UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

INSTITUTO DE FÍSICA
Depto de Física da Terra e do Meio Ambiente

FISD36 –Física Geral Teórica I

Rotações

Profas. Alanna Dutra, Maria Zucchi e Prof. Vilar

 Movimento Circular:
Coordenadas polares e cartesianas

Espaço bidimensional requer dois vetores unitários

Cartesiano: direções x e y
Polar: radial (r) e tangencial (t)

São vetores unitários ortonormais

 Medidas angulares
Conversão entre graus e radianos

O deslocamento angular é definido em completa analogia ao deslocamento linear

Comprimento de arco s é o caminho sobre o perímetro do círculo pela ponta do

vetor raio indo de zero até . Definimos o comprimento do arco
O comprimento do arco tem a dimensão de
um comprimento. Caso especial é o
perímetro do círculo: c=2𝜋r
Velocidade angular
Movimento linear: a taxa de variação do deslocamento é a velocidade

Movimento angular: a taxa de variação do deslocamento angular é a velocidade

angular

Média:

Instantânea:

Unidade:

Sentido: regra da mão direita

Frequência
A frequência, f, mede o número de voltas ao redor do círculo
Exemplo: rpm em um tacômetro

Já que 1 volta = 2 radianos:

Unidade: [ f ]=1/s

Em homenagem a Heinrich Rudolf Hertz (1857-1894): 1/s = 1 Hz

Período:

Relação com a velocidade angular:

 Velocidade angular e linear
Escrevendo 𝑟Ԧ em coordenadas cartesianas, então usando a transformação
em coordenadas polares e derivando temos:

(lembrando que: r = const., e d/dt = )

O vetor de velocidade linear aponta na direção tangencial:

Módulo:

Sabendo que o vetor coordenado e o vetor velocidade são perpendiculares um ao outro em todos
os pontos de tempo no movimento circular. Prove que o produto escalar do vetor velocidade
linear e do vetor raio para o movimento circular é zero.
Aceleração angular
Taxa de variação da velocidade angular
Aceleração angular média

Aceleração angular instantânea

Em que sentido o vetor aceleração angular aponta?

 Vetor aceleração
Comece novamente com o vetor velocidade:

Tome uma derivada temporal, lembrando sempre que r = const., e d/dt = 

tˆ − r̂

Resultado final:
Vetor aceleração
O vetor aceleração tem duas componentes, uma radial
e outra tangencial,

Aceleração tangencial:

Aceleração centrípeta:

Outra expressão útil para aceleração centrípeta (usando v=r):

Aceleração angular constante

As equações cinemáticas para aceleração constante são obtidas em completa
analogia às do movimento linear com aceleração constante
Rotação de corpos extensos e não-sólidos
Galáxia de Andrômeda Furacão

Temos tratado corpos olhando para seus centros de massa e agora vamos estudar a
rotação de corpos sólidos e extensos!!!
Movimento linear e circular
Relacionando as variáreis que descrevem o movimento circular às variáveis que
descrevem o movimento linear

Deslocamento, velocidade e aceleração

Energia cinética para o movimento linear

Energia cinética para o movimento circular (partícula pontual)

Várias partículas pontuais
Agora vamos discutir a energia cinética de várias partículas pontuais

Se assumirmos que estas partículas mantêm suas distâncias fixas em relação umas
às outras (corpo sólido, todas se movem com a mesma velocidade angular)
podemos descrever

Em que I é o momento de inércia dado por

Compare
 Cálculo da inércia rotacional
Estendendo a expressão para o momento de inércia de partículas discretas para corpos
extensos e contínuos. Aproximamos nosso corpo como uma coleção de cubos pequenos de
tamanho idêntico e de volume V e densidade  :

Assim como antes, tomamos o limite para o qual o volume de cada cubo
vai a zero e obtemos

Comparando com:

Assumindo que a densidade é constante, obtemos:

A massa para densidade constante 

Resultado final:
Rotação de um eixo em torno do centro de massa

Podemos usar a fórmula que acabamos de derivar

para calcular o momento de inércia de um corpo com relação à rotação de um

centro de massa

Normalmente escolhemos o sistema de coordenadas que torne o cálculo o mais

fácil possível
 Alguns momentos de inércia

Cilindro sólido Cilindro oco Cilindro sólido girando

perpendicular ao eixo de simetria
Girando em torno Girando em torno
de um eixo de de um eixo de
simetria simetria
Também descreve Também descreve
um disco sólido uma roda
 Cálculo de I em um cilindro oco
Vamos derivar os momentos de inércia de uma roda, um
cilindro oco ou um disco oco girando em torno de seu eixo de
simetria.
Considere um cilindro oco com : Densidade constante 
Raio externo R1
Raio interno R2
Altura h

Escolhemos as coordenadas cilíndricas para este problema, sendo o elemento da

diferencial do volume é dado por

Nas coordenadas cilíndricas, r = r ⊥

Agora calculemos a massa do cilindro oco

Uma roda, um cilindro oco ou um disco oco terão a mesma forma em seu I
 Cálculo de I em um cilindro oco

Para a massa obtemos

Para a densidade podemos escrever:

 Cálculo de I em um cilindro oco

Calculando agora o momento de inércia

Inserindo o resultado da densidade

E finalmente obtemos:

Note que se:

Momento de inércia para outras formas geométricas

Bloco retangular Esfera sólida Casca esférica fina

Girando em torno Girando em torno Girando em torno
do centro de um eixo de um eixo
passando pelo passando pelo seu
seu centro centro
Exemplo: energia cinética rotacional da Terra

Qual é a energia cinética rotacional da Terra?

Momentos de inércia

Qual é a forma comum?

 Teorema do eixo paralelo
Agora vamos ver o momento de inércia para corpos girando em torno de um eixo
que não passa através do centro de massa.

Estabeleça os eixos do nosso sistema de coordenadas de modo que ele tenha

eixos paralelos aos eixos do sistema para o qual já calculamos o momento de
inércia de rotação em torno do centro de massa!
 Teorema do eixo paralelo

Relação entre as coordenadas anteriores e as novas

Distância perpendicular das novas coordenadas

Momento de inércia do novo eixo

 Teorema do eixo paralelo

É preciso avaliar as integrais individualmente

1a: I em torno do centro de massa

2a: d2M
3a e 4a: as integrais são 0)

Modo geral de escrever qualquer momento de inércia

P
 Rolamento
Considerando um objeto arredondado com raio R e rolando sem escorregar
Este objeto tem uma relação especial entre suas quantidades lineares e angulares, sendo:

Deslocamento e deslocamento angular

Velocidade e velocidade angular

Aceleração e aceleração angular

 Rolamento e energia cinética
Um objeto rolando tem ambas as energias cinéticas de translação e de
rotação

Em função de I do CM:
Conhecendo a relação entre as quantidades
linear e angular obtém-se

Pela CE:
Corrida das formas (Rolamento)
A aceleração de um objeto pela gravidade independe da massa deste objeto
(queda livre)
E no rolamento, a massa importa?
Próxima pergunta: o raio importa?
Vamos observar o caso de três objetos de mesma massa, mesmo raio mas
diferente distribuição da massa, rolando por um plano inclinado.

Uma esfera maciça, um

cilindro maciço, um cilindro
oco. Qual deles vencerá?
 Corrida das formas (Rolamento)

Podemos escrever a energia de cada objeto

Cesfera = 0,4 , menor denominador, maior v

Corrida das Formas- Hyperphysics

"Loops“ Uma esfera maciça é solta a partir do repouso e
rola através de um plano inclinado, entrando em um
segmento circular de raio R. De que altura h mínima a
esfera deve ser solta para que não caia durante o traçado
no “loop”? v2 No topo do "loop" a aceleração centrípeta tem que
gac = ser maior ou igual à aceleração gravitacional
R
A energia potencial em h é
A energia potencial no topo do “loop” é
A energia cinética é

A conservação de energia nos dá

Solução de v2
Coloque nossa condição para que a bola não caia da pista
Solução de h nos dá
Inserindo c = 2/5 para uma esfera
 Profa Maria Zucchi

Produto vetorial
O produto vetorial, representado por × , é uma operação
binária entre dois vetores, que resulta em outro vetor ⊥
ao plano dos dois vetores. Dados dois vetores 𝐴Ԧ e 𝐵 ,
o produto vetorial entre eles é:

𝐶Ԧ = 𝐴Ԧ × 𝐵

𝐶Ԧ é um vetor perpendicular ao plano

contendo os dois vetores 𝐴Ԧ e 𝐵 , cujo
módulo é igual ao paralelogramo dado
por:

Serway C=AB sen 𝜃

Não se aplica
a propriedade
comutativa!
 Profa Maria Zucchi

Regra da mão direita

é usada para determinar a
direção do vetor 𝐶Ԧ

Halliday

Serway

O produto vetorial entre dois vetores

resulta em outro vetor ⊥ ao plano
formado pelos dois vetores!
 Produto vetorial

Dado dois vetores e .

O produto vetorial é:

Direção: regra da mão direita

Módulo:

Outra forma:
 Simulações Halliday
Torque
Definição:

Módulo
Sentido: horário ou anti-horário

Apertando um parafuso em uma placa:

Girando no sentido horário → torque para dentro da placa
Girando no sentido anti-horário → torque para fora da placa
Momento angular
Já discutimos o momento linear

Agora apresentamos o equivalente rotacional, o momento angular

Usaremos o símbolo L para representar o momento angular
Começamos definindo o momento angular de uma partícula pontual

O módulo do momento angular é dado por

Direção do momento angular
Podemos definir a direção do momento angular usando a regra da mão direita

O momento angular é sempre perpendicular ao vetor momento e ao vetor

coordenado
Derivada temporal de L
Agora vamos tomar a derivada temporal do momento angular

Vemos que

E lembre-se de que

Então obtemos

Sendo:
L de um sistema de partículas pontuais

Podemos generalizar nosso resultado para uma única partícula em um sistema

de n partículas

Novamente, tomamos a derivada temporal para obter a relação com o torque

L para corpos rígidos
Você provavelmente já adivinhou que o momento angular é o momento de
inércia vezes a velocidade angular em analogia ao momento linear
Para corpos rígidos, você está certo

Observe que não pudemos definir um momento de inércia para um sistema de

partículas em que elas não fossem fixas em relação umas às outras, embora
tivéssemos sido capazes de determinar o momento angular
 Demonstração:

Com a definição de momento angular para um conjunto de partículas pontuais

e tome o módulo absoluto

Distâncias fixas (objeto sólido): todas as partículas giram com a mesma velocidade
angular em torno do eixo de rotação

Relação entre as quantidades lineares e circulares:

Módulo do produto vetorial:

Inserindo ambos os resultados anteriores na equação do momento angular:

=I
 Revisão: Momento Angular
Começamos definindo o momento angular de uma partícula pontual

O módulo do momento angular é dado por

Momento angular e torque:

Para corpos rígidos (e somente para eles):

Regra da mão direita para o momento angular

Torque e aceleração angular
Começando com a expressão do momento angular de um corpo rígido podemos
demonstrar

É possível ver a analogia deste resultado

com a segunda lei de Newton

Simulação Halliday - Torque

Exemplo: torque Um bloco de 1,50 kg está suspenso por uma corda
sem massa enrolada em uma polia conforme demonstrado. A polia pode
ser considerada um disco sólido de massa 0,750 kg e raio 0,250 m
que gira ao redor do seu centro. A massa é liberada e começa a se
mover para baixo. Qual o módulo da aceleração linear da massa?

Para a massa:

Diagrama de corpo livre

Para a polia:

Nas equações :

Cancelando R: Diagrama de corpo livre

Conservação do Momento Angular (L)

Se o torque resultante é zero, então

O momento angular é conservado

A conservação do momento angular tem diversas consequências interessantes

Giroscópios, mergulhadores, dançarinos, patinadores de gelo...

Cadeira giratória - Hyperphysics

Exemplo: Morte de uma estrela
Se o núcleo de ferro de uma estrela morrendo gira inicialmente com uma
frequência de rotação f0 = 3,20 s-1, e se o seu raio decresce durante
o colapso por um fator de 22,7, qual é a velocidade angular do
núcleo de ferro no fim do colapso (assumindo que o núcleo de ferro é
uma esfera uniforme antes após o colapso)?

Considerando a conservação do Momento angular:

Por que supernovas são interessantes?
Vamos pensar a respeito de 2 questões:
1. De onde vêm os átomos da Terra?
2. Qual a idade do átomos em nossos corpos?

© Livre de royalties/Corbis
© Livre de royalties/Corbis

A 6500 anos luz daqui a Supernova em 1054 ficou visível a luz do dia por diversas
semanas. Formando uma estrela de nêutrons de diversos km de diâmetro
Abundância de elementos no sistema solar

De onde vêm estes

elementos?
do Big Bang

Feitos nas estrelas

Número de massa
 Por que supernovas são interessantes?

1. De onde vêm os átomos da Terra?

A explosão de uma supernova formou uma nebulosa que se condensou e formou o
nosso sistema solar atual (Sol, Terra, Lua, outros planetas, ...) há aproximadamente
4,5 bilhões de anos.

2. Qual a idade do átomos em nossos corpos?

A maior parte do hidrogênio no seu corpo vem do Big Bang e tem ~13,7 bilhões de anos.
A maioria dos elementos mais leves (O, N, C, …) foram formados na estrela que
antecedeu o nosso sistema solar.
Os elementos pesados foram sintetizados na explosão da supernova.
Desde então os átomos foram apenas reciclados!

Vocês estão trocando átomos uns com os outros neste exato momento!
 Precessão

Qual a frequência de precessão?

A frequência de
precessão é
inversamente
proporcional à
Gire um pião e observe como ele fica de pé frequência de rotação
O eixo de rotação se move ao redor da vertical. Por quê?
Exemplo: Máquina de Atwood. Duas massas diferentes são penduradas
em uma corda e passam por uma polia. Qual é a aceleração?
Diagramas de corpo livre

No caso de uma polia sem massa

T T
mp
Somando as equações:
a m2g
a m1g

Agora a polia tem massa e as

m2 tensões no fio são diferentes!
m1 T2
T1
mpg
 Exemplo: máquina de Atwood

A polia gira:

R
Torques sobre o eixo
T2
T1
Momento de inércia (disco)
Temos três equações e três incógnitas:

Aceleração angular:

Combinando as equações:
Somando as três equações:
Referências

Fundamentos de Física - Vol. 1 - Mecânica

David Halliday, Robert Resnick e Jearl Walker

Physics for Scientists and Engineers

Raymond A. Serway,Jr. Jewett and John W.

Física para Universitários: Mecânica

por Wolfgang Bauer, Gary D. Westfall, Helio Dias