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CINEMATICA DOS
CORPOS RIGIDOS
INTRODUÇÃO
Fig 1 Fig 2
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Fig 3
MOVIMENTO PLANO GERAL
Fig 4
MOVIMENTO EM TORNO DUM PONTO FIXO
Fig 5
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
z Na translação de corpo rígido, todos
A’
os pontos do corpo têm a mesma
velocidade e a mesma aceleração,
B em qualquer instante dado
P
r Considerando-se a rotação de um
O corpo rígido em torno de um eixo
x fixo, a posição do corpo é definido
A y pelo ângulo que a linha BP,
traçado a partir do eixo de rotação
para um ponto P do corpo,
A magnitude da velocidade de P é
ds .
v= = r sin
. dt
Onde é a derivada de em função do tempo.
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
ds .
z v= = r sin
A’ dt
B
A velocidade da P é expresso como
P dr
r v= =xr
O dt
x
Onde o vector
y
A .
= k = k
é dirigido ao longo do eixo fixo de rotação e representa a
velocidade angular do corpo.
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
z dr .
A’
v= =xr = k = k
dt
B
Designando por a derivada d/dt da
P
velocidade angular, expressamos a
r aceleração a de P como:
O
x
y a = x r + x ( x r)
A
vB = vA + vB/A
Designando por rB/A a posição de B em relação a A, notamos que
vB/A = k x rB/A vB/A = (rB/A )= r
A equação fundamental relacionando as velocidades absolutas
dos pontos A e B e a velocidade relativa de B em relação a A
pode ser expressa sob a forma de um diagrama de vector e é
usada para resolver os problemas que envolvem o movimento
de vários tipos de mecanismos.
CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO
A
vA
= VA = VB
AC BC
CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO C
Se as velocidades VA e VB de dois
pontos materiais A e B são
perpendiculares a linha AB e de
módulos conhecidos, o centro
instantâneo pode ser determinado
encontreando-se o ponto de
intersecção de AB com a linha que
une as extremidades dos vectores
VA e VB . Note-se que, se VA e VB
fossem paralelos e de mesmo
B
módulo, ou tivessem o mesmo
módulo, o centro instantâneo C vB
estaria a uma distância infinita e A
nulo; todos os pontos da placa vA
teriam a mesma velocidade.
ACELERAÇÃO ABSOLUTA E RELATIVA NO
MOVIMENTO PLANO GERAL
y’
aA k
aA k a
B/A
aB x’
A A A
B aA (aB/A)n (aB/A)t
B B
B aA (aB/A)n (aB/A)t
B B
aB = aA + aB/A
Onde aB/A Consiste de uma componente norma (aB/A )n de
magnitude r2 dirigida para A, e uma componente tangencial
(aB/A )t de magnitude r perpendicular a linha AB.
ACELERAÇÃO ABSOLUTA E RELATIVA NO
MOVIMENTO PLANO GERAL
y’
aA k
aA k aB/A
aB x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B
Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A
aB = aA + aB/A (aB/A)n
A equação fundamental relacionando as
acelerações absolutos dos pontos A e B, e a aB aB/A
aceleração relativa de B em relação a A pode
(aB/A)t
ser expressa sob a forma de um diagrama de
vector e utilizada para determinar as aA
acelerações dos pontos dados de vários
mecanismos.
y’
aA k
aA k aB/A
aB x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B
aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantâneo de rotação C não aB aB/A
pode ser utilizado para a determinação
da aceleração, uma vez que o ponto C, (aB/A)t
em geral, não têm a aceleração zero.
aA
FIM
PROBLEMA 1
O peso B ligado a uma polia dupla por um dos dois cabos
inestensíveis mostrados na figura. O movimento da polia
é controlado pelo cabo C, que tem uma aceleração
constante de 0,229m / s e uma velocidade inicial
de0,305m / s , ambas para a direita
Determine. (a) O nr de revoluções executadas pela polia
em 2s, (b) a velocidade e a variação da posição do peso
B depois de 2s e (c) a aceleração do ponto D na perferia
da polia interna, no instante inicial.
PROBLEMA 2
A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a
cremalheira inferior estacionária. A velocidade do seu
centro A é de 1,2m/s para a direita. Determinar:
(a) A velocidade angular da da engrenagem.
(b) As velocidades da cremalheira superior R e do ponto D
da engrenagem.
PROBLEMA 3
No sistema motor esboçado na figura, a manivela AB
possui uma velocidade angular constante de 2000rpm no
sentido horário. Determinar para a posição da manivela
indicada na figura:
a)A velocidade angular da biela BD
b)A velocidade do pistão P.