Mecânica Geral 2

Prof. Dr. Raphael E. Prestes Salem

 Movimento curvilíneo:
componentes cilíndricas
 Coordenadas polares: o primeiro passo
para compreender as coordenadas
cilíndricas

• Dependendo do tipo de trajetória percorrida pela

partícula, as coordenadas cilíndricas são a forma
mais fácil de descrever o movimento.

• Se o movimento é restrito a um plano, então

utilizamos as coordenadas polares.
 Coordenadas polares
• Observe a descrição da posição da partícula na
figura:

A sua posição é especificada pela:

- Coordenada radial r —> que se estende para fora a partir da origem fixa O
até a partícula;
- Cooordenada transversal 𝛳 —> que é o ângulo, no sentido anti-horário entre
uma linha de referência fixa e o eixo r.

Ângulo medido em graus ou rad (1 rad = 180˚/π)

As direções positivas das coordenadas r e 𝛳 são definidas pelos vetores
unitários ur e u 𝛳, respectivamente. Aqui, ur é na direção do aumento de r
quando 𝛳 é mantido fixo, e u 𝛳 é na direção do aumento de 𝛳 quando r é
mantido fixo. As direções são perpendiculares entre si.
 Coordenadas polares: Posição

Em qualquer instante, a posição da partícula é definida por um vetor posição:

r = r ur
Coordenadas polares: Velocidade

Em qualquer instante, a posição da partícula é definida por um vetor posição:

v = r = r ur + r ur
Coordenadas polares: Velocidade

Após a dedução e avaliação de ur, temos que a velocidade pode ser

escrita na forma de componentes, como:

v = vrur + v𝛳u𝛳
onde: vr = r v𝛳 = r𝛳
Intensidade do vetor velocidade:
Coordenadas polares: Aceleração

O vetor aceleração é, da mesma forma que nos outros casos, a

derivada temporal do vetor velocidade —> aceleração instantânea da
partícula:

a = v = ….(dedução no quadro)
Coordenadas polares: Aceleração

Aceleração da partícula:

a = v = rur + rur + r𝜃u𝜃 + r𝜃u𝜃 + r𝜃u𝜃

ou seja: a = (r - r𝜃2)ur + (r𝜃 + 2r𝜃)u𝜃

ar a𝜃
Coordenadas polares: Aceleração
Intensidade da aceleração:

A aceleração, em geral, não é tangente à trajetória, diferente

do que ocorre com a velocidade.
 Coordenadas cilíndricas
Se a partícula se move ao longo de uma curva espacial:

Sua posição pode ser especificada pelas 3 coordenadas cilíndricas r, 𝜃 e z.

O eixo z é idêntico àquele utilizado para coordenadas retangulares.

O vetor unitário uz, que define a direção do eixo z, é unitário, então sua derivada é
constante. Então a posição, velocidade e aceleração da partícula podem ser escritas em
termos das suas coordenadas cilíndricas:
 Coordenadas cilíndricas

Posição: rP = rur + zuz

Velocidade: v = rur + r𝜃u𝜃 + zuz

Aceleração: a = (r - r𝜃2)ur + (r𝜃 + 2r𝜃)u𝜃 + zuz

 Derivadas temporais -
observações
Ao calcular as derivadas temporais que compõem as
equações anteriores, dois tipos de problemas geralmente
ocorrem

1. Se as coordenadas são especificadas como equações

paramétricas em função do tempo r = r(t) e 𝜃=𝜃(t) ,
então as derivadas temporais podem ser determinadas
diretamente.
2. Se as equações paramétricas em função do tempo não
são dadas, então a trajetória r = f(𝜃) tem de ser conhecida.
Utilizando a regra da cadeia do cálculo, podemos, então,
encontrar a relação entre r e 𝜃 e entre r e 𝜃.
 Exemplo 12.17

O brinquedo do parque de diversões mostrado na Figura 12,32a

consiste em uma cadeira que está girando em uma trajetória circular
horizontal de raios r tal que o braço OB tem uma velocidade angular
𝜃 e aceleração angular 𝜃. Determine as componentes radiais e
transversais da velocidade e aceleração do passageiro. Despreze
sua dimensão no cálculo.
Exemplo 12.17
 Exemplo 12.18

A barra OA na Figura 12.33a gira no plano horizontal de tal maneira

que 𝜃 = (t3). Ao mesmo tempo, o anel B está escorregando para fora
ao longo de OA de maneira que r = (100t2) mm. Se em ambos os
casos, t é dado em segundos, determine a velocidade e aceleração
do anel quando t = 1 s.
Exemplo 12.18
Exemplo 12.18
Problemas fundamentais
Problemas fundamentais
Problemas fundamentais
Problemas fundamentais
Problemas fundamentais
Problemas fundamentais