Mecânica Geral 2 – Aula 2

Adaptado de “Notas de Aula: J. Walt Oler, Texas Tech University”.

• Uma partícula que se desloca ao longo de uma curva que não
é uma linha reta está em movimento curvilíneo.
• O vetor de posição de uma partícula em um dado instante t é
difinido como um vetor que une a origem O de um sistema de
referência fixo à posição ocupada pela partícula.
• Consideremos uma partícula que ocupa uma posição P
definida por r no instante de tempo t e uma posição P’
definida por r  no instante t + Dt. Para essa partícula
temos,  
 Dr d r
v = lim =
Dt →0 Dt dt
= velocidade instantânea (vetor)
Ds ds
v = lim =
Dt →0 Dt dt
= velocidade escalar
 
• Consideremos uma partícula com velocidade v no instante t
e velocidade v no instante t + Dt. Para essa partícula
temos,  
 Dv dv
a = lim =
Dt →0 Dt dt
= aceleração instantânea (vetor)

• Em geral, a aceleração não é tangente à trajetória e à

velocidade da partícula.
 
• Para uma função P(u ) da variável escalar u, temos
   
dP DP P(u + Du ) − P(u )
= lim = lim
du Du →0 Du Du →0 Du
•Derivada da soma de duas funções vetoriais:
   
d (P + Q ) dP dQ
= +
du du du
• Derivada do produto de uma função escalar por uma função vetorial:
 
d ( f P ) df  dP
= P+ f
du du du
• Derivadas do produto escalar e do produto vetorial:
   
d (P • Q ) dP   dQ
= •Q + P•
du du du
   
d (P  Q ) dP   dQ
= Q + P
du du du
• Quando a posição de uma partícula P for definida por suas
coordenadas retangulares,
   
r = xi + y j + zk

• sua velocidade pode ser definida como o vetor

 dx  dy  dz    
v = i + j + k = xi + y j + zk
dt dt dt
  
= vx i + v y j + vz k

• e sua aceleração pode ser definida como o vetor

 d 2 x d 2 y  d 2 z    
a = 2 i + 2 j + 2 k = xi + y j + zk
dt dt dt
  
= ax i + a y j + az k
A posição de um ponto material é definido por r = [5cos(2t)i + 4sen(2t)j]m, onde t é dado
em segundos e os argumentos das funções trigonométricas, em radianos. Determine os
módulos da velocidade e aceleração do ponto quando t = 1s. Prove que a trajetória é
elíptica.
• O uso de componentes retangulares é particularmente eficaz
quando os componentes da aceleração podem ser integrados
independentemente como, por exemplo, no movimento de um
projétil, para o qual temos,
a x = x = 0 a y = y = − g a z = z = 0
Com as condições iniciais
x0 = y0 = z0 = 0 (vz )0 = 0
integrando duas vezes obtemos,
v x = (v x )0 ( )
v y = v y − gt
0
vz = 0
x = (v x )0 t ( )0
y = v y y − 12 gt 2 z=0

• O movimento na direção horizontal é uniforme.

• O movimento na direção vertical é uniformemente acelerado.
• O movimento do projétil pode ser substituído por dois
movimentos retilíneos independentes.
Um balão A sobe a uma taxa va = 12 km/h enquanto é conduzido horizontalmente por um
vento a uma velocidade de modulo vw = 20 km/h. Se um saco de areia que serve de lastro
é abandonado do balão a uma altura de h = 50 m, determine o tempo necessário para o
lastro atingir o solo. Suponha que o saco foi solto com a mesma velocidade do balão. Com
que velocidade ele atinge o solo?
• Designemos um sistema de referência como o sistema de
referência fixo. Todos os demais sistemas não ligados
rigidamente a ele são sistemas de referência móveis.
• Os vetores de posição para as partículas A e B em relação ao
 
sistema de referência fixo Oxyz são rA e rB .

• O vector rB A que une A a B define a posição de B em relação
ao sistema móvel Ax’y’z’ e
  
rB = rA + rB A
• Derivando duas vezes obtemos,
   
vB = v A + vB A v B A = velocidade de B em relação ao
    referencial A.
a B = a A + aB A a B A = aceleração de B em relação ao
referencial A.
• O movimento absoluto de B pode ser obtido pela combinação do
movimento de A e do movimento relativo de B em relação ao
referencial móvel preso em A.
• O vetor velocidade de uma partícula é tangente à sua
trajetória, mas, em geral, a aceleração não é tangente a essa
trajetória. Deseja-se então, expressar a aceleração da
partícula em termos de componentes tangencial e normal à
trajetória.
 
• Na figura ao lado, et e et são vetores unitários tangentes à
trajetória da partícula em P e P’. Quando ambos são
  
traçados a partir da mesma origem, Det = et − et e D é o

ângulo entre eles. Encontramos que a intensidade de Det é:
Det = 2 sen (D 2)

Det sen (D 2)  
lim = lim en = en
D →0 D D →0 D 2

 det
en =
d
  
• Com o vetor velocidade expresso como v = vet ,
a aceleração da partícula pode ser escrita como:
  
 dv dv  de dv  de d ds
a= = et + v = et + v
dt dt dt dt d ds dt
mas 
det  ds
= en  d = ds =v
d dt
Após as substituições temos,
 dv  v 2  dv v2
a = et + en at = an =
dt  dt 
• O componente tangencial da aceleração reflete a
variação na intensidade do vetor velocidade e o
componente normal reflete as mudanças em sua
direção.
• O componente tangencial pode ser positivo ou
negativo. O componente normal sempre aponta
para o centro da curvatura da trajetória.
• As relações para as acelerações normal e tangencial
também são válidas para uma partícula que se desloca ao
longo de uma curva no espaço.
 dv  v 2  dv v2
a = et + en at = an =
dt  dt 
• O plano que contém os vetores unitários tangencial e
normal é chamado plano osculador.
• A Normal ao plano osculador é obtida a partir da relação
  
eb = et  en

en = normal principal

eb = binormal

• A aceleração não tem nenhum componente

ao longo da binormal.
 • Quando a posição de uma partícula é dada em coordenadas
polares, é conveniente decompor a velocidade e a aceleração
em componentes paralelo e perpendicular à linha OP.

• Nesse caso, o vetor velocidade da partícula é


 d  dr  der dr  d 
v= (rer ) = er + r = er + r e
dt dt dt dt dt
 
= r er + r e
 
r = re r
  • De maneira análoga, a aceleração da partícula
der  de 
= e = −er é
d d  d  dr  d  
a=  er + r e 
  dt  dt dt 
der der d  d  
= = e d 2 r  dr der dr d  d 2  d de
dt d dt dt = 2 er + + e + r 2 e + r
  dt dt dt dt dt dt dt dt
de de d  d
dt
=
d dt
= −er
dt ( )
= r − r 2 er + (r + 2r )e
 
• Quando a posição de uma partícula é dada em coordenadas
cilíndricas, é conveniente expressar sua velocidade  e sua
 
aceleração utilizando os vetores unitários eR , e e k .

• Verificamos que, nesse caso, o vetor de posição é:

  
r = R e R +z k

• O vetor velocidade é:
 
 dr   
v= = R eR + R e + z k

dt

• E o vetor aceleração é:

 dv
a=
dt
= R ( 2 
)  
 − R eR + (R + 2 R  )e + z k
A caixa de dimensões desprezíveis desliza ao longo da trajetória curva definida pela
parábola y = 0,4x². Quando ela está em A (xa = 2 m, ya = 1,6 m), a velocidade vb = 8 m/s e
aumenta de acordo com dvb/dt = 4 m/s². Determine o módulo da aceleração da caixa nessa
posição.
 SOLUÇÃO:
• Calculamos os componentes tangencial e normal
da aceleração.

• Determinamos a intensidade e a direção da

aceleração.
Um motorista está percorrendo uma seção
curva de rodovia a 96 km/h. Ele, então,
aciona os freios impondo ao carro uma
taxa de desaceleração constante.
Sabendo que após 8 s a velocidade escalar
for reduzida para 72 km/h, determine a
aceleração do automóvel imediatamente
após os freios terem sido acionados.
 SOLUÇÃO:
• Calculamos os componentes tangencial e normal
da aceleração.
Dv (20 − 26,67 ) m s m
at = = = −0,83 2
Dt 8s s
v 2 (26,67 m s )
2
m
an = = = 0,95 2
96 km/h = 26,67 m/s  750 m s
72 km/h = 20 m/s
• Determinamos a intensidade e a direção da
aceleração.
m
a = a +a =
2
t
2
n (− 0,83)2
+ 0,95 2
a = 1,26 2
s

an 0,95
tan  = =  = 48,9
at 0,83
 SOLUÇÃO:
• Determinamos o tempo t para o qual  = 30o.

• Determinamos os valores de r e , e de suas

primeiras e segundas derivadas no instante t.
O rotação do braço OA em torno de O é
definida pela relação  = 0,15t2, onde  está • Calculamos a velocidade e a aceleração em
em radianos e t em segundos. O Cursor B coordenadas cilíndricas.
desliza ao longo do braço de tal maneira que
sua distância em relação a O é r = 0,9 – 0,12t2, • Determinamos a aceleração do cursor em
onde r é expresso em metros. relação ao braço.
Após o braço ter girado 30o, determine (a) a
velocidade total do cursor, (b) a aceleração
total do cursor e (c) a aceleração relativa do
cursor em relação ao braço.
SOLUÇÃO:
• Calculamos o tempo t para o qual  = 30o.
 = 0,15 t 2
= 30 = 0,524 rad t = 1,869 s
• Determinamos os valores de r e , e de suas
primeiras e segundas derivadas no instante t

r = 0,9 − 0,12 t 2 = 0,481 m

r = −0,24 t = −0,449 m s
r = −0,240 m s 2

 = 0,15 t 2 = 0,524 rad

 = 0,30 t = 0,561 rad s
 = 0,300 rad s 2
• Calculamos a velocidade e a aceleração.
vr = r = −0,449 m s
v = r = (0,481m )(0,561rad s ) = 0,270 m s
v
v = vr2 + v2  = arctan
vr
v = 0,524 m s  = 31,0
ar = r − r 2
= −0,240 m s 2 − (0,481m )(0,561rad s )
2

= −0,391m s 2
a = r + 2r
( )
= (0,481m ) 0,300 rad s 2 + 2(− 0,449 m s )(0,561rad s )
= −0,359 m s 2
a
a = ar2 + a2  = arctan
ar
a = 0,531m s  = 42,6
• Determinamos a aceleração do cursor em relação
ao braço.
O movimento do cursor em relação ao braço é
retilíneo e definido pela coordenada r.

aB OA = r = −0,240 m s 2