Academia Militar Marechal Samora Machel

Licenciatura em Engenharia Mecânica

Mecânica dos Sólidos
PARTE 2 – Cinemática e Dinâmica do Ponto e de Corpos Rígidos

Cinemática do ponto e sólido rígido

DOCENTE: Engº Dionísio Alfredo Langa

AULA 01
Tópicos
• Introdução à Cinemática;
• Métodos de Descrição do Movimento;
• Movimento Curvilíneo do Ponto;
• Vector Velocidade;
• Vector Aceleração;
• Determinação da velocidade e aceleração do ponto;
• Aceleração Normal e Tangencial;
• Casos Particulares do Movimento Curvilíneo do Ponto.

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1. Introdução à Cinemática
A cinemática é a parte da mecânica que trata da geometria do movimento dos
corpos, sem tomar em conta a sua inércia ou as forças agindo sobre eles.

Sobre movimento em mecânica fala-se do deslocamento relativo com o tempo de

um corpo no espaço em relação aos outros. De forma a localizar o corpo que se
move, nós assumimos um sistema de coordenadas que o chamamos de
referencial, que deve ser fixo em relação ao corpo cujo movimento se estuda. Se
as coordenadas dos pontos de um corpo permanecerem constantes dentro de um
referencial, diz-se que o corpo está em repouso em relação ao referencial.

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1. Introdução à Cinemática
Qualquer movimento no espaço corre no tempo. Em mecânica nós lidamos com
espaço Euclidiano tridimensional, no qual todas as dimensões são medidas em
metros. O tempo em mecânica é considerado universal i.e. passa em simultâneo
para todos os nossos referenciais. O tempo é uma quantidade continuamente
variável, nos problemas de cinemática, o tempo 𝑡 é tomado como uma variável
independente, todas outras variáveis(posição, velocidade…) são consideradas
funções (dependentes) do tempo. O tempo é medido a partir de um instante inicial
𝑡 = 0 que é especificado para todo o problema. A diferença entre instantes
sucessivos chama-se intervalo de tempo.

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1. Introdução à Cinemática
Descrever o movimento. Ou a lei do movimento de um dado ponto ou corpo,
cinematicamente significa especificar a posição desse ponto ou corpo em relação ao
referencial dado a qualquer instante de tempo. Um dos principais problemas em
cinemática é o de descrever o movimento de pontos ou corpos em termos de
expressões matemáticas. O principal problema da cinemática é a determinação de
todas as características do movimento do corpo como um todo ou qualquer uma das
suas partículas (trajectória, velocidade e aceleração) quando a lei do movimento for
conhecida. Para a solução destes problemas temos de conhecer ou as equações do
movimento do corpo dado ou para outro corpo cinematicamente ligado a este.

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1.1. Métodos de descrição do movimento
de um ponto. Trajectória
Começaremos o estudo da cinemática examinando os métodos de descrição de um
movimento. Para descrever o movimento de uma partícula, é necessário especificar a
sua posição em relação a um referencial a qualquer dado instante.

(1) Método Natural- a curva contínua descrita pela partícula que se move em relação a
um referencial chama-se trajectória. Se a trajectória for uma linha recta diz-se que o
movimento é rectilíneo, se for uma curva diz-se curvilíneo. O método natural é
conveniente quando a trajectória do movimento for conhecida de imediato.

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1.1. Métodos de descrição do movimento de
um ponto. Trajectória
Seja a curva AB na figura 136 a trajectória do ponto M que se move em relação ao
referencial 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 . Tomemos qualquer ponto fixo O na trajectória como a origem de
um outro referencial, agora, tomando a trajectória como um eixo coordenado em forma
de arco e assumir os sentidos positivo e negativo com feito nos eixos rectangulares. A
posição do ponto M na trajectória é agora especificada por uma simples coordenada s,
igual à distância de O a M medida ao longo do arco da trajectória e tomada com o sinal
apropriado.

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1.1. Métodos de descrição do movimento de um
ponto. Trajectória
O deslocamento do ponto M é feito através das posições 𝑀1 , 𝑀2 … , i.e. a distância s muda com o
tempo. De forma a conhecer a posição de M na trajectória a qualquer instante, temos de conhecer a
relação:

𝑠 = 𝑓(𝑡)

A equação acima expressa a lei de movimento do ponto M ao longo da sua trajectória. Assim, de
modo a descrever o movimento de um ponto pelo método natural, o problema deve prover:

(1)- a trajectória da partícula;

(2)- a origem na trajectória;

(3)- a equação do movimento do ponto ao longo da trajectória na forma 𝑠 = 𝑓(𝑡)

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1.1. Métodos de descrição do movimento
de um ponto. Trajectória
Note que s denota a posição do ponto e não a distância por ele percorrida. Por exemplo, se a
partícula na figura 136 viaja de O a 𝑀1 e depois reverte o seu movimento ao ponto M, a sua
posição nesse instante é 𝑠 = 𝑂𝑀, mas a distância percorrida é 𝑂𝑀1 + 𝑀1 𝑀 que não é o mesmo
que s.

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1.1. Métodos de descrição do movimento de um
ponto. Trajectória
(2)- Método de Coordenadas – a posição de um ponto em relação a um dado
referencial Oxyz pode ser especificada por suas coordenadas cartesianas x, y, e z.
Quando o movimento começa, as três coordenadas mudarão com o tempo. Se nós
quisermos conhecer a equação do movimento de um ponto, i.e. sua localização no
espaço a qualquer instante, nós devemos conhecer suas coordenadas para qualquer
instante:
𝑥 = 𝑓1 𝑡 , 𝑦 = 𝑓2 𝑡 𝑧 = 𝑓3 (𝑡)

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1.1. Métodos de descrição do movimento de um
ponto. Trajectória
(3) Método Vectorial – esteja o ponto M se movendo em relação a qualquer referencial
Oxyz. A posição do ponto em qualquer instante pode ser especificada por um vector r
desenhado desde a origem até ao ponto M. O vector r é chamado vector raio do ponto
M. Quando a partícula se move, o vector r muda com o tempo tanto em módulo como
em direcção. Assim, r é um vector variável dependente do tempo:

𝑟=𝑟 𝑡

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1.1. Métodos de descrição do movimento de um
ponto. Trajectória
O método vectorial é conveniente para estabelecer dependências gerais, já que ele
descreve o movimento do ponto em termos de um vector ao invés de três equações
escalares. A relação entre o método de coordenadas e o vectorial pode ser facilmente
estabelecida com a introdução de vectores unitários 𝑖, 𝑗, 𝑘 dirigidos ao longo dos eixos x,
y e z respectivamente, como as projecções do vector r nos eixos coordenados são
iguais às coordenadas do ponto M i.e. 𝑟𝑥 = 𝑥 , 𝑟𝑦 = 𝑦 𝑒 𝑟𝑧 = 𝑧, obtemos:
𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

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1.1. Métodos de descrição do movimento de um
ponto. Trajectória
Foi mostrado que se o movimento for descrito pelo método de coordenadas, a trajectória do
ponto pode ser determinada. É também sabido que:

𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

Ou 𝑑𝑠 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑡

𝑑𝑥
Onde: 𝑥 = , 𝑒𝑡𝑐
𝑑𝑡

Consequentemente, assumindo pequenos intervalos de tempo:

𝑡
𝑠= 0
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑡

Após a integração teremos a equação do movimento na forma natural.

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1.1.1. Conversão do método de coordenadas
para o método natural
Exercício 1: O movimento de um ponto é definido pelas seguintes equações: 𝑥 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 e
𝑦 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡. Determine a equação geral da sua trajectória.

Exercício 2: De acordo coma equação dada do movimento de um ponto para uma trajectória
arbitrariamente escolhida, computar para intervalos de tempo iguais 6 posições do ponto e
achar a distância s na trajectória desde a posição inicial até à posição final do ponto e o
caminho 𝜎 percorrido durante este intervalo (𝜎 e s em cm e t em s)

A) 𝑠 = 5 − 4𝑡 + 𝑡 2 0≤𝑡≤5

𝜋 3𝜋
B) 𝑠 = 4𝑠𝑒𝑛10𝑡 ≤𝑡≤
20 10

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1.1.1. Conversão do método de coordenadas
para o método natural
Exercício 3: De acordo com as equações dadas de movimento do ponto achar as
equações de suas trajectórias.

A) 𝑥 = 3𝑡 − 5 𝑒 𝑦 = 4 − 2𝑡;

B) 𝑥 = 2𝑡 𝑒 𝑦 = 8𝑡 2 ;

C) 𝑥 = 5𝑠𝑒𝑛10𝑡 𝑒 𝑦 = 3𝑐𝑜𝑠20𝑡;

D) 𝑥 = 2 + 3𝑐𝑜𝑠5𝑡 𝑒 𝑦 = 4𝑠𝑒𝑛5𝑡 − 1

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1.2. Vector velocidade do ponto
Uma das características cinemáticas básicas do movimento de uma partícula é uma
quantidade vectorial chamada velocidade. Introduzamos primeiramente o conceito
velocidade média de um ponto num dado intervalo de tempo. Esteja um ponto
ocupando a posição M definida pelo vector raio r no instante t, e a posição 𝑀1 definida
pelo vector raio 𝑟2 no instante 𝑡2 .

O deslocamento durante o intervalo de tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡 é definido por um vector 𝑀𝑀1

ao qual chamaremos de vector de deslocamento do ponto.

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1.2. Vector velocidade do ponto
O vector está dirigido ao longo de uma corda se o movimento for curvilíneo, e ao longo
do trajecto AB se for rectilíneo.

Do triângulo 𝑂𝑀𝑀1 temos 𝑟 + 𝑀𝑀1 = 𝑟1 , assim:

𝑀𝑀1 = 𝑟1 − 𝑟 = ∆𝑟

A razão entre o vector de deslocamento de um ponto e o intervalo de tempo

correspondente define uma quantidade vectorial chamada a velocidade média
(magnitude e direcção) do ponto durante um intervalo de tempo dado ∆𝑡:

𝑀𝑀1 ∆𝑟
𝑣𝑚 = =
∆𝑡 ∆𝑡

CINEMÁTICA E DINÂMICA DO PONTO E DE CORPOS RÍGIDOS 17

1.2. Vector velocidade do ponto
O vector 𝑣𝑚 tem a mesma direcção que o vector 𝑀𝑀1 , e não se altera ao ser dividido por ∆𝑡.

Obviamente, quanto menor for o intervalo de tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡 para o qual a velocidade média
foi calculada, maior será a precisão com que 𝑣𝑚 caracteriza o movimento do ponto. De forma a
obtermos a característica de movimento independente do intervalo de tempo ∆𝑡, introduz-se o
conceito de velocidade instantânea.

a velocidade instantânea de um ponto a qualquer instante t é definida como uma quantidade

vectorial v em direcção à qual a velocidade média 𝑣𝑚 tende quando o intervalo de tempo ∆𝑡
tende a zero.

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1.2. Vector velocidade do ponto
∆𝑟
𝑣 = lim 𝑣𝑚 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡

Visivelmente, este limite representa a primeira derivada do vector raio em relação ao

tempo:

𝑑𝑟
𝑣=
𝑑𝑡

Assim: “ o vector de velocidade instantânea de um ponto é igual à primeira derivada em

função do tempo do vector raio”.

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1.3. Vector aceleração do ponto
A aceleração caracteriza a taxa de variação da velocidade no tempo em magnitude e direcção.

Esteja um ponto ocupando a posição M a uma velocidade v no instante t, e a posição 𝑀1 à

velocidade 𝑣1 no instante 𝑡1 .

O incremento na velocidade no intervalo de tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡 é ∆𝑣 = 𝑣1 − 𝑣.

CINEMÁTICA E DINÂMICA DO PONTO E DE CORPOS RÍGIDOS 20

1.3. Vector aceleração do ponto
Para construímos ∆𝑣 transladamos o vector 𝑣1 mantendo a sua direcção de 𝑀1 a 𝑀 e
construímos de seguida um paralelogramo com 𝑣1 como diagonal e ∆𝑣 como um dos
seus lados. Note-se que o vector ∆𝑣 está sempre dirigido para dentro da trajectória. O
rácio entre o incremento da velocidade e o intervalo de tempo correspondente ∆𝑡 define
o vector de aceleração média no intervalo dado:

∆𝑣
𝑤𝑚 =
∆𝑡

Obviamente, o vector da aceleração média tem a mesma direcção que o vector do

incremento ( para dentro da trajectória).

CINEMÁTICA E DINÂMICA DO PONTO E DE CORPOS RÍGIDOS 21

1.3. Vector aceleração do ponto
A aceleração instantânea de um ponto num dado instante t é definida como uma quantidade vectorial
para a qual a aceleração média 𝑤𝑚 tende quando o intervalo de tempo ∆𝑡 tende a zero:

∆𝑣
𝑤 = lim 𝑤𝑚 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡

𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑟
𝑤= = 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑟
𝑤= 𝑑𝑡 2

Assim: “O vector de aceleração instantânea de um ponto é igual à primeira derivada em função do

tempo do vector de velocidade ou a segunda derivada e função do tempo do vector raio”.

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1.3.1. Determinação da velocidade e aceleração
de um ponto quando o seu movimento é
descrito pelo métodos das coordenadas
𝑑𝑟
(1)- Determinação da velocidade de um ponto- a velocidade de um ponto é 𝑣 = ,
𝑑𝑡
tendo em conta que 𝑟𝑥 = 𝑥, 𝑟𝑦 = 𝑦 𝑒 𝑟𝑧 = 𝑧 temos.
𝒅𝒙 𝒅𝒚 𝒅𝒛
𝒗𝒙 = 𝒗𝒚 = 𝒗𝒛 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Ou
𝑣𝑥 = 𝑥 𝑣𝑦 = 𝑦 𝑣𝑧 = 𝑧
Conhecendo as projecções da velocidade podemos achar a magnitude e a direcção (i.e.
os ângulos 𝛼 , 𝛽 𝑒 𝛾 que o vector v faz com cada um dos eixos coordenados):

𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2

𝑣𝑥 𝑣𝑦 𝑣𝑧
𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑐𝑜𝑠𝛾 =
𝑣 𝑣 𝑣

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1.3.1. Determinação da velocidade e aceleração
de um ponto quando o seu movimento é
descrito pelo métodos das coordenadas
𝑑𝑣
2)- Determinação da aceleração de um ponto- a velocidade de um ponto é w = ,
𝑑𝑡
𝒅𝒗𝒙 𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒗𝒚 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒗𝒛 𝒅𝟐 𝒛
𝒘𝒙 = = 𝒘𝒚 = = 𝒗𝒛 = =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐

Ou
𝑤𝑥 = 𝑣𝑥 = 𝑥 𝑤𝑦 = 𝑣𝑦 = 𝑦 𝑣𝑧 = 𝑣𝑧 = 𝑧
Conhecendo as projecções da aceleração podemos achar a magnitude e a direcção
(i.e. os ângulos 𝛼´ , 𝛽´ 𝑒 𝛾´ que o vector v faz com cada um dos eixos coordenados):

𝑤= 𝑤𝑥2 + 𝑤𝑦2 + 𝑤𝑧2

𝑣𝑥 𝑣𝑦 𝑣𝑧
𝑐𝑜𝑠𝛼´ = 𝑐𝑜𝑠𝛽´ = 𝑐𝑜𝑠𝛾´ =
𝑣 𝑣 𝑣

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1.3.1. Determinação da velocidade e aceleração de um
ponto quando o seu movimento é descrito pelo
métodos das coordenadas
Exemplo 1: o movimento de uma partícula é descrito pelas equações 𝑥 = 8𝑡 −
4𝑡 2 𝑒 𝑦 = 6𝑡 − 𝑡 2 , onde x e y estão em metros e t em segundos. Determine a
trajectória, a velocidade e aceleração da partícula.

Exemplo 2: Determine trajectória, velocidade e aceleração do ponto M no meio da biela

ligada a uma manivela se 𝑂𝐴 = 𝐴𝐵 = 2𝑎 e o ângulo 𝜑 aumenta segundo a função 𝜑 =
𝜔𝑡

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1.3.1. Determinação da velocidade e aceleração de um
ponto quando o seu movimento é descrito pelo
métodos natural
Dada a trajectória do ponto e a lei de movimento ao longo desta sob a forma:
𝑠=𝑓 𝑡
Se num intervalo de tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡 o ponto se move da posição 𝑀 para 𝑀1 o
deslocamento ao longo do arco será ∆𝑠 = 𝑠1 − 𝑠 o valor numérico da velocidade média
do ponto será:
𝑠1 −𝑠 ∆𝑠
𝑣𝑚 = =
𝑡1 −𝑡 ∆𝑡

Passando ao limite obtemos o valor numérico da velocidade instantânea para um dado

instante t:
𝑑𝑠 𝑑𝑠
v = lim ou 𝑣 = =𝑠
∆𝑡→0 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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1.4. Aceleração Normal e Tangencial do ponto
Um ponto sujeito ao movimento circular experimenta duas componentes de aceleração,
a normal (dirigida ao centro de curvatura) e a tangencial (tangente à trajectória).

𝑑𝑣 𝑑2 𝑠 𝑣2
𝑤𝜏 = = 𝑤𝑛 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝜌

Onde 𝜌 é o raio de curvatura

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1.4. Aceleração Normal e Tangencial do ponto
O vector aceleração 𝑤 é a diagonal de um paralelogramo construído com as componentes 𝑤𝜏 e
𝑤𝑛 como os seus lados, a magnitude de 𝑤 é dada por:

𝑑𝑣 2 𝑣2 2
𝑤= 𝑤𝜏2 + 𝑤𝑛2 = +
𝑑𝑡 𝜌

𝑤𝜏
O ângulo 𝜇 em relação à normal é dado por: 𝑡𝑎𝑛𝜇 =
𝑤𝑛

Assim, se o movimento for descrito pelo método natural e a trajectória e as equações do

movimento forem conhecidas, podemos determinar a magnitude e a direcção dos vectores de
velocidade e aceleração do ponto a qualquer instante.

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1.5. Casos particulares do movimento curvilíneo
de um ponto
𝑣2
(1)- Movimento rectilíneo – se a trajectória do ponto for uma linha recta então 𝜌 = ∞ e 𝑤𝑛 = ea
𝜌
aceleração total é igual à tangencial

𝒅𝒗
𝒘 = 𝒘𝝉 = 𝒅𝒕

𝑑𝑣
(2)- Movimento curvilíneo Uniforme – quando a velocidade for constante v=const. Então 𝑤𝜏 = =
𝑑𝑡
0 a aceleração total sobre ao ponto será a normal:

𝒗𝟐
𝒘 = 𝒘𝒏 = 𝝆

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1.5. Casos particulares do movimento curvilíneo
de um ponto
O vector aceleração está continuamente dirigido ao longo da normal à trajectória do ponto.

𝑠 = 𝑠0 + 𝑣𝑡

𝑆
Quando 𝑠0 = 0, 𝑠 = 𝑣𝑡, 𝑣= 𝑡

O ponto percorre espaços iguais em intervalos de tempo iguais.

(3)- Movimento Rectilíneo Uniforme- neste caso 𝑤𝑛 = 𝑤𝜏 = 0 portanto 𝑤 = 0. Este é o único

caso em que a aceleração é continuamente zero.

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1.5. Casos particulares do movimento curvilíneo
de um ponto
(4)- Movimento Curvilíneo Uniformemente Variado- neste caso a aceleração
tangencial é constante 𝑤𝜏 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

𝒗 = 𝒗𝟎 + 𝒘𝝉 𝒕

𝒕𝟐
𝒔 = 𝒔𝟎 + 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒘𝝉
𝟐

Aqui, se a magnitude da velocidade aumenta o movimento é denominado acelerado,

no caso contrário é denominado retardado.

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1.5. Casos particulares do movimento curvilíneo
de um ponto
(5)- Movimento Harmónico

Consideremos o movimento rectilíneo de um ponto, a distância x deste ponto à origem

O do sistema de coordenadas muda de acordo com a equação: 𝒙 = 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝒌𝒕 onde a e k
são constantes.

No movimento descrito por esta equação, um ponto 𝑀 oscila entre as posições 𝑀0 (+𝑎)
e 𝑀1 (−𝑎). Movimento deste tipo conhecido como Movimento harmónico, desempenha
um papel importante em engenharia.

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1.5. Casos particulares do movimento curvilíneo
de um ponto
A quantidade 𝑎 que é o maior deslocamento em relação à origem que o ponto experimenta
denomina-se amplitude da vibração.

Notar-se-á que se o movimento iniciar no instante t=0 partindo de 𝑀0 , o ponto retornará a este
ponto no instante 𝑡1 para o qual 𝑐𝑜𝑠𝑘𝑡1 = 1 ou 𝑘𝑡1 = 2𝜋

2𝜋
O tempo 𝑇 = 𝑡1 = 𝑘
requerido para o ponto fazer um ciclo completo denomina-se período da
vibração.

As equações da velocidade e aceleração são obtidas derivando x em função do tempo t.

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1.5. Casos particulares do movimento curvilíneo
de um ponto

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