad/s2
2) Assumindo que a corda fixa ao bloco B é inextensível e não
existe escorregamento, a velocidade e aceleração de B serão as
mesmas que a velocidade e a componente tangencial da
aceleração na periferia da polia D:

aB = (at)D = αDrD = (2)(0.075) = 0.15 m/s2

 Problema (continuação)

3) Como αA é constante, αD e aB serão também constantes. A

equação para aceleração constante em movimento rectilíneo
pode ser usada para determinar a velocidade do bloco B
quando s=6 m (so = vo = 0):

(vB)2 = (vo)2 + 2aB(s – so) +

(vB)2 = 0 + 2(0.15)(6 – 0)

vB = 1.34 m/s
 QUESTÕES

1. As pás do ventilador são animadas com uma

aceleração angular de 2 rad/s2. Se as pás
estão a rodar com uma velocidade angular
inicial de 4 rad/s, determine a velocidade do
ponto P quando as pás tiverem completado 2
revoluções. (quando ω = 8.14 rad/s).
A) 14.2 dm/s B) 17.7 dm/s
C) 23.1 dm/s D) 26.7 dm/s

2. Determine o módulo da aceleração em P quando as pás

completaram 2 revoluções.
A) 0 dm/s2 B) 3.5 dm/s2
C) 115.95 dm/s2 D) 116 dm/s2
 QUESTÕES

1. Se um corpo rígido está em movimento de translação, as

velocidades nos ponto A e B do corpo rígido _______ .
A) são normalmente diferentes
B) têm sempre o mesmo valor
C) dependem da sua posição
D) dependem da sua posição relativa

2. Se um corpo rígido estiver a rodar com velocidade

angular constante em torno de um eixo fixo, o vector
velocidade no ponto P é _______.
A) ω × rp B) rp× ω
C) drp/dt D) Todas as anteriores
ANÁLISE DE MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE

Objectivos:
a) Descrever a velocidade de um
corpo rígido em termos das
componentes de translação e
rotação.
b) Fazer uma análise do
movimento relativo de um
ponto no corpo.
 APLICAÇÕES

À medida que o êmbolo A se desloca horizontalmente para a

esquerda com vA, provoca na barra CB um movimento de
rotação no sentido anti-horário. Assim, vB é dirigido
segundo a direcção tangente à sua trajectória circular.

Qual das peças descreve movimento plano geral?

Como se poderá determinar a sua velocidade angular, ω?
 APLICAÇÕES (continuação)

Trens de engrenagens planetários

Como relacionar as velocidades angulares das diferentes

engrenagens do sistema?
 ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: DESLOCAMENTO
Quando um corpo está submetido a movimento plano geral, ele
submete-se a uma combinação de translação e rotação.

O ponto A é chamado de ponto base nesta análise. Tem normalmente

um movimento conhecido. O referencial x’-y’ translada com o corpo
mas não roda. O deslocamento do ponto B pode ser escrito:
Desl. devido à translação
drB = drA + drB/A

Desl. devido a translação e rotação Desl. devido à rotação

 ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE

= +

A velocidade em B é dada por: (drB/dt) = (drA/dt) + (drB/A/dt)

ou
vB = vA + vB/A
Como se toma o corpo como estando a rodar em torno de A,
vB/A = drB/A/dt = ω x rB/A
Aqui ω terá apenas uma componente k uma vez que o eixo de
rotação é perpendicular ao plano de translação.
ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE (continuação)

vB = vA + ω x rB/A

Quando se utiliza a equação da velocidade relativa, os pontos A e

B devem ser, normalmente, pontos no corpo com movimento
conhecido. Frequentemente são pontos em pinos de ligação.
Neste exemplo, ambos os pontos A e
B têm movimento circular uma vez
que o disco e a barra BC têm
movimento de rotação. As direcções
de vA e vB são conhecidas uma vez que
são sempre tangentes à trajectória
circular do movimento.
ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE (continuação)

vB = vA + ω x rB/A

Quando uma roda rola sem escorregar, a localização do ponto A é

muitas vezes escolhida para ser no ponto de contacto com o chão.
Uma vez que não há escorregamento, o ponto A tem velocidade
nula.
Para além disso, o ponto B no centro da roda desloca-se segundo
uma trajectória horizontal. Desta forma, vB tem direcção
conhecida, i.e., paralela à superfície.
 PROCEDIMENTO PARA ANÁLISE
A equação da velocidade relativa pode ser aplicada usando quer
uma análise vectorial ou escrevendo directamente as equações
das componentes em x e y.
Análise escalar:
1. Estabelecer as direcções dos eixos coordenados x-y e desenhar
um diagrama cinemático para o corpo. Estabelecer a direcção e
módulo do vector velocidade relativa vB/A.
2. Escrever a equação vB = vA + vB/A e usando o diagrama
cinemático, debaixo de cada termo representar graficamente o
vector, mostrando o seu módulo e direcção.
3. Escrever as equações escalares para as componentes x e y
desta representação gráfica dos vectores. Resolver para
determinar as incógnitas.
 PROCEDIMENTO PARA ANÁLISE (continuação)

Análise vectorial :

1. Estabelecer o sistema de coordenada fixo x-y e desenhar o

diagrama cinemático do corpo, representando os vectores
vA, vB, rB/A e ω. Se o módulo for desconhecido, poderá
assumir-se um sentido.

2. Exprimir os vectores na sua forma vectorial cartesiana e

substituir em vB = vA + ω x rB/A. Calcular o produto
vectorial e igualar as componentes i e j respectivas para
obter duas equações escalares.

3. Se a solução indicar um valor negativo, o sentido do vector

será contrário ao que tinha sido assumido.
 EXEMPLO 1

Dado: O bloco A desloca-se

para baixo a 2 m/s.

Det.: A velocidade de B no
instante em que θ = 45°.

Plano:
1. Estabelecer as direcções x-y e desenhar um diagrama
cinemático.
2. Exprimir cada um dos vectores velocidade em termos das
suas componentes i, j, k e resolver vB = vA + ω x rB/A.
 EXEMPLO 1 (continuação)
Solução:
vB = vA + ωAB x rB/A
vB i = -2 j + (ω k x (0.2 sin 45 i - 0.2 cos 45 j ))
vB i = -2 j + 0.2 ω sin 45 j + 0.2 ω cos 45 i

Igualando as componentes em i e j
obtém-se:
vB = 0.2 ω cos 45
0 = -2 + 0.2 ω sin 45

Resolvendo:

ω = 14.1 rad/s ou ωAB = 14.1 rad/s k

vB = 2 m/s ou vB = 2 m/s i
 EXEMPLO 2

Dado: O cursor C desloca-se para

baixo com velocidade de 2 m/s.

Det.: A velocidade angular de CB e

AB para este instante.

Plano: O movimento para baixo de C leva B a deslocar-se para a

direita. CB e AB rodam ambos no sentido anti-horário.
Primeiro, desenhar um diagram cinético da barra CB e usar
vB = vC + ωCB x rB/C. (Porquê primeiro CB?) Seguir um
procedimento similar para AB.
 EXEMPLO 2 (continuação)
Solução:

Barra CB. A equação da velocidade

relativa:

vB = vC + ωCB x rB/C
vB i = -2 j + ωCB k x (0.2 i - 0.2 j )
vB i = -2 j + 0.2 ωCB j + 0.2 ωCB i

Comparando os componentes i, j:

i: vB = 0.2 ωCB => vB = 2 m/s i

j: 0 = -2 + 0.2 ωCB => ωCB = 10 rad/s k
 EXEMPLO 2 (continuação)

y Barra AB apenas tem rotação em torno de

x A. Como vB é conhecido, existe apenas
uma equação com uma incógnita para
determinar.
vB = ωAB x rB/A
2 i = ωAB k x (-0.2 j )
2 i = 0.2 ωAB i

Por comparação das componentes na direcção de i:

2 = 0.2 ωAB

Logo, ωAB = 10 rad/s k

 QUESTÕES
ω
1. Se o disco se desloca com uma velocidade
no ponto O de 15 m/s e ω = 2 rad/s, 2m
V=15 m/s
determine a velocidade em A. O
A) 0 m/s B) 4 m/s A
C) 15 m/s D) 11 m/s

2. Se a velocidade em A é zero, qual o valor da velocidade

angular, ω?
A) 30 rad/s B) 0 rad/s
C) 7.5 rad/s D) 15 rad/s
 PROBLEMA

Dado: A manivela AB roda a uma

velocidade de 500 rad/s em torno
de um eixo fixo que passa em A.

Det.: A velocidade do pistão P no

instante representado na figura.

Plano: 1) Desenhar o diagrama cinético para cada elemento,

mostrando todos os vectores de velocidade e posição
relevantes.
2) Como o movimento do elemento AB é conhecido,
aplicar a equação da velocidade relativa primeiro neste
elemento e depois no elemento BC.
 PROBLEMA (continuação)
Solução:
1) Primeiro desenhar o diagrama cinético para AB.
ωAB
B rB/A A
AB roda em torno dum eixo fixo em A.
• • Como ωAB é no sentido anti-horário,
100 mm y vB é dirigida para baixo, pelo que
vB=-vB j
vB
x
Aplicando a equação da velocidade relativa com vA = 0:
vB = vA + ωAB x rB/A
-vB j = (500 k) x (-0.1 i + 0 j)
-vB j = -50 j + 0 i
Igualando os componentes em j: vB = 50
vB = -50 j m/s
 PROBLEMA (continuação)
2) Considerando o elemento BC
C
vC Como o ponto C está ligado ao
500 mm pistão, vC deve ter a direcção
ωBC rC/B vertical. Assumindo que actua para
y baixo, então vC = -vC j. O sentido
B desconhecido de ωBC é assumido
vB como anti-horário: ωBC = ωBC k.
x
Aplicando a equação da velocidade relativa:
vC = vB + ωBC x rC/B
-vC j = -50 j + (ωBC k) x (0.5 cos60 i + 0.5 sin60 j)
-vC j = -50 j + 0.25ωBC j – 0.433ωBC i
i: 0 = -0.433ωBC => ωBC = 0
j: -vC = -50 + 0.25ωBC => vC = 50
vC = -50 j m/s
 QUESTÕES
vA
1. Que equação se poderá utilizar para
determinar a velocidade do centro da roda
dentada C, se a velocidade vA é conhecida?

A) vB = vA + ωroda x rB/A B) vA = vC + ωroda x rA/C

C) vB = vC + ωroda x rC/B D) vA = vC + ωroda x rC/A

2. Se a velocidade da barra em A é de 3m/s, B

que ponto “base” (1º termo na equação da
velocidade relativa) tornaria mais simples 4m
o processo de determinar a velocidade
θ
angular da barra para θ = 60º? A
C
A) A B) B
C) C D) Indiferente.
ANÁLISE DE MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAÇÃO
Objectivos:
a) Decompor a aceleração de um
ponto num corpo nas componentes
de translação e rotação.
b) Determinar a aceleração de um
ponto num corpo por uma análise
de aceleração relativa.
 APLICAÇÕES

As forças exercidas na biela, bem como a

sua aceleração angular, dependem da
velocidade e aceleração do pistão.

Como se pode relacionar as acelerações do

pistão, biela e manivela?
ANÁLISE DE MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAÇÃO

A equação que relaciona as acelerações de dois pontos do

mesmo corpo é obtida por derivação em ordem ao tempo da
equação da velocidade.
dvB dvA dvB / A
= +
dt dt dt

Estas são acelerações absolutas Este termo é aceleração de

dos pontos A e B. São medidas B relativamente a A.
num sistema de eixos x,y fixo. Obtém-se componentes
normal e tangencial.
O resultado é: aB = aA + (aB/A)t + (aB/A)n
ANÁLISE DE MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAÇÃO

Graficamente: aB = aA + (aB/A)t + (aB/A)n

= +

A componente tangencial da aceleração relativa (aB/A)t é (α x rB/A)

e perpendicular a rB/A.
A componente normal da aceleração relativa (aB/A)n é (-ω2 rB/A) e
o sentido é sempre de B para A.
ANÁLISE DE MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAÇÃO
(continuação)

Uma vez que as componentes da aceleração relativa se

podem exprimir como (aB/A)t = α × rB/A e (aB/A)n = - ω2 rB/A a
equação da aceleração relativa fica

aB = aA + α × rB/A - ω2 rB/A

De notar que o último termo na equação da aceleração

relativa não é um produto vectorial, mas escalar.
 APLICAÇÃO DA EQUAÇÃO DA ACELERAÇÃO
RELATIVA
Para aplicar a equação da aceleração relativa, os dois pontos usados na
análise (A and B) deverão ser normalmente escolhidos como pontos em
que existe um movimento conhecido, tal com em ligações através de
pinos com outros corpos.

Neste mecanismo, sabe-se que o ponto B se desloca numa trajectória

circular, pelo que aB pode ser expressa em termos das suas componentes
normal e tangencial. Note-se que o ponto B na barra BC terá a mesma
aceleração que o ponto B na barra AB.
O Ponto C, que liga a barra BC e o pistão, desloca-se numa trajectória
rectilínea. Assim, aC tem a direcção horizontal.
 PROCEDIMENTO PARA ANÁLISE: ANÁLISE
DA ACELERAÇÃO RELATIVA
1. Estabelecer um sistema de coordenadas fixo.
2. Desenhar um diagrama cinético do corpo.
3. Indicar aA, aB, ω, α, e rB/A no diagrama. Se os pontos A e
B se movem ao longo de trajectórias curvilíneas, então as
suas acelerações devem ser indicadas em termos das suas
componentes tangencial e normal, i.e., aA = (aA)t + (aA)n
e aB = (aB)t + (aB)n.
4. Aplicar a equação da aceleração relativa: aB=aA+α×rB/A-ω2rB/A
5. Se a solução indicar um valor negativo para o valor de uma
incógnita, isto indica que o sentido que foi assumido é
contrário ao representado no diagrama.
 EXEMPLO 1
Dados: O ponto A na barra AB tem
uma aceleração de 3 m/s2 e
velocidade de 2 m/s no
instante em que a barra
passa pela posição
horizontal.
Det.: A aceleração angular da
barra neste instante.
Plano: Seguir o procedimento descrito anteriormente.
Solução: É necessário determinar em primeiro lugar a velocidade
angular da barra neste instante. Localizando o centro
instantâneo (CI) da barra AB (que está sobre a posição
média da barra), pode-se determinar facilmente ω:
ωA = vA/rA/CI = vA/(5/cos 45º) = 0.283 rad/s
 EXEMPLO 1 (continuação)

Uma vez que ambos os pontos A

e B se deslocam ao longo de
trajectórias rectilíneas,
aA = 3 (cos 45º i - sin 45º j) m/s
aB = aB(cos 45º i + sin 45º j) m/s

Aplicando a equação da aceleração relativa

aB = aA + α x rB/A – ω2rB/A

(aB cos 45º i + aB sin 45º j = (3 cos 45º i – 3 sin 45º j)

+ (α k x 10 i) – (0.283)2(10i)
 EXEMPLO 1 (continuação)

Por comparação das componentes i, j:

aB cos 45º = 3 cos 45º – (0.283)2 (10)

aB sin 45º = -3 sin 45º + α(10)

Resolvendo:

aB = 1.87 m/s2
α = 0.344 rad/s2
 CORPOS EM CONTACTO
Considerando dois corpos em contacto um com o outro sem
escorregamento, em que os pontos em contacto se deslocam ao
longo de trajectórias diferentes.

Neste caso, as componentes na direcção tangencial da aceleração

serão as mesmas, i. e.,
(aA)t = (aA’)t (o que implica αBrB = αCrC ).

As componentes na direcção normal da aceleração não serão

iguais. (aA)n ≠ (aA’)n pelo que aA ≠ aA’
 EXEMPLO: MOVIMENTO DE ROLAMENTO
Outro tipo de problema comum em dinâmica envolve rolamento sem
escorregamento, como um cilindro ou disco rolando sem escorregar
sobre uma superfície plana. Este problema pode ser analisado
usando as equações da velocidade e aceleração relativas.

À medida que o cilindro rola, o ponto G (centro) move-se ao longo

de uma linha recta, enquanto que o ponto A, na periferia do cilindro,
se desloca ao longo de uma curva denominada ciclóide. Se ω e α
são conhecidas, as equações da velocidade relativa e aceleração
relativa podem ser aplicadas a estes pontos, no instante em que A
está em contacto com o solo.
 EXEMPLO: MOVIMENTO DE ROLAMENTO (continuação)
• Análise de velocidade. Uma vez que não ocorre escorregamento,
vA=0 quando A está em contacto com o solo.
A partir do diagrama cinético:
vG = vA + ω x rG/A ⇔ vG i = 0 + (-ω k) x (r j)
vG = ωr ou vG = ωr i
• Aceleração.
Uma vez que G se move ao longo de uma trajectória
rectilínea, aG é horizontal. No instante antes de A
tocar o solo, a sua velocidade é dirigida para baixo, e
imediatamente a seguir ao contacto, a sua velocidade
é dirigida para cima. Então, o ponto A acelera para
cima à medida que deixa o solo.
aG = aA + α x rG/A – ω2rG/A => aG i = aA j + (-α k) x (r j) – ω2(r j)
Desenvolvendo e separando nas componentes i e j:
aG = αr e aA = ω2r ou aG = αr i e aA = ω2r j
Estes resultados podem ser aplicados a qualquer problema que
envolva rolamento sem escorregamento.
 EXEMPLO 2

Dado: O disco rola sem escorregar.

Det.: As acelerações dos pontos

A e B neste instante.

Plano: Seguir o procedimento exposto.

Solução: Uma vez que o disco rola sem escorregar,

aO é dirigido para a esquerda com o módulo
de
aO = α r = (4 rad/s2)(0.5 m)=2 m/s2
 EXEMPLO 2 (continuação)
Em seguida, aplicar a equação da aceleração relativa entre os
pontos O e B.

aB = aO + α x rB/O – ω2rB/O
aB = -2i + (4k) x (0.5i) – (6)2(0.5i)
= (-20i + 2j) m/s2
Agora aplicando o mesmo procedimento para o ponto A:

aA = aO + α x rA/O – ω2rA/O
aA = -2i + (4k) x (0.5i) – (6)2(0.5j)
= (-4i – 18j) m/s2
 QUESTÕES

1. Se um disco rola sem escorregar,

seleccione as componentes tangencial e
normal da aceleração relativa do ponto
A relativamente a G. B
y
A) αr i + ω2r j B) -αr i + ω2r j
x
C) ω2r i - αr j D) Zero.

2. Quais as componentes normal e tangencial da aceleração

relativa do ponto B relativamente a G?
A) -ω2r i - αr j B) -αr i + ω2r j
C) ω2r i - αr j D) Zero.
 PROBLEMA

Dados: Neste instante, o disco roda

com ω = 3 rad/s, α=8 rad/s2.

Det.: A aceleração do ponto B, e a

velocidade e aceleração
angular da barra AB.

Plano: Seguir o procedimento exposto.

Solução:
No instante representado, os pontos A e B deslocam-se
horizontalmente. Portanto, a barra AB está em
movimento de translação, pelo que ωAB = 0.
 PROBLEMA (continuação)

(aA)t Desenhar o diagrama cinético e

αAB
aplicar a equação da aceleração
(aA )n
relativa:
aB = aA + αAB x rB/A – ω2ABrB/A

Onde

aAn = 0.2*32 = 1.8 m/s2

aAt = 0.2*8 = 1.6 m/s2
rB/A = 0.4 cos 30ºi – 0.4 sin 30ºj
αAB = αABk, wAB = 0
aBi = (1.6i – 1.8j) + αABk x (0.4 cos 30ºi – 0.4 sin 30ºj)
= (1.6 + 0.4 sin 30º αAB)i + (-1.8 + 0.4 cos 30º αAB)j
 PROBLEMA (continuação)

(aA)t
Por comparação das
αAB componentes em i, j:
(aA)n
aB = 1.6 + 0.4 sin 30º αAB
0 = -1.8 + 0.4 cos 30º αAB

Resolvendo:

aB = 2.64 m/s2
αAB = 5.20 rad/s2
 QUESTÕES

1. Dois corpos contactam sem

escorregamento. Se a componente
2 dm 1 dm
tangencial da aceleração do ponto A na
engrenagem B é de 100 dm/s2,
determine a componente tangencial da
aceleração do ponto A’ na engrenagem
C.
A) 50 dm/s2 B) 100 dm/s2
C) 200 dm/s2 D) Nenhuma das anteriores.
2. Se a componente tangencial da aceleração do ponto A na
engrenagem B é de 100 dm/s2, determine a aceleração angular
da engrenagem B.
A) 50 rad/s2 B) 100 rad/s2
C) 200 rad/s2 D) Nenhuma das anteriores.