2.

Cinemática de corpos
rígidos – parte I
 Introdução
Tipos de movimento:

• Translação:
• Um movimento é denominado uma translação se qualquer linha reta
dentro do corpo mantiver a mesma direção durante o movimento.
• Pode-se observar também que em uma translação todas as partículas que
constituem o corpo movem-se ao longo de trajetórias paralelas.
• Se essas trajetórias são linhas retas, o movimento é denominado
translação retilínea; se as trajetórias são linhas curvas, o movimento é uma
translação curvilínea.
• Na translação não existe rotação de nenhuma linha de corpo.
• Rotação em torno de um eixo fixo:
o É o movimento angular em torno do eixo, onde todas
as partículas em um corpo rígido se deslocam em
trajetórias circulares em torno do eixo de rotação, e
todas as linhas no corpo que são perpendiculares ao
eixo de rotação (incluindo aquelas que não passam
através do eixo) giram através do mesmo ângulo ao
mesmo tempo.
o Nesse movimento, as partículas que constituem o
corpo rígido movem-se em planos paralelos ao longo
de círculos centrados em um mesmo eixo fixo.
o Se esse eixo, denominado eixo de rotação, intercepta
o corpo rígido, as partículas localizadas sobre o eixo
têm velocidade e aceleração nulas.

Na translação não existe rotação de nenhuma linha no corpo.

• Movimento plano geral.
o Existem muitos outros tipos de movimento plano,
isto é, movimentos em que todas as partículas
do corpo movem-se em planos paralelos.
o Todo movimento plano que não seja nem uma
rotação nem uma translação é referido como
um movimento plano geral.
Translação
• Considere um corpo rígido em
translação (retilínea ou curvilínea), sendo
A e B qualquer uma de suas partículas.

• Posição:
o As posições dos pontos A e B sobre o
corpo são definidas em relação a
um sistema de referência fixo x,y.

o Representando, respectivamente, por rA e rB os vetores de posição de

A e B em relação a um sistema de referência fixo e por rB/A o vetor
que liga A e B, escrevemos rB/A = rB - rA  rB = rA + rB/A
• Velocidade:
o Diferenciando em relação ao tempo, teremos:
rB  rA  rB  rA
   

vB  v A
A
 
Todos os pontos em um corpo têm a mesma
velocidade.
• A partir da primeira definição de uma translação, o
vetor rB/A deve manter uma direção constante; sua
intensidade também deve ser constante, pois A e B
pertencem ao mesmo corpo rígido. Logo, a
derivada de rB/A é nula.

• Aceleração:
o Diferenciando novamente em relação ao tempo,
teremos:
rB  rA  rB A  rA
aB  a A
 
Todos os pontos em um corpo têm a mesma
aceleração.

Logo, quando um corpo rígido está em translação, todos

os pontos do corpo têm a mesma velocidade e a mesma
aceleração em qualquer instante dado
Rotação em torno de um eixo fixo

Para a engrenagem central que gira em

torno de um eixo fixo, a velocidade e a
aceleração angulares daquela
engrenagem são vetores orientados ao
longo do eixo vertical de rotação.
• Considere um corpo rígido que gira em
torno de um eixo fixo AA’.
• Seja P um ponto do corpo e � seu vetor
de posição em relação a um sistema de
referência fixo, centrado no ponto O.
• Seja B a projeção de P sobre AA’.
• Como P precisa permanecer a uma
distância constante de B, ele descreverá
um círculo de centro B e de raio rsenϕ ,
onde ϕ representa o ângulo formado
entre r e AA’.
• Posição:
o Através de um ângulo:
• A posição de P e de todo o corpo fica totalmente
definida pelo ângulo θ que a linha BP forma com
o plano zx.
• O ângulo θ é denominado coordenada angular
do corpo e é definido como positivo quando visto
no sentido anti-horário a partir de A.
• No instante mostrado, a posição angular de � é
definida pelo ângulo θ, medida a partir de uma
linha de referência fixa em relação a �.
• A coordenada angular será expressa em radianos
(rad) ou, ocasionalmente, em graus (°) ou
revoluções (rev).
1 rev  2π rad  360°

o Através de um vetor:
• Considere uma partícula localizada em um ponto
sobre uma curva espacial definida pela função
trajetória s(t),
• A posição da partícula, medida a partir de um
ponto fixo O, será designada pelo vetor posição
�=� � .
• O vetor posição de uma partícula em um dado
instante t é definido como um vetor que une a
origem O de um sistema de referência fixo à
posição ocupada pela partícula.
• Deslocamento [rad]:

o A variação na posição angular, que pode

ser medida como um diferencial dθ, é
chamada de deslocamento angular.

o Suponha que para um dado intervalo de

tempo Δt a partícula se mova de uma
distância Δs ao longo da curva para uma
nova posição definida por r’ = r + Δr. O
deslocamento ∆� representa a variação na
posição da partícula e é determinado pela
subtração vetorial, Δr = r’ - r

• Velocidade [rad/s]:
o A taxa de variação em relação ao tempo
da posição angular de � é chamada de
velocidade angular (w).

��
= =�
��
• Aceleração [rad/s2]:

• A aceleração angular, α, mede a taxa de variação

em relação ao tempo da velocidade angular.

� �2�
�= = = 2 =�
�� ��

�� ��
• Lembrando que = → �� =
��
�. �� = .�
� �
�= → dt =
�� �

• Se a aceleração angular do corpo é constante

� = �0 + � �
� = �0 + �0 � + � � 2
�2 = �02 + � � 2 − �0
Movimento de um ponto P

• A medida que o corpo rígido

gira na figura ao lado, o ponto
P desloca-se ao longo da
trajetória circular de raio r e
centro em O.

• Posição e deslocamento

o A posição de P é definida pelo vetor posição r,

que se estende de O a P. Se o corpo gira dθ,
então P vai se deslocar ds = r.dθ.

• Velocidade

o A velocidade de P tem uma intensidade que

pode ser determinada dividindo-se ds = r.dθ
por dt, de maneira que:

= .�
• O vetor velocidade = � � da partícula P é

 
tangente ao caminho com módulo v = ds/dt

ds  BP .d  rsen .d

 
 lim rsen 

v   rsen
ds
dt t 0  t 
• O mesmo resultado é obtido a partir de,

   r (produto vetorial)

v
 dr  

   k  velocidade angular
dt
 
 Aceleração

A aceleração de P pode ser expressa em

termos de suas componentes normais e
tangenciais.
� � �� ��
�= = � � = �+ �
�� �� �� ��
��
d 
�= �+ �
   aceleração angular

��

  k   k  k
dt
�=� �+ �   

• A aceleração de P é uma combinação de dois

vetores,
  r  componente de aceleração tangencial
 

    r  componente de aceleração radial

  

• A aceleração tangencial mede a taxa de variação na

intensidade da velocidade e pode ser determinada de at = α.r.
• A aceleração normal mede a taxa de variação na direção da
velocidade e pode ser determinada de an = ω2r.

• Em módulo, teremos: � = �. � − �2 �
Resumindo ...
Procedimento para análise:
Movimento angular

 Estabeleça o sentido positivo de rotação em torno do eixo de rotação e

mostre-o ao lado de cada equação cinemática como ela é aplicada.
 Se uma relação é conhecida entre quaisquer duas das quatro variáveis
α, ω, θ e t, então uma terceira variável pode ser obtida utilizando uma
das equações cinemáticas seguintes que relacionam todas três
variáveis.

�� �� � 2 �
�= �= = 2 �. �� = �. ��
�� �� ��

 Como essas equações são semelhantes àquelas obtidas para o

movimento retilíneo de uma partícula, sua integração pode ser
efetuada. Dois casos particulares de rotação são encontrados
frequentemente:
• Rotação Uniforme.
o Este caso é caracterizado pelo fato de que a aceleração angular é nula. Logo, a
velocidade angular é constante e a coordenada angular é dada pela equação

θ= θ0 + ωt

• Rotação Uniformemente Acelerada.

o Se a aceleração angular do corpo é constante, então as seguintes
equações podem ser usadas:

� = �0 + � �
� = �0 + �0 � + � � 2
�2 = �02 + � � 2 − �0

o Uma vez que a solução seja obtida, o sentido de θ, ω e α é determinado

a partir dos sinais algébricos de suas quantidades numéricas.
Movimento do ponto P

 Na maioria dos casos, a velocidade de P e suas duas

= ��
componentes de aceleração podem ser determinadas a partir
das equações escalares: �� = ��
�� = �2 �

• Se a geometria do problema é difícil de visualizar, as

seguintes equações vetoriais devem ser usadas: = � �� = � r
�� = � �� = � r
�� = � � �� = −�2 �

• Aqui rP é direcionado de qualquer ponto sobre o eixo de rotação

até o ponto P, enquanto r se encontra no plano do movimento de
P. Qualquer um desses vetores, com ω e α, deve ser expresso em
termos de suas componentes i, j, k e, se necessário, os produtos
vetoriais determinados utilizando uma expansão do determinante.
Exemplos

• Hibbeler (12ª ed)

• Beer (7ª ed)

• Exemplos:
o (Beer)