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TÓPICO 5

CINEMATICA DOS
CORPOS RIGIDOS
INTRODUÇÃO

Neste capítulo, estudaremos a cinemática dos corpos


rígidos. Vamos estabelecer as relações que existem entre
o tempo, as posições, as velocidades e as acelerações
dos vários pontos materiais que formam um corpo rigido.
Como veremos, os diversos tipos de movimento de um
corpo rígido podem ser convenientemente agrupados como
se segue:
TRANSLAÇÃO
Diz-se que um movimento é de translação quando qualquer
recta unindo dois pontos quaisquer do corpo conserva a mesma
direção durante o movimento. Pode-se observar também que na
Translação todos os pontos materiais que formam o corpo
deslocam-se segundo trajectórias paralelas. Se estas trajectórias
são rectas, diz-se que o movimento é uma translação rectilínea
(Fig1). Se as trajectórias são curvas, o movimento é uma
translação Curvilínea (Fig2).

Fig 1 Fig 2
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Neste movimento, os pontos materiais que formam o corpo


rígido se deslocam em planos paralelos ao longo de
circunferências, cujos centros estão sobre uma mesma
recta fixa. Se essa recta chamada de eixo de rotação,
intercepta o corpo rígido, os pontos materiais situados sobre
ela possuem velocidade e aceleração nulas.

Fig 3
MOVIMENTO PLANO GERAL

Movimentos em que todos os pontos materiais do corpo se


Deslocam em planos paralelos que não seja de rotação ao
redor de um eixo fixo nem de translação, considera-se como
um movimento plano geral. (Fig 4 a. b.)

Fig 4
MOVIMENTO EM TORNO DUM PONTO FIXO

Este é um movimento tridimensional de um corpo


rígido com um ponto fixo “O”. Um exemplo típico
é o movimento de um pião sobre o solo. (Fig 5)

Fig 5
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
z Na translação de corpo rígido, todos
A’
os pontos do corpo têm a mesma
velocidade e a mesma aceleração,
B em qualquer instante dado
 P

r Considerando-se a rotação de um
O corpo rígido em torno de um eixo
x fixo, a posição do corpo é definido
A y pelo ângulo  que a linha BP,
traçado a partir do eixo de rotação
para um ponto P do corpo,
A magnitude da velocidade de P é
ds .
v= = r sin 
. dt
Onde  é a derivada de  em função do tempo.
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

ds .
z v= = r sin 
A’ dt
B
A velocidade da P é expresso como
 P dr

r v= =xr
O dt
x
Onde o vector
y
A .
 = k = k
é dirigido ao longo do eixo fixo de rotação e representa a
velocidade angular do corpo.
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
z dr .
A’
v= =xr  = k = k
dt
B
Designando por  a derivada d/dt da
 P
 velocidade angular, expressamos a
r aceleração a de P como:
O
x
y a =  x r +  x ( x r)
A

diferenciando  e lembrando que k é constante em magnitude


e direção, vemos que
. ..
 = k = k = k
O vector  representa a aceleração angular do corpo e é
dirigida ao longo do eixo fixo de rotação.
y v = k x r Consideremos o movimento de uma
placa representativa localizada num
P plano perpendicular ao eixo de rotação
O r do corpo. A velocidade angular é
perpendicular à placa, então a
x
 = k velocidade do ponto P da laje é
v = k x r
at = k x r Onde v está contido no plano da
y
laje. A aceleração do ponto P pode
P ser decomposta em componentes
tangenciais e normais,
O an= -2 r
respectivamente, iguais a
 = k x
at = k x r at = r
 = k
an= -2 r an = r2
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

A velocidade angular e aceleração angular da laje podem ser


expressas como
d
=
dt
d d2
 = dt = 2
dt
ou
d
= 
d
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Dois casos particulares de rotação são frequentemente
encontrados: rotação uniforme e rotação uniformemente
acelerado. Problemas que envolvem quer desses movimentos
podem ser resolvidos por meio de equações semelhantes
àquelas para movimento rectilíneo uniforme e uniformemente
acelerado movimento rectilíneo de uma partícula, Onde x, v, e a
são substituidos por , , e .

Movimento de rotação Movimento de rotação


uniforme uniformemente acelerado
VELOCIDADES ABSOLUTA E RELATIVA NO
MOVIMENTO PLANO GERAL
vA vA y’
k
vB (fixo)
vA x’
A A A rB/A
vB/A
B B B

Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A

O movimento plano geral de uma laje rígida pode ser


considerada como a soma de uma translação e rotação. A laje
mostrada pode ser assumida para transladar com o ponto A e,
simultaneamente, rodar B em torno de A. Daqui resulta que a
velocidade de qualquer ponto B da laje pode ser expresso como
Onde vA é a velocidade de A e vB/A é a
vB = vA + vB/A velocidade de B em relação a A.
vA vA y’ vB/A
k
vB (fixo)
vA x’ vA vB
A A A rB/A
vB/A
B B B

Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A

vB = vA + vB/A
Designando por rB/A a posição de B em relação a A, notamos que
vB/A = k x rB/A vB/A = (rB/A )= r
A equação fundamental relacionando as velocidades absolutas
dos pontos A e B e a velocidade relativa de B em relação a A
pode ser expressa sob a forma de um diagrama de vector e é
usada para resolver os problemas que envolvem o movimento
de vários tipos de mecanismos.
CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO

Consideremos o movimento plano geral de uma placa.


Para qualquer instante dado, as velocidades dos pontos
materiais que compõem a placa são iguais àquelas que
surgiriam com a mesma girando em torno de certo eixo,
perpendicular ao seu plano, denominado eixo instantâneo
de rotação. Este eixo corta o plano da placa no ponto C,
chamado centro instantâneo de rotação de rotação da placa.
CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO

C Se as direções das velocidades


de dois pontos materiais A e B da
placa são conhecidas e
diferentes, consegue-se o centro
instantâneo C determinando o
ponto de intersecção da
perpendicular a VA que passa por
A com a perpendicular a VB que
passa po B
vB
B

A
vA

= VA = VB
AC BC
CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO C
Se as velocidades VA e VB de dois
pontos materiais A e B são
perpendiculares a linha AB e de
módulos conhecidos, o centro
instantâneo pode ser determinado
encontreando-se o ponto de
intersecção de AB com a linha que
une as extremidades dos vectores
VA e VB . Note-se que, se VA e VB
fossem paralelos e de mesmo
B
módulo, ou tivessem o mesmo
módulo, o centro instantâneo C vB
estaria a uma distância infinita e  A
nulo; todos os pontos da placa vA
teriam a mesma velocidade.
ACELERAÇÃO ABSOLUTA E RELATIVA NO
MOVIMENTO PLANO GERAL
y’
aA k
aA k a
B/A
aB x’
A A A

B aA (aB/A)n (aB/A)t
B B

Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A


O facto de que qualquer movimento plano de uma laje rígida
pode ser considerada a soma de uma translação da laje, com
referência ao ponto A e uma rotação em torno de A e é utilizado
para relacionar as acelerações absolutas de quaisquer dois
pontos A e B da laje e a aceleração relativa de B em relação a
A.
aB = aA + aB/A
ACELERAÇÃO ABSOLUTA E RELATIVA NO
MOVIMENTO PLANO GERAL
y’
aA k
aA k aB/A
aB x’
A A A

B aA (aB/A)n (aB/A)t
B B

Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A

aB = aA + aB/A
Onde aB/A Consiste de uma componente norma (aB/A )n de
magnitude r2 dirigida para A, e uma componente tangencial
(aB/A )t de magnitude r perpendicular a linha AB.
ACELERAÇÃO ABSOLUTA E RELATIVA NO
MOVIMENTO PLANO GERAL
y’
aA k
aA k aB/A
aB x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B
Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A
aB = aA + aB/A (aB/A)n
A equação fundamental relacionando as
acelerações absolutos dos pontos A e B, e a aB aB/A
aceleração relativa de B em relação a A pode
(aB/A)t
ser expressa sob a forma de um diagrama de
vector e utilizada para determinar as aA
acelerações dos pontos dados de vários
mecanismos.
y’
aA k
aA k aB/A
aB x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B

Movimento Plano = Translação de A + Rotação de A

aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantâneo de rotação C não aB aB/A
pode ser utilizado para a determinação
da aceleração, uma vez que o ponto C, (aB/A)t
em geral, não têm a aceleração zero.
aA
FIM
PROBLEMA 1
O peso B ligado a uma polia dupla por um dos dois cabos
inestensíveis mostrados na figura. O movimento da polia
é controlado pelo cabo C, que tem uma aceleração
constante de 0,229m / s e uma velocidade inicial
de0,305m / s , ambas para a direita
Determine. (a) O nr de revoluções executadas pela polia
em 2s, (b) a velocidade e a variação da posição do peso
B depois de 2s e (c) a aceleração do ponto D na perferia
da polia interna, no instante inicial.
PROBLEMA 2
A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a
cremalheira inferior estacionária. A velocidade do seu
centro A é de 1,2m/s para a direita. Determinar:
(a) A velocidade angular da da engrenagem.
(b) As velocidades da cremalheira superior R e do ponto D
da engrenagem.
PROBLEMA 3
No sistema motor esboçado na figura, a manivela AB
possui uma velocidade angular constante de 2000rpm no
sentido horário. Determinar para a posição da manivela
indicada na figura:
a)A velocidade angular da biela BD
b)A velocidade do pistão P.