Reinaldo

O
pião e a corrida espacial
Reinaldo de Melo e Souza

IF-‐UFRJ
Em colaboração com: C. Farina, M.V. Cougo-‐Pinto e C.A.D. Zarro

Introdução
•  Um corpo é dito rígido quando a distância
entre quaisquer dois pontos fixos no corpo
não variam no tempo.
Introdução
•  O movimento mais geral de um corpo rígido é
TRANSLAÇÃO+ROTAÇÃO
hSp://www.sdcpublicaXons.com/mulXmedia/978-‐1-‐58503-‐767-‐4/files/krb/krb_gen_page0.htm
Introdução
•  O movimento mais geral de um corpo rígido é
TRANSLAÇÃO+ROTAÇÃO
~vB = ~vA + ! ~ ⇥ (~rB ~rA )
hSp://www.sdcpublicaXons.com/mulXmedia/978-‐1-‐58503-‐767-‐4/files/krb/krb_gen_page0.htm
Introdução
•  Escolhemos o ponto de referência do corpo no
centro de massa.
–  A dinâmica do corpo rígido é regida pelas equações:
dP~CM
= F~ext
dt
~ CM
dL
= ~⌧ext
dt
Introdução
•  Escolhemos o ponto de referência do corpo no
centro de massa.
–  A dinâmica do corpo rígido é regida pelas equações:
dP~CM
= F~ext
dt
~ CM
dL
= ~⌧ext
dt
Nesta apresentação estaremos
interessados na dinâmica de rotações!
Operador de Inércia
•  O momento angular em geral não é paralelo ao
vetor velocidade angular!

!
~
~
L
hSp://www.physics.brocku.ca/PPLATO/h-‐flap/phys2_8.html
~ = I~
L ! !
~
–  I é o momento de inér-‐ ~
L
cia, e pode ser represen-‐
tado por uma matriz 3x3.

Neste exemplo há
torque externo! hSp://www.physics.brocku.ca/PPLATO/h-‐flap/phys2_8.html
X
Z
2
Ixx = ⇢ dm
dm
⇢
X
Z
Ixy = Iyx = xydm
dm
I é uma matriz simétrica!
•  Doravante, suporemos ausência de torque externo!
–  Momento angular é conservado no tempo.
•  Quando a velocidade angular é paralela ao momento angular
ela também é conservada.

•  Doravante, suporemos ausência de torque externo!
–  Momento angular é conservado no tempo.
•  Quando a velocidade angular é paralela ao momento angular
ela também é conservada.
•  Quando o momento angular não é
paralelo à velocidade angular, há precessão! ~
L

A Terra é um
elipsóide oblato!
Eixos principais de inércia
•  As direções de ! ~ k !
~ tais que L ~ correspondem à
autovetores do operador de inércia!

hSp://www.semeucarrofalasse.com/alinhamento-‐e-‐balanceament/
•  As direções de ! ~ k !
~ tais que L ~ correspondem à
autovetores do operador de inércia!
~ = I~
L !
•  I é uma matriz simétrica, e
portanto, é diagonalizável
(Teorema Espectral)
hSp://www.semeucarrofalasse.com/alinhamento-‐e-‐balanceament/
•  Eixos de simetria são eixos principais de inércia!
Z

Ixy = xydm = 0

hSps://en.wikipedia.org/wiki/Ellipsoid#/media/File:Ellipsoide.svg
•  Pião Esférico: I1 = I2 = I3
–  Todo eixo que passa pelo centro é eixo principal de
inércia.

inércia.

inércia.

•  Pião Simétrico: I1 = I2 6= I3
–  Quaquer eixo no plano de simetria é um eixo principal
de inércia.

•  Pião Escaleno:
–  Caso mais geral. Um exemplo é um elipsóide que não é
de revolução.

hSps://en.wikipedia.org/wiki/Ellipsoid#/media/File:Ellipsoide.svg
Evolução dinâmica
•  Podemos calcular o movimento de um pião a parXr
das equações de Euler.
Equações não lineares!

•  Para rotações livres (ausência de torque externo)
podemos usar um método geométrico devido à
Poinsot.

Conservação de momento angular
Conservação de energia

•  Para rotações livres (ausência de torque externo)
podemos usar um método geométrico devido à
Poinsot.

Conservação de momento angular
Conservação de energia

Movimento se dá na intersecção
da esfera com o elipsóide.
•  Suporemos

•  Considere que inicialmente

–  Assim: , &

•  Suporemos

•  Considere que inicialmente

–  Assim: , &
•  A esfera tangencia internamente o elipsóide!

X
alinhado com
o eixo x
y
Esfera tangencia
internamente o
X elipsóide!
Z
Y
Z
X
alinhado com
o eixo x
y
Esfera tangencia
internamente o
X elipsóide!
Z
Há uma única solução: fica

sempre alinhado com o eixo x.
Y
Z
Estabilidade do equilíbrio
•  O que acontece se não conseguimos colocar o
corpo para rodar exatamente em torno do eixo de
menor inércia, mas apenas próximo a ele?
–  Em termos de nossa solução geométrica, podemos
pensar que nossa condição inicial corresponde a um
momento angular um pouco maior em módulo do que
wnhamos antes!

X
Próximo ao eixo x: Estável
y
X
Z
Sem solução
Y
no plano YZ!!
Z
Projeção “xz”
X
Em z é análogo!
y
Sem solução
no plano XY!!
X
Z
Esfera tangencia
externamente o
elipsóide!
Y
Z
X
Em z é análogo! Estável
y
Sem solução
no plano XY!!
X
Z
Portanto, o maior e o
menor eixo de inércia são
sempre estáveis!
Y
Z
X
Em y é diferente
y
A intersecção
do elipsóide
X com a esfera
é uma curva!
Z
Esfera não
tangencia o
elipsóide!
Y
Z
Em y é diferente
O eixo intermediário é
sempre instável!
A Corrida espacial
Sputnik-‐1 (1957)
Спутник-‐1
Formato de esfera ( qualquer eixo de inércia é eixo principal).

Pesava cerca de 84kg e Xnha 58 cm de diâmetro.
Ficou rotacionando sem precessar

ao longo da órbita!
Explorer-‐1 (1957)
Formato cilíndrico, de massa ~14 kg.

2 m de comprimento e 15 cm de diâmetro.

Posta para rotacionar em torno do eixo de menor inércia (estável)


Rapidamente começou a precessar!?

1ª modificação na teoria euleriana de corpos rígidos em ~200 anos!


Rapidamente começou a precessar!?

1ª modificação na teoria euleriana de corpos rígidos em ~200 anos!
Devido ao movimento das antenas, há uma pequena dissipação de energia.
Mas o momento angular se conserva. Vejamos o que acontece!
X
Alinhado com o
eixo x inicialmente
y
Esfera tangencia
internamente o
X elipsóide!
Z
Y
Z
X
Alinhado com o
eixo x inicialmente
y
Conforme a
energia diminui o
corpo pode sair
X da direção inicial
de alinhamento
Z
Y
Z
X
Alinhado com o
eixo x inicialmente
y
Conforme a
energia diminui o
corpo pode sair
X da direção inicial
de alinhamento
Z
Devido ao atrito,

o eixo de menor
inércia deixa de
Y ser estável!
Z
X
Eixo z conXnua estável!
y
X
Z
Esfera tangencia
externamente o
elipsóide!
Y
Z
•  E se conseguirmos injetar energia, mantendo o
momento angular constante?

–  O maior eixo de inércia deixará de ser estável, e
devemos apenas ter o menor como estável!

•  Para tanto, devemos fazer uma força que transfira
energia rotacional sem variar o momento angular.

•  Para tanto, devemos fazer uma força que transfira
energia rotacional sem variar o momento angular.

Violaria a segunda lei da termodinâmica!

Entropia de corpos em rotação
•  A temperatura pode ser formalmente definida a
parXr da entropia: ✓ ◆
1 @S
=
T @E V,N
–  Em teoria cinéXca dos gases, por exemplo,
2
3kb T = mh~v i
parXr da entropia:
✓ ◆
1 @S
=
T @E V,N
–  Temperatura deve ser invariante por mudança de

referencial – S deve ser função apenas da energia
interna!
parXr da entropia:
✓ ◆
1 @S
=
T @E V,N
–  Devemos ter (desconsiderando translação):

S = f (E Erot )

parXr da entropia:
✓ ◆
1 @S
=
T @E V,N

!
2
L2x Ly L2z
S=f E
2Ix 2Iy 2Iz

parXr da entropia:
✓ ◆
1 @S
=
T @E V,N

!
L2x L2y L2z Para maximizar S
S=f E ~ k ẑ
devemos ter L
2Ix 2Iy 2Iz

Algumas soluções parXculares
•  Voltando para a situação sem atrito, temos dois
eixos principais de inércia que são estáveis:
–  O maior e o menor.

•  Voltando para a situação sem atrito, temos dois
eixos principais de inércia que são estáveis:
–  O maior e o menor.
•  Contudo, para certas condições iniciais, o corpo
pode tender a se alinhar com o eixo intermediário
de inércia!

Imagine que em t=0

o momento angular é
dado pela seta vermelha.
Conforme o tempo passa, L ~ se

aproxima de ŷ
ou de ŷ .

Conforme o tempo passa, L ~ se

aproxima de ŷ
ou de ŷ .

Para tanto, devemos ter

s
I1 (I2 I1 )
!x = ± !z
I3 (I3 I2 )
Dizemos que o ponto de

instabilidade é do Xpo sela!

Dizemos que o ponto de

instabilidade é do Xpo sela!

Leva, contudo, um tempo infinito

para haver o alinhamento!

Comentários Finais
•  Há muito o que se estudar sobre corpos rígidos.

Exemplos
•  Giroscópio

Exemplos
•  Tippy-‐Top
hSp://imgur.com/gallery/4tA1zyF
Exemplos
•  Pedra Celta (Ra(leback em inglês)
hSps://www.reddit.com/r/gifs/comments/5wc973/
neil_degrasse_tyson_demonstrates_a_raSleback/
hSps://www.youtube.com/watch?v=LmEf7aIhpF8
Bibliografia:
Course of TheoreMcal Physics, Volume I e V Mechanics, BuSerworth-‐Heinemann (1976,1980)
L. D. Landau and E. M. Lifshitz.

Mechanics. Lectures on theoreMcal physics Volume 1, Academic Press (1964)
A. Sommerfeld

Geometrical Approach to Torque Free MoMon of a Rigid Body Having Internal Energy DissipaMon
Philippe L. Lamy and Joseph A. Burns.
Am.J.Phys 40, 441 (1972)

Notas de Aula, Mecânica Clássica I.
Marcus Venicius Cougo Pinto e Carlos Farina de Souza

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O

pião e a corrida espacial

Reinaldo de Melo e Souza

Em colaboração com: C. Farina, M.V. Cougo-­‐Pinto e C.A.D. Zarro

Conservação de energia

Conservação de energia

• Considere que inicialmente

• Considere que inicialmente

Há uma única solução: ﬁca

Formato de esfera ( qualquer eixo de inércia é eixo principal).

Ficou rotacionando sem precessar

Formato cilíndrico, de massa ~14 kg.

Formato cilíndrico, de massa ~14 kg.

Rapidamente começou a precessar!?

Formato cilíndrico, de massa ~14 kg.

Rapidamente começou a precessar!?

Devido ao atrito,

– Temperatura deve ser invariante por mudança de

– Devemos ter (desconsiderando translação):

– Devemos ter (desconsiderando translação):

– Devemos ter (desconsiderando translação):

Imagine que em t=0

Conforme o tempo passa, L ~ se

Conforme o tempo passa, L ~ se

Para tanto, devemos ter

Dizemos que o ponto de

Dizemos que o ponto de

Leva, contudo, um tempo inﬁnito

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–  Devemos ter (desconsiderando translação):

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