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CINEMÁTICA
CINEMÁTICA DO SÓLIDO
Base teórica fundamental que o aluno deve ter previamente:
• Cinemática do ponto.
• Vetores, especialmente derivada de vetor.

Principais conceitos a serem adquiridos:

• Movimentos básicos de um sólido (translação, rotação, helicoidal)
• Propriedade Fundamental da Cinemática do Corpo Rígido
• Vetor de rotação
• Campo de velocidades do corpo rígido
• Campo de acelerações do corpo rígido
• Eixo helicoidal instantâneo
• Atos de movimento
• Velocidades nos contatos entre sólidos

Principais competências a serem desenvolvidas:

• Reconhecer se um movimento é de translação.
• Reconhecer quando há rotação.
• Aplicação da Propriedade Fundamental da Cinemática do Corpo Rígido.
• Uso das expressões do campo de velocidades e do campo de acelerações.
• Determinação do eixo helicoidal instantâneo.
• Reconhecer os atos de movimento.
• Saber analisar as velocidades nos contatos entre sólidos.

Principais reflexões a serem feitas:

• Implicações da expressão do campo de velocidades no cálculo do vetor de rotação.
• Contato entre sólidos estabelece relações algébricas entre velocidades, mas não entre acelerações.

Observações:
• Todo material bibliográfico está sujeito a erros, mesmos livros publicados após extensa revisão, quanto mais notas
de aula como essa. Use seu pensamento crítico, seu discernimento e sempre consulte diferentes fontes
bibliográficas.
• Há consideráveis diferenças na nomenclatura e nos símbolos usados, dependendo da fonte bibliográfica consultada.
Deve haver inclusive diferenças entre as notas de aula de diferentes professores de PME3100. Portanto, prestem
atenção quando estudarem por outras fontes bibliográficas e busquem desenvolver a capacidade de lidar com tais
diferenças de nomenclatura e simbologia.
 2

PME-3100 Mecânica I
CINEMÁTICA DO CORPO RÍGIDO
Movimentos de um sólido
Os movimentos mais simples que o corpo rígido pode realizar são a translação e a rotação:

Translação
No movimento de translação, todos os pontos do sólido têm a mesma velocidade e a mesma aceleração durante todo o
movimento. Como consequência, um segmento de reta que pertence ao corpo rígido mantém sua direção.
Exemplo: translação do bloco:
v

Exemplo: dois discos de mesmo raio

ω ω
rolam sem escorregar em relação ao solo.
A barra AB está articulada nos discos nos
pontos A e B, que estão fora dos centros A B
dos discos. No instante mostrado na
figura, a barra AB é paralela ao solo. O
movimento da barra AB é de translação
curvilínea.

Rotação
Se dois pontos do corpo rígido são fixos, o movimento é de rotação. Esses dois pontos definem uma reta, que é o eixo
de rotação, e os pontos do corpo rígido fora dessa reta possuem trajetória circular.

Considere o disco de centro C soldado à barra OC.

A barra OC é, por sua vez, soldada no pedestal de eixo
AO.
O pedestal gira em torno de seu eixo. O C
Como existem dois pontos de velocidade nula, que são
os pontos A e O, o movimento é de rotação.

ω1

Um movimento mais geral é o helicoidal:

Movimento helicoidal
Considere um corpo rígido no movimento de rotação. Se os pontos do corpo rígido coincidentes com o eixo de rotação
tiverem velocidade paralela ao eixo de rotação, caracteriza-se o movimento helicoidal.

Exemplo: considere um cilindro que gira em torno de seu eixo de simetria radial com velocidade angular ω, e o eixo,
por sua vez, translada com velocidade v E . A trajetória de ponto P pertencente à superfície do cilindro é uma hélice
cilíndrica, caracterizando o movimento helicoidal do cilindro.

r r
vP vE
 3

Movimento de um corpo rígido em relação a um referencial

r r r
Corpo rígido Sistema A I J K : fixo no referencial
r r r
x z Sistema O i j k : fixo no corpo rígido
r P
r
O Os pontos P e O pertencem ao corpo
rígido cujo movimento em relação ao
y referencial se quer estudar.

r
rO
r r
rP rO = O − A vetor posição do ponto O.
r r&
vO = rO vetor velocidade do ponto O.
Y r r& r&
aO = vO = rO& vetor aceleração do ponto O.
r
A rP = P − A vetor posição do ponto P.
r r&
Z X vP = rP vetor velocidade do ponto P.
r r& r&&
Referencial a P = vP = rP vetor aceleração do ponto P.
r r r
Vetor posição relativa de P em relação a O: r = rP − rO = P − O
r r r
Vetor posição do ponto P: rP = rO + r

r
Como os pontos P e O pertencem ao corpo rígido, a distância entre eles é fixa, ou seja, o r é constante:
d (r ⋅ r )
r r
r r2 r r
r constante  r constante  r ⋅ r constante  =0
dt
r r r r r r
rP = rO + r  r = rP − rO

Substituindo:
d (r ⋅ r ) d [(rP − rO ) ⋅ (rP − rO )]
r r r r r r

dt
=0
dt
( r r
)
= 0  r&P − r&O ⋅ (rP − rO ) + (rP − rO ) ⋅ r&P − r&O = 0
r r r r r r
( )
( r& r&
) r r r r
( r r
)
 2 rP − rO ⋅ (rP − rO ) = 0  r&P − r&O ⋅ (rP − rO ) = 0  (vP − vO ) ⋅ (P − O ) = 0
r r

 v P ⋅ (P − O ) − vO ⋅ (P − O ) = 0
r r

Resultando na:

Propriedade Fundamental da Cinemática do Corpo Rígido

v P ⋅ (P − O ) = vO ⋅ (P − O )
r r

r r r
v P = v P ⊥( P −O ) + v P // ( P −O )
r
v P ⊥ ( P −O )

r r
vO // (P −O ) v P // (P −O )
O P

r r r
r
vO ⊥ (P −O ) vO = vO ⊥(P −O ) + vO // (P −O )

Os pontos P e O não se afastam e nem se aproximam um do outro, logo, as componentes das velocidades de P e de O na
direção de (P − O ) devem ser iguais entre si.
 4

Voltando à expressão:
d (r ⋅ r )
r r
r r r r r r r r
= 0  r& ⋅ r + r ⋅ r& = 0  2r& ⋅ r = 0  r& ⋅ r = 0
dt
r r r r r r r
Portanto, se r& ≠ 0 e r ≠ 0 , então, r& é perpendicular a r . Nesse caso, existe um vetor ω tal que:
r r r r
r& = ω ∧ r (se r é constante)
r r r
Lembrando que r = rP − rO = P − O
r d (P − O ) r
= ω ∧ (P − O ) = ω ∧ r
r r
Temos, de forma equivalente: r& =
dt
r r r
Derivando a expressão rP = rO + r :
{ r v P = vO + ω ∧ r{ v P = vO + ω ∧ (P − O )
r& r& r& r r r r r r r
r{ P =r
{O + rr
r
vP vO ω ∧ r
r (P −O )
Resultando no:

v P = vO + ω ∧ (P − O )
r r r
Campo de velocidades do corpo rígido

Derivando o campo de velocidades:

r d (P − O )
{r ∧ (P − O ) + ω ∧  a P = aO + α ∧ (P − O ) + ω ∧ [ω ∧ (P − O )]
r& r& r& r r r r r
v{ P =v
{ O +ω
r r α 1424dt 3
aP aO
ω ∧ (P − O )
r

Resultando no:

a P = aO + α ∧ (P − O ) + ω ∧ [ω ∧ (P − O )]
r r r r r
Campo de acelerações do corpo rígido

z
r
Mas quem é esse vetor ω ?
Usando um exemplo:
Considere um cone, que gira em torno do seu eixo de simetria,
definido pelos pontos A e O, que são fixos. A trajetória do A
ponto B é circular, e o módulo do segmento AB é o raio da r
θ
base. O vetor posição do ponto B é rB = (B − O ) , e s é a
r B vB
distância percorrida pelo ponto B ao longo da trajetória. O s
r r
vetor velocidade do ponto B é vB , tangente à trajetória, ou seja, rB
perpendicular ao segmento AB. φ

Observando o triângulo ABO:

r
B − A = rB senϕ y
A distância percorrida pelo ponto B é: s = B − A θ O
(
r
Substituindo: s = rB senϕ θ )
r
Derivando (lembrando que rB senϕ é constante:
x
s& = ( rB senϕ )θ&
r
r
onde θ& é a velocidade angular do segmento AB. Considerando o módulo: s& = rB ⋅ senϕ ⋅ θ&

r r r
Observando que s& = vB = r&B , e que k = 1 temos:
r r r r r r
r&B = rB ⋅ senϕ ⋅ θ& k  r&B = θ& k ⋅ rB ⋅ senϕ Produto vetorial:
r r r r r r r
r r w=u ∧v  w⊥u e w⊥v
Considerando que r&B é perpendicular a rB e perpendicular ao r r r
r r r r r r e também: w = u ⋅ v ⋅ senϕ
versor k , e que o ângulo entre rB e k é ϕ , temos: r&B = θ& k ∧ rB

r r r r
Lembrando, rB tem módulo constante, então: r&B = ω ∧ rB .
r r r
Comparando : ω = θ& k , onde ω é o vetor de rotação do cone.
 5

Repetindo a figura inicial: Corpo rígido

r r r
O sistema O i j k é fixo no corpo rígido.
Os pontos P e O pertencem ao corpo rígido. x z
r
r P
Portanto, o vetor r é também fixo no corpo rígido. r
O
r r r
Usando o sistema de coordenadas O i j k :
r r r r y
r = xi + y j + z k
onde x, y e z são constantes. Por outro lado, os versores r
r r r rO
i , j e k mudam de direção. r
rP
r r& r& r&
Derivando (tempo): r& = x i + y j + z k Y

Comparando com: A
r r r
r& = ω ∧ r
( )
r r r r r r r r r r r Z X
r& = ω ∧ x i + y j + z k = xω ∧ i + yω ∧ j + zω ∧ k
Referencial
Temos:
r& r& r& r r r r r r
x i + y j + z k = xω ∧ i + yω ∧ j + zω ∧ k
Comparando:
r& r r r& r r r& r r
i =ω ∧i j =ω ∧ j k =ω ∧k
Todos esses vetores pertencem ao mesmo sólido, e todos têm módulo constante. Genericamente para vetores de módulo
r r r r
constante pertencentes a um corpo rígido cujo vetor de rotação é ω , temos: r& = ω ∧ r

r& r r r
Partindo de i = ω ∧ i , e escrevendo ω por meio de suas componentes cartesianas:
r r r r
ω = ωx i + ω y j + ωz k
r&
( r r
)
r r r& r r
i = ω x i + ω y j + ω z k ∧ i  i = −ω y k + ω z j
r
Produto escalar com o versor j :
r& r
( r
)
r r& r
i ⋅ j = − ω y k + ωz ⋅ j  i ⋅ j = ωz
De forma similar, obtemos as outras componentes cartesianas do vetor de rotação:
r& r r& r r& r
ωx = j ⋅ k ωy = k ⋅ i ωz = i ⋅ j
r r r
O vetor ω não depende de um particular vetor r , ou seja, de um ponto específico do corpo rígido. Portanto, o vetor ω
é uma propriedade do corpo rígido como um todo, e não de um ponto ou de um eixo específico do corpo rígido.
r r
O vetor ω também é único, pois, se existisse um ω 1 tal que:
r r r
r& = ω 1∧ r
r r r
Comparando com: r& = ω ∧ r
r r r
Temos: r& − r& = ω 1∧ r − ω ∧ r  (ω 1− ω ) ∧ r = 0
r r r r r r r
r r
Para que a expressão seja sempre válida, e não apenas em condições específicas, como r = 0 ou , r // (ω 1− ω ) , temos
r r r
r r r r r
que ω 1− ω = 0 , ou seja, ω 1= ω

r r r
Observação: o vetor de rotação sempre pode ser decomposto em ω = ω // ( P −O ) + ω ⊥( P −O ) .
Substituindo no campo de velocidades:

v P = vO + (ω // ( P −O ) + ω ⊥( P −O ) ) ∧ (P − O ) v P = vO + ω ⊥( P −O ) ∧ (P − O )
r r r r r r r

Ou seja, usando a velocidade de apenas dois pontos do sólido não é possível determinar o vetor de rotação, o termo
paralelo ao segmento que une os pontos não aparece na equação final. São necessárias as velocidades de três pontos não
colineares do sólido para se determinar o vetor de rotação.
 6

Exemplo:
Uma placa retangular fina ABCD, gira em torno do eixo vertical AC (a sua diagonal, z
que é fixa) com velocidade angular ω constante. O sistema de coordenadas Axyz é ω
tal que Az contém os pontos A e C, e o eixo Ax é sempre perpendicular ao plano da
placa ABCD. C
a) Usando a propriedade fundamental da cinemática do sólido, mostre que a
componente da velocidade do ponto D, paralela ao plano da placa ABCD, é nula. h
r
b) Determine a velocidade v D do ponto D.
r ϕ
c) Determine a aceleração a D do ponto D. D

B g
l

A
Solução x y
l z
senϕ =
h2 + l 2 C l
h D
cos ϕ = l cos ϕ
h2 + l 2 ϕ
h

B y
A
r r
a) Basicamente precisamos mostrar que as componentes nas direções j e k são nulas.
( r r r
) ( r r r
)
v D ⋅ (D − C ) = vC ⋅ (D − C )  v Dx i + vDy j + v Dz k ⋅ l cos ϕ j − senϕ k = 0  vDy l cos ϕ − vDz lsenϕ = 0
r r

( r r r
) ( r r r
)
v D ⋅ (D − A) = v A ⋅ (D − A)  v Dx i + vDy j + v Dz k ⋅ h senϕ j + cos ϕ k = 0  v Dy hsenϕ + v Dz h cos ϕ = 0
r r

Resultando no seguinte sistema de equações:

v Dy cos ϕ − vDz senϕ = 0
v Dy senϕ + vDz cos ϕ = 0

Multiplicando a primeira equações por cosϕ e a segunda por senϕ :

v Dy cos ϕ cos ϕ − vDz senϕ cos ϕ = 0
v Dy senϕ senϕ + vDz senϕ cos ϕ = 0

Somando as equações:
( )
vDy sen 2ϕ + vDy cos 2 ϕ − vDz senϕ cos ϕ + vDz senϕ cos ϕ = 0  vDy sen 2ϕ + cos 2 ϕ = 0  vDy = 0  vDz = 0

r r r r r r
(
r r r
) r
b) v D = vC + ω ∧ (D − C )  v D = 0 + ω k ∧ l cos ϕ j − senϕ k  vD = −ω l cos ϕ i

r r r r r r r r r
[ r
( r
c) a D = aC + α ∧ (D − C ) + ω ∧ [ω ∧ (D − C )]  aD = 0 + 0 ∧ (D − C ) + ω k ∧ ω k ∧ l cos ϕ j − senϕ k 
r
)]
r r r
[ ( r r
)] r
(
r r
)
a D = ω 2l k ∧ k ∧ cos ϕ j − senϕ k = ω 2l k ∧ − cos ϕ i  a D = −ω 2 l cos ϕ j
r
 7

Observem que a trajetória do ponto D é circular. O ponto D está realizando um movimento circular uniforme de raio
l cos ϕ , com velocidade angular ω :
Vendo o sistema por cima:
v D = ωR = ω (l cos ϕ )
r
l cos ϕ
r 2
r vD ω 2 (l cos ϕ )2
r
vD aD = = = ω 2l cos ϕ
R l cos ϕ
r
C aD Portanto:
D r r
ω y vD = −ω l cos ϕ i

r r
a D = −ω 2 l cos ϕ j

x
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Eixo helicoidal instantâneo

Considerando o campo de velocidades do corpo rígido:
v P = vO + ω ∧ (P − O )
r r r

r
Fazendo o produto escalar com o vetor de rotação ω :
ω ⋅ v P = ω ⋅ vO + ω ⋅ [ω ∧ (P − O )]
r r r r r r

Mas ω ⋅ [ω ∧ (P − O )] = 0 , pois ω ⊥ [ω ∧ (P − O )]
r r r r

Resultando em:
r r r r
ω ⋅ v P = ω ⋅ vO

As projeções das velocidades dos pontos de um corpo rígido na direção do vetor de rotação são iguais entre si. Logo,
devem existir pontos E tais que suas velocidades são paralelas ao vetor de rotação e que são mínimas em módulo.

Usando a analogia com eixo central e momento mínimo:

Velocidade mínima:
r r
v E = hω

r r
ω ⋅ vO
h= r2
ω
e
r r
ω ∧ vO r
E −O = r2 + λω
ω

O eixo helicoidal é, portanto, paralelo ao vetor de rotação.

Exemplo: um ponto P da superfície de um cilindro que gira em torno de seu eixo de simetria radial, e que também
translada. A trajetória do ponto P é uma hélice cilíndrica, caracterizando o movimento helicoidal.

velocidade
Eixo helicoidal instantâneo ω mínima

P
r
vP
r
vE
R

A cada instante, um movimento geral é tangente ao movimento helicoidal, daí o "instantâneo" do eixo helicoidal
instantâneo. No exemplo acima, entretanto, o eixo helicoidal é "permanente".
 9

Atos de movimento
Se, em um determinado instante, todos os pontos do corpo rígido têm a mesma velocidade, nesse instante temos um ato
de movimento de translação. O movimento do sólido é tangente a uma translação nesse instante. Mas as acelerações
não precisam ser necessariamente iguais, e, portanto, nos instantes anterior e posterior as velocidades dos pontos do
sólido podem não ser iguais entre si.
B

C ω1 D

No instante mostrado na figura, a barra AB está em ato de movimento de translação.

Da mesma forma, se em um determinado instante há dois pontos do sólido com velocidade nula, e algum outro ponto
com velocidade não nula, tem-se um ato de movimento de rotação. Nesse instante o movimento é tangente a um
movimento de rotação. Como as acelerações não são necessariamente nulas, esses dois pontos podem ter velocidade
diferente de zero em instantes anteriores e posteriores.
ω

No instante mostrado na figura, o sólido está em ato de movimento de rotação se não houver escorregamento em
relação ao plano nos dois pontos de contato.

Velocidades nos contatos entre sólidos

Considerando que o contato entre os sólidos permanece, então, com ou sem escorregamento, as componentes normais à
superfície de contato das velocidade dos pontos de cada sólido no contato são iguais em direção, sentido e módulo. Se
essa igualdade não for satisfeita, o contato é desfeito ou então está havendo interpenetração entre os sólidos.

Ponto de contato C:
r
C1 : ponto do sólido 1 no contato. n
C2 : ponto do sólido 2 no contato. C1

r r r C2
vC1 = vC1t t + vC1n n : velocidade do ponto C1 .
r r r r
vC 2 = vC 2t t + vC 2 n n : velocidade do ponto C2 . t

r r
Se existe contato: vC1n n = vC 2 n n

Contato sem escorregamento (rolamento): Contato com escorregamento:

vC1t = vC 2t vC1t ≠ vC 2t
vC1n = vC 2 n vC1n = vC 2 n
r r r r
vC1 = vC 2 vC1 ≠ vC 2
Observe que nada pode ser concluído, a priori, sobre as acelerações.
 10

Exemplos
r r r
1 – Os versores i , j , k são fixos. No instante mostrado na r
k r
figura, a posição do cubo de aresta L é tal que OD é paralelo a vE E L H
r r r r
i , ON é paralelo a j e OE é paralelo a k . Nesse mesmo r j
instante são conhecidas as velocidades dos vértices D, E e N i A
B
(ver quadro ao lado da figura).
r r r
Para o instante mostrado na figura: vD = +vj − vk r
r r r vN
a) Usando somente a propriedade fundamental da cinemática vE = +vi − vj
r r
do sólido, determine a velocidade vO do ponto O. r r
r v N = −vi + vk
b) Determine o vetor de rotação ω do cubo. O N
c) Localize graficamente o eixo helicoidal instantâneo e diga
qual é o ato de movimento do cubo. D C
r
vD

Solução
a - Velocidade do ponto O:
(
r r r r r
) r r
(
vO ⋅ (D − O ) = vD ⋅ (D − O )  vOx i + vOy j + vOz k ⋅ Li = + v j − v k ⋅ Li  vOx = 0
r r
)
(
r r r r r
) r r
(
vO ⋅ ( N − O ) = v N ⋅ (N − O )  vOx i + vOy j + vOz k ⋅ Lj = − v i + v k ⋅ Lj  vOy = 0
r r
)
r r
( r r r r
) r r
(
r
vO ⋅ (E − O ) = v E ⋅ (E − O )  vOx i + vOy j + vOz k ⋅ Lk = + v i − v j ⋅ Lk  vOz = 0 )
r r
Portanto: vO = 0

b - Vetor de rotação
r r r r
( r r r
) r
( r r r r
) r r
v D = vO + ω ∧ (D − O )  + v j − v k = 0 + ω x i + ω y j + ω z k ∧ Li  v j − v k = −ω y Lk + ω z Lj
Portanto:
v
ωy =
L
v
ωz =
L
r r r
(
r

)
r r  r v r v r
l l 
r r r r
v N = vO + ω ∧ ( N − O )  − v i + v k = 0 +  ω x i + j + k  ∧ Lj  −v i + v = ω x Lk − vi  ω x =
v
L
r v r r r
(
Resultando em: ω = i + j + k
l
)
c - Eixo helicoidal instantâneo
Como a velocidade do ponto O é nula nesse instante, ele pertence ao eixo helicoidal instantâneo. Como esse eixo é
paralelo ao vetor de rotação, observa-se que o eixo helicoidal instantâneo passa pelos pontos O e B (reta azul desenhada
na figura). Observa-se também que o cubo tem ato de movimento de rotação.

Alternativamente:
r r v r r r r
i + j +k ∧0 ( )
ω ∧ vO r
E − O = r 2 + λω  E − O = l
v r r r r r r
+λ i + j +k  E −O = β i + j +k ( ) ( )
( )
2
ω v r r r l
i + j +k
l
É a reta que contém a origem e o ponto B.

Ou ainda:
r r v r r r
(r r
) ( r r r r
) r r r r
vE = vO + ω ∧ (E − O )  0 = 0 + i + j + k ∧ xE i + y E j + z E k  − xE k + x E j + y E k − y E i − z E j + z E i = 0
r r r
l
− yE + z E = 0
xE − z E = 0
− xE + y E = 0
Portanto: xE = y E = z E , ou seja, é a reta que contém a origem e o ponto B.
 11

2 - O sólido mostrado na figura se move em relação ao

z referencial onde está fixado o sistema de coordenadas Oxyz. No
R instante mostrado na figura, a velocidade do ponto B é
D
C
P r
(r r r
)
vB = bR 2 i − 2 j − k , a aceleração do ponto C é
B
r r r r r
( )
aC = −2b 2 Rk , o vetor de rotação é ω = b j − 2k , e o vetor
r r r
aceleração angular é α = ω& = 2b 2 i . No instante mostrado na
r r
figura, determine a velocidade v P e a aceleração a P do ponto
2R r
P, calcule a velocidade mínima vE e localize o eixo helicoidal
r instantâneo.
k
r
r O j A y
x i

Solução:
Campo de velocidades
r
(
r r r r
) ( r r
) (
r r r
)
r r r
vP = vB + ω ∧ (P − B )  v P = bR 2 i − 2 j − k + b j − 2k ∧ − R i + R j = 2bR i − 2bR j − bRk + bRk + 2bR j + 2bR i
r r
r
r r
r
vP = 4bR i

Campo de acelerações
r r r
a P = aC + α ∧ (P − C ) + ω ∧ [ω ∧ (P − C )] = −2b 2 Rk + 2b 2 i ∧ R j + b
r r r r r
(rj − 2kr ) ∧ [b (rj − 2kr )∧ R rj ]
( ) a = −2b R( j + k )
r r r r r r r r r 2
r r
a P = −2b 2 Rk + 2b 2 Rk + b j − 2k ∧ 2bR i = −2b 2 Rk − 2b 2 R j  P

r r
r r
ω ⋅ vP
Velocidade mínima: v E = hω , onde h = r 2  h =
r r
b j − 2k ⋅ 4bR i
r
=0 
( ) r r
v E= 0
ω b 2 (1 + 4)
Eixo instantâneo de rotação:

) ( )
r r r r r
ω ∧ vP r
E − P = r 2 + λω  E = 2 R j + k + (
r r b j − 2k ∧ 4bRi
5b 2
+ λ
r
j − 2
r
k = 2 R
r
j + 2 R
r 4 r 8r
k − R (
k − j + )
λ
r
j − 2
r
k  ( )
ω 5 5
2 r 6 r
5 5
r
E = R j + Rk + λ j − 2 k (
r
)
3
Definindo: λ = β + R
5

Resulta em: E =
2 r 6 r 
5
3 r
(
r 2 r 6 r 3 r 6 r
) r r
R j + Rk +  β + R  j − 2k = R j + Rk + R j − Rk + β j − 2k
5 5  5 5 5 5
( )

r r
( r
E = R j + β j − 2k )
É a reta que passa pelo ponto A e é paralela ao vetor de rotação.

Modo alternativo:
r r r r r r
( r r
) [( r r r
v E = v P + ω ∧ (E − P )  0 = 4bR i + bj − 2bk ∧ x E i + y E j + z E k − 2 R j + 2 R k =
r
) ( )]
r
( r r
) [ r
r
r
r r r
r r
] r r r r
= 4bR i + bj − 2bk ∧ xE i + ( y E − 2 R ) j + (z E − 2 R ) k = 4bR i − bxE k + b(z E − 2 R )i − 2bxE j + 2b( y E − 2 R )i =
= (4bR + bz E − 2bR + 2by E − 4bR )i − 2bxE j − bxE k = 0

Resultando em:
bz E − 2bR + 2by E = 0  z E + 2 yE = 2R
xE = 0

É a reta que passa pelo ponto A e é paralela ao vetor de rotação.

 12
Analogia entre fórmula de mudança de polo e campo de velocidades

Estática Cinemática
Fórmula de mudança de polo: Campo de velocidades:
r r r
v P = vO + ω ∧ (P − O )
r r r
M A = M B + ( B − A) ∧ R
r r
Fazendo o produto escalar com a resultante R : Fazendo o produto escalar com o vetor de rotação ω :
ω ⋅ v P = ω ⋅ v O + ω ⋅ [ω ∧ (P − O )]
r r r r r r
r r r r
[ r r
]
M A ⋅ R = M B ⋅ R + ( B − A) ∧ R ⋅ R

Observe que [ r r
]
( B − A) ∧ R ⋅ R = 0 pois Observe que ω ⋅ [ω ∧ (P − O )] = 0 ,
r r
pois
r
[ r
R ⊥ ( B − A) ∧ R ] ω ⊥ [ω ∧ (P − O )]
r r

r r r r r r r r
Resultando em: M A ⋅ R = M B ⋅ R Resultando em: ω ⋅ v P = ω ⋅ vO

Graficamente: Graficamente: r
r
MA vA r
r
MB vB
r r
R ω
r r
MC vC

r r
ME vE
r
MD r
vD

r r
r r
MA ⋅R ω ⋅ vA
r
r
R
ω

Existe um momento mínimo, paralelo à resultante, ou Existe uma velocidade mínima, paralela ao vetor de
seja: rotação, ou seja:
r r r r
M E = hR v E = hω
r r
Calculando o momento mínimo M E : Calculando a velocidade mínima v E :
r r r r
M E ⋅ R = M O ⋅ R  r r r r r r r r
ω ⋅ v E = ω ⋅ vO 
r r   hR ⋅ R = MO ⋅ R  r r r r
M E = h ⋅ R  r r   ω ⋅ hω = ω ⋅ vO 
v E = hω 
r r r r r r
MO ⋅ R r MO ⋅R r r r
r2 r r
 h R = MO ⋅ R  h = r 2  = r2 r r ω ⋅v r ω ⋅v r
M E r2 R  h ω = ω ⋅ vO  h = r 2O  v E = r 2O ω
R R ω ω

Vamos determinar este ponto E tal que o momento é Vamos determinar este ponto E tal que a velocidade é
paralelo à resultante, ou seja, é mínimo: paralela ao vetor de rotação, ou seja, é mínima:
Usando a fórmula de mudança de polo: Usando o campo de velocidade:
v E = vO + ω ∧ (E − O ) = hω
r r r r r r r r
M E = M O + (O − E ) ∧ R = h R
r r r
( E − O) ∧ R = M O − h R
(E − O ) ∧ ωr = vrO − hωr
A solução desta última equação é dada por: A solução desta última equação é dada por:
r r r r
R ∧ MO r ω ∧v r
E − O = r 2 O + λω
E −O = r 2 + λR ω
R
( λ é um escalar que varia de −∞ a +∞) ( λ é um escalar que varia de −∞ a +∞)
Este é o eixo central, paralelo à resultante. Este é o eixo helicoidal, paralelo ao vetor de rotação.