Manual Rapido A5 LIQI Ver.1.4 Kastro Neoyama Drive Panasonic

KASTRO BRASIL IMP. COM. DE MÁQS.
LTDA
Rua Pe. Francisco Van Der Maas, 3-59
Vila Engler – CEP 17033-047 Bauru – SP
14-3204-3125 kastro@kastro.com.br
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MANUAL RÁPIDO
SERVO MINAS A5 LIQI

LIGAÇÃO E PARAMETRIZAÇÃO (PULSO/DIREÇÃO)
Ver 1.4
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KASTRO BRASIL IMP. COM. DE MÁQS. LTDA
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Sumário
1. LIGAÇÃO
1.1. Cabo de potência..........................................................................................................3
1.2. Cabo de encoder...........................................................................................................3
2. PANATERM ver.5.0
2.1. Iniciando o programa....................................................................................................4
2.2. Tela principal.................................................................................................................5
2.3. Tela de parâmetros.......................................................................................................6
2.4. Parametrização básica para pulso/direção...................................................................7
2.5. Tela de Tuning...............................................................................................................8
2.6. Tela de TrialRun.............................................................................................................9
3. DRIVE
3.1 Esquemático do conector CN X2 (cabo de comandos) ...............................................10
3.1.1 Ligação básica NPN..........................................................................................11
3.1.2 Ligação básica PNP...........................................................................................12
3.2 Layout do drive............................................................................................................13
4. ALARMES
4.1 Tabela de erros............................................................................................................14
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1. LIGAÇÃO
1.1. Cabo de potência
1.2. Cabo de encoder
3
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2. PANATERM ver.5.0
2.1. Iniciando o programa
Ao iniciar o programa PANATERM ver.5.0, será apresentada a “Seleção de comunicação com o drive”,
onde existem duas opções:
 Communication with the driver: utilizada para comunicar com o drive.

 No communication: utilizada quando não haverá conexão com o drive.
 Em seguida, será apresentada a opção de escolha da Série do drive (MINAS-LIQI).
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2.2. Tela principal
Na tela principal existem os seguintes ícones (botões):
 Connect (conectar): tem a função de abrir a tela de comunicação com o drive;

 Parameter (parâmetro): abre a janela de parâmetros, por onde além de parametrizar existem
opções como ler, salvar (no PC), comentar, receber, transferir, imprimir e salvar os parâmetros na
memória do drive.
 Monitor: monitoramento de entradas e saídas do drive, bem como de comandos de pulsos, etc.
 Alarm: registra os alarmes e erros que ocorrem nos drives que estão conectados ao programa.
 Tunning: é o módulo onde se executa o Autotuning, que faz os ajustes de ganhos
automaticamente;
 Wavegraphic: possibilita a visualização e manipulação de gráficos do servo motor em
funcionamento;
 TrialRun: possibilita o controle do servo motor diretamente pelo programa;
 Other: outras opções;
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2.3. Tela de parâmetros
Ao selecionar o botão Parameter, apresenta-se 3 opções: ler os parâmetros do drive, ler de um arquivo
no computador e, ler arquivo default (padrão).
Ao selecionar a opção e clicar em OK, abrirá uma janela com os seguintes botões e funções:
 Read: abrir arquivo salvo no computador;

 Save: salvar arquivo no computador;
 Cmnt: comentar o arquivo de parâmetros;
 Rcv: receber os parâmetros do drive;
 Trans: transferir os parâmetros para o drive;
 Prnt: imprimir os parâmetros;
 Exit: sair da janela;
 EEP: salvar os parâmetros na EEPROM do drive;
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2.4. Parametrização básica para pulso/direção
Os parâmetros básicos do drive para trabalho em modo pulso/direção:
 00.002: Real time, função de adaptação mecânica durante o funcionamento. Podendo ser:
 0: desabilitado;
 1: padrão;
 2: posicionamento (indicado para a maioria das aplicações);
 3: eixos verticais;
 4: compensação de atrito;
 5: medição das características da carga;
 00.003: rigidez mecânica, podendo variar de 0 a 31;
 00.006: direção de rotação do motor podendo ser 0 ou 1;
 00.007: seleciona o modo de entrada de pulsos, deve ficar no valor 3 para entrada de pulso e
direção;
 00.008: pulsos por revolução do motor, de 0 a 1048576. Valor default: 10000;
 05.009: deve-se alterar este parâmetro clicando na seta de “Position control”, alterar para
“Maker uses 1”, selecionar a “Class 5” e colocar o valor 2000. Este parâmetro esta relacionado ao
tempo que o drive aguarda para ser energizado por completo, podendo apresentar o erro 13 que é
devido ao tempo de retardo em um disjuntor ou contator que alimenta o drive.
Observações importantes
 Toda vez que se altera algum parâmetro, deve-se pressionar o botão “Change of set value” ou pelo
teclado pressionando a tecla Enter;
 Após alterar todos os parâmetros deve-se pressionar o botão “Trans” e em seguida o botão “EEP”;
 Para que seja reconhecida pelo drive a alteração de alguns parâmetros, é necessário desligar e ligar
novamente o mesmo. Por isso, recomenda-se que após a alteração de quaisquer parâmetros, o
drive seja reiniciado.
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Categ. Nº Pr. Parâmetro Range Descrição

0 2 Configuração de auto 0~6 Inválido *0: em tempo real função de auto ajuste de
ganho em tempo real ganho está desativado.
Standard *1: modo Básico. Não use carga

desequilibrada, compensação de atrito ou ganho de
comutação.
Posicionamento * 2: aplicação principal é o

posicionamento.
Recomenda-se usar esse modo em equipamentos sem
eixo horizontal desequilibrado, bola parafuso dirigir
equipamento com baixo atrito, etc.
Eixo vertical * 3: Com recursos adicionais para o modo

de posicionamento - use este modo para
positivamente e efetivamente compensar a carga
desequilibrada em relação ao eixo vertical ou
minimizar as variações na configuração de tempo
Compensação de atrito * 4: com recursos adicionais

para o modo de eixo vertical - use este modo para
positivamente e efetivamente reduzir posicionamento
definindo momento em que o eixo motriz cinto tem
alta fricção. Coloque medição característica: Estimar
as características de carga sem alterar a configuração
atual do parâmetro. Este modo exige a utilização do
software de suporte de instalação.
Personalize * 5: Funções de ganho em tempo real

pode ser personalizado para atender os requisitos da
aplicação específica, combinando as funções
desejadas de acordo com o Pr6.32 (em tempo real
configuração sintonização automática personalizada).
Sem definição * 6: Ele não pode ser usado.

0 3 Seleção de rigidez da 0~31 Define a rigidez da máquina no Tempo real função
máquina para tuning de Quanto maior o valor configurado, maior a resposta
auto-ganho em tempo de velocidade e servo rigidez será obtido.
real. No entanto, quando o aumento do valor, verifique o
funcionamento resultante para evitar oscilação ou
vibração.
Controle de ganho é de atualização, enquanto o
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motor está parado.

Se o motor não pode ser interrompido devido à
excessivamente baixo ganho ou aplicação contínua de
comando de sentido de sentido único, qualquer
alteração feita Pr0.03 (rigidez da máquina em tempo
real) não é usado para atualização.
Se a definição de rigidez alterado é feito válida após o
motor parado, som anormal ou oscilação será gerada.
Para evitar esse problema, parar o motor depois de
mudar a configuração de rigidez e verifique se a
configuração alterada é habilitado.
0 4 Relação de Inércia 0~10000 Define a relação de inércia de carga contra a inércia
do rotor do motor. Real time habilitado, ele é definido
automaticamente.
No ajuste manual, por favor, desabilite o parâmetro
Pr0.02.
Pr0.04 = (inércia de carga / inércia do rotor) × 100 [%]
A relação de inércia será estimado em todos os
tempos, enquanto o tuning de auto-ganho em tempo
real é válida, e seu resultado será salvo na EEPROM a
cada 30 min.
Se a relação de inércia é definido corretamente, a

unidade de montagem de Pr1.01 e Pr1.06 torna-se
(Hz).
Quando a relação de inércia de Pr0.04 é maior do que

o real, a unidade de configuração do circuito de ganho
de velocidade se torna maior, e quando a relação de
inércia de Pr0.04 é menor do que o real, a unidade de
configuração do circuito de ganho de velocidade
torna-se menor.
0 6 Sentido de Rotação 0~1 0: Sentido Horário
1: Sentido Anti-horário
0 7 Comando de pulso 0~3 0 ou 2: Pulso de 2 fazer com 90º de diferencia

1: Trem de pulso positivo + Trem de pulso negativo
3: Trem de pulso + Sinal
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0 8 Contagem de pulso por 0~1048576 Especifica o número de pulsos correspondente a uma

uma volta do motor revolução do motor. Quando essa configuração é 0,
Pr0.09 "1 numerador da redução eletrônica" e Pr0.10
"Denominador de redução eletrônica" são válidos.
Essa configuração é inválido no controle de loop
fechado
0 16 Configuração Resistor 0~3 0: Use resistor interno do drive para regeneração
regenerativo 1: Usar um resistor externo, fornece regeneração
2: Usar um resistor externo, não fornece regeneração
3: Usar sem resistor
2 00 Configuração do modo 0~4 Define o funcionamento do filtro adaptativo.

do filtro adaptável Notes) depois de completar o desmaio, desmaiar é
recomendado.
0: filtro Adaptável: inválidos: Os parâmetros
relacionados com a 3ª e 4ª filtro de corte manter o
valor atual.
1: filtro Adaptável: 1 filtro é válido: Um filtro
adaptável está ativado. Parâmetros relacionados com
o terceiro filtro de corte será atualizada com base no
desempenho adaptativo.
2: filtro Adaptável: 2 filtros são válidos: Dois filtros
adaptativos estão habilitados. Parâmetros
relacionados com os 3º e 4º filtros do entalhe será
atualizado com base no desempenho adaptativo.
3: Modo de medição de frequência de ressonância:
Medir a frequência de ressonância. O resultado da
medição pode ser verificado com PANATERM.
Parâmetros relacionados com a 3ª e 4ª filtro de
entalhe manter o valor atual.
4: Limpar resultado da adaptação: parâmetros
relacionados com a 3ª e 4ª filtro de entalhe são
desativadas e os resultados de operação adaptativa
são apagadas.
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2.5. Tela de tuning
Entrando na função Tuning, existem os botões:
 Rcv: para carregar os parâmetros;

 Exit: para sair;
 EEP: para salvar na EEPROM;
 Info: para ajuda;
 Screen: para capturar a tela.
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2.6. Tela de TrialRun
Ao clicar em TrialRun, o programa abre a tela abaixo:
Pressiona-se o botão “Servo Off(Esc Key)”, para habilitar a função. Pressiona-se o botão “Servo
On/Stop” para habilitar o Servo On do drive.
Pressionando os botões “Pos(+)” e “Neg(-)” de rotação o servo será acionado nos sentidos positivo
e negativo respectivamente. Os valores de velocidade (JOG Speed), aceleração e desaceleração (JOG
Acceleration/Deceleration) neste caso, são escolhidos na primeira tabela. Caso seja necessário ajustar esse
valores para movimentação nesse módulo, basta clicar no botão “Skip”.
Para acionamento do servo motor em movimentos repetitivos, alternando entre os sentidos

positivo e negativo, deve-se clicar no botão “Go Trial Run” e escolher os dados de acordo com a
necessidade específica de cada caso.
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3. DRIVE
3.1. Esquemático do conector X2 (Cabo de Controle)
Observação: O drive trabalha com tensão de controle de 12 a 24 V, porém as saídas do encoder e

entradas de pulso e direção operam em 5 V. Para diminuir a tensão do seu controle para alimentar pulso e
direção, utiliza-se resistores que seguem a equação abaixo:
 Observação: Em 24Vcc o resistor indicado é de 2K2.
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3.1.1. Ligação básica NPN
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3.1.2. Ligação básica PNP
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3.2. Layout do Drive
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4. ALARMES
4.1. Tabela de erros
Código Nome do erro Causa Ação

11 0 Controle de potência A tensão PN no conversor do poder Meça a tensão da linha de L1C-L2C
proteção de subtensão de controle tem reduzido para o no conector e bloco de terminais.
de alimentação. valor especificado ou menos. * Aumentar a capacidade de tensão
* A tensão de alimentação é de alimentação. Alterar a fonte de
demasiado baixa. Uma falha de alimentação.
energia instantânea ocorreu. * Aumentar a capacidade de
* A capacidade de fornecimento de fornecimento de energia.
energia é muito pequena: a tensão * Substituir por uma nova unidade
de alimentação tem reduzido servo.
devido a apressar atual quando a
alimentação principal foi ligado.
* A unidade servo falhou (falha do
circuito).
12 0 Proteção contra A tensão de alimentação tenha Medir a tensão de linha dos
sobretensão excedido o intervalo de tensão de conectores (L1, L2 e L3). Tensão
entrada permitida. A tensão PN no deve estar correta. Remova os
conversor tenha aumentado para o capacitores do avanço de fase.
valor especificado ou mais. A * Usando um aparelho de teste,
tensão de alimentação é muito medir a resistência do resistor
alta. Um aumento de tensão súbita ligado externamente entre os
devido a uma fase capacitor terminais B1-B2 do servo-
antecedência e (sistema de acionamento. Se ∞, existe fiação
alimentação de energia desconectada.
ininterrupta) / ou UPS. * Altere a resistência regenerativa e
* O resistor regenerativo foi potência para os valores
desconectado fios. especificados.
* não O resistor regenerativo * Substituir por uma nova unidade
externo é inadequado, absorvendo servo.
a energia regenerativa.
* A unidade servo falhou (falha do
circuito).
13 0 Principal fonte de Quando Pr5.08 "seleção viagem LV Medir a tensão de linha de
alimentação proteção a principal potência OFF" é definido conectores (L1, L2 e L3).
contra subtensão. como 1, falha de energia * Aumentar a capacidade de tensão
instantânea entre L1 e L3 ocorreu de alimentação. Alterar a fonte de
por mais tempo do que o alimentação. Remova a causa para
especificado em Pr5.09 "tempo de o contator eletromagnético ter
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Detecção de alimentação principal falhado, e ligue novamente a

off", ou a tensão do PN o conversor alimentação.
de energia principal diminuiu * Verifique a definição de Pr5.09
abaixo do valor definido pelo servo- "tempo de Detecção de
on. alimentação principal off". Fornecer
* A tensão de alimentação é a configuração correta para cada
demasiado baixa. Uma falha de fase da fonte de alimentação.
energia instantânea ocorreu. * Aumentar a capacidade de
* Ocorreu um falha de energia fornecimento de energia. Referem-
instantânea. se a "lista de dispositivos
* A capacidade de fornecimento de periféricos aplicáveis para a
energia é muito pequena: a tensão unidade servo" para a capacidade
de alimentação tem reduzido da fonte de alimentação.
devido a apressar atual quando a * Verifique a conexão correta para
alimentação principal foi ligado. cada fase da fonte de alimentação
* fase aberta: A unidade servo (L1, L2 e L3). Use L1 e L3 para
especificado com uma entrada de 3 monofásico e 100 V monofásico
fases foi operado com uma fonte 200 V.
de alimentação monofásica. * A * Substitua por uma nova unidade
unidade servo falhou (falha do servo.
circuito).
14 0 Proteção de A corrente fluindo no conversor * Ligue o controle servo com os fios
sobrecorrente tiver ultrapassado o valor do motor desconectados. Se a falha
especificado. ocorrer imediatamente, substituir a
* A unidade servo falhou (tais como unidade de servo com um novo (em
falha de um componente no funcionamento) um.
circuito e IGBT) * Verifique se há bigodes dos fios
* Curto-circuito dos cabos do do conector de chumbo para se
motor U, V, W e certificar de que as conexões dos
* falha à terra dos fios do motor cabos do motor U, V, W e não estão
* Queima do motor em curto-circuito. Fazer a conexão
* Contato fracasso dos fios do correta dos fios do motor.
motor * Verifique a resistência de
* O relé de frenagem dinâmica isolamento entre os fios do motor
aderiu porque o controle servo foi U, V, W e os fios de terra do motor.
ligado e desligado com frequência. Se o isolamento é insuficiente,
* O motor não é adequado para a substituir o motor.
unidade de servo. * Verifique a resistência entre os
* sincronismo da entrada de fios do motor para o equilíbrio. Se o
impulso é, quer o mesmo que ou saldo for má, substitua o motor.
mais cedo do que o servo de ligar * Verifique se há qualquer pino de
ligação perdida nas conexões do
motor U, V, W. e corrigir quaisquer
pinos soltos ou perdidos
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corretamente.
* Mudar a unidade servo. Pare de
iniciar e parar a operação girando o
controle servo ligado e desligado.
* Verifique as placas de
identificação do motor e servo da
unidade para seus números de peça
(para a capacidade). Substitua o
motor para encaixar a unidade
servo.
* Espere para 100 ms, no mínimo,
após o controle servo está ligado
antes de entrar em qualquer pulso.
14 1 Proteção de erro IPM A corrente fluindo no conversor * Ligue o controle servo com os fios
tiver ultrapassado o valor do motor desconectados. Se a falha
especificado. ocorrer imediatamente, substituir a
* A unidade servo falhou (tais como unidade de servo com um novo (em
falha de um componente no funcionamento) um.
circuito e IGBT) * Verifique se há bigodes dos fios
* Curto-circuito dos cabos do do conector de chumbo para se
motor U, V, W e certificar de que as conexões dos
* falha à terra dos fios do motor cabos do motor U, V, W e não estão
* Queima do motor em curto-circuito. Fazer a conexão
* Contato fracasso dos fios do correta dos fios do motor.
motor * Verifique a resistência de
* O relé de frenagem dinâmica isolamento entre os fios do motor
aderiu porque o controle servo foi U, V, W e os fios de terra do motor.
ligado e desligado com frequência. Se o isolamento é insuficiente,
* O motor não é adequado para a substituir o motor.
unidade de servo. * Verifique a resistência entre os
* sincronismo da entrada de fios do motor para o equilíbrio. Se o
impulso é, quer o mesmo que ou saldo for má, substitua o motor.
mais cedo do que o servo de ligar * Verifique se há qualquer pino de
ligação perdida nas conexões do
motor U, V, W. e corrigir quaisquer
pinos soltos ou perdidos
corretamente.
* Mudar a unidade servo. Pare de
iniciar e parar a operação girando o
controle servo ligado e desligado.
* Verifique as placas de
identificação do motor e servo da
unidade para seus números de peça
(para a capacidade). Substitua o
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motor para encaixar a unidade

servo.
* Espere para 100 ms, no mínimo,
após o controle servo está ligado
antes de entrar em qualquer pulso
15 0 Proteção contra A temperatura dos dispositivos Melhorar as condições ambientais
superaquecimento dissipador de calor e de energia de temperatura e resfriamento
servo acionamento tem aumentado para a unidade de servo. Aumentar
para o valor especificado ou mais. a capacidade da unidade servo e
A temperatura ambiente da motor. Especifique um tempo de
unidade servo tiver ultrapassado o aceleração maior. Reduzir a carga.
valor especificado. Sobrecarga
16 0 Proteção contra Valor comando de torque excedeu Verifique a curva de torque (atual)
sobrecarga o nível de sobrecarga prevista no para a oscilação e amplitude
Pr5.12 "Sobrecarga configuração excessiva usando a saída analógica
nível" e resultou em proteção ou a comunicação. Ver o painel
contra sobrecarga de acordo com frontal ou comunicação para
as características de tempo. verificar se há uma indicação de
* A carga é muito pesada, o torque aviso de sobrecarga e fator de
efetivo excedeu o torque nominal, carga.
e a operação continuou por muitas * Aumentar a capacidade da
horas. unidade servo e motor. Especifique
* Oscilação e caça devido ao ajuste um tempo de aceleração mais
de ganho pobre. O motor está tempo. Reduzir a carga.
mostrando a vibração e ruído * Refaça o ajuste de ganho.
anormal. O valor especificado no * Ligue os fios do motor para o
conjunto "Relação de inércia" esquema de ligações. Alterar os
Pr0.04 é anormal. cabos.
* A fiação do motor está errado ou * eliminar a distorção da máquina.
desligado Reduzir a carga.
* A máquina tem colidiu ou de * Meça a tensão nos terminais do
repente ficou pesado. A máquina freio. Solte o freio.
foi distorcida. * Verifique a conexão correta para
* O freio eletromagnético foi os cabos do motor, cabos de
mantido aplicado. encoder e seus eixos.
* Ao fazer várias conexões, o fio do
motor foi ligado a alguns outros
eixos, resultando em ligações
incorretas.
18 0 Proteção da carga A energia regenerativa excedeu a Verifique o fator de carga do
sobreregeneração capacidade do resistor resistor regenerativo quer com o
regenerativo. painel frontal ou pela comunicação.
* energia regenerativa gerado O resistor regenerativo não deve
durante a desaceleração devido à ser utilizado para a travagem
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grande inércia da carga aumentou regenerativa contínua.

de tensão no conversor, causando * Verifique os padrões de
menos energia resistência operação (monitor de velocidade).
regenerativa para ser absorvido, o Verifique o visor para a indicação
que resulta em aumento de tensão. do fator de carga resistor
* Devido à alta rotação do motor, a regenerativo e uma regeneração
energia regenerativa não pode ser mais de advertência. Aumentar a
totalmente absorvida durante o capacidade da unidade de motor e
tempo de desaceleração servo. Faça o tempo de
especificada. desaceleração mais gradual. Use
* O limite operacional da um resistor regenerativo externo.
resistência externa é limitada a* Verifique os padrões de operação
10%. (monitor de velocidade). Verifique
o visor para a indicação do fator de
carga resistor regenerativo e uma
regeneração mais de advertência.
Aumentar a capacidade da unidade
de motor e servo. Faça o tempo de
desaceleração mais gradual.
Diminuir a rotação do motor. Use
um resistor regenerativo externo.
* Definir a 2 Pr0.16
IMPORTANTE: Ao especificar 2 para
Pr0.16, sempre fornecer a proteção
externa, como um fusível térmico,
como ele vai perder a proteção
para o resistor regenerativo,
resultando em sua possível
superaquecimento e queimar.
21 0 Proteção de erro de A comunicação entre o encoder e a Verifique se a tensão de
desconexão encoder. unidade servo foi interrompido um alimentação encoder é DC 5 V +/-
Falha Comunicação determinado número de vezes, e a 5% (4.75- 5,25 V).
função de detecção de desconexão Tenha isso em mente,
começou a trabalhar. especialmente quando os fios do
codificador são longos.
* Separe os fios do codificador a
partir dos fios do motor, se forem
agrupados. Ligue a blindagem para
FG.
21 1 Proteção erro de A comunicação de dados a partir do Verifique se a tensão de
comunicação encoder codificador é errônea. O erro de alimentação encoder é DC 5 V +/-
dados é principalmente devido ao 5% (4.75- 5,25 V).
ruído. Os fios codificam estão Tenha isso em mente,
ligados, mas existe um erro de especialmente quando os fios do
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comunicação de dados codificador são longos.

* Separe os fios do codificador a
FG.
23 0 Proteção de erro de A comunicação de dados a partir do Verifique se a tensão de
dados. Comunicação codificador não é errada, mas os alimentação encoder é DC 5 V +/-
Encoder dados em si é errada. O erro de 5% (4.75- 5,25 V).
dados é principalmente devido ao Tenha isso em mente,
ruído. Os fios codificam estão especialmente quando os fios do
ligados, mas existe um erro de codificador são longos.
comunicação de dados * Separe os fios do codificador a
FG.
24 0 Proteção excesso de Pulsos de desvio de posição ter * Verifique se o motor gira de
desvio de posição excedido a configuração de Pr0.14 acordo com a entrada de pulso de
"desvio posição excesso setup" comando posição. Verifique o
* A operação do motor não está a monitor de torque para ver se o
seguir o comando. binário de saída saturou. Execute
* O valor especificado no conjunto um ajuste de ganho. Defina o limite
Pr0.14 "desvio Posição excesso superior em Pr0.13 "limite 1 de
setup" é muito pequeno. binário" e Pr5.24 "definição de
limite Segundo torque." Fazer as
conexões da fiação do encoder para
o esquema de ligações. Estender o
tempo de aceleração. Reduzir a
carga e diminuir a velocidade.
* Defina um valor maior em Pr0.14
24 1 Proteção excesso de A diferença (desvio de velocidade) Aumente o valor da definição
desvio de velocidade entre a velocidade programada em Pr6.02.
posição e velocidade real * Verifique maior o tempo de
ultrapassou o Pr6.02 " desvio de aceleração e desaceleração da
velocidade, excesso de velocidade na posição predefinida,
configuração". ou melhorar a capacidade de seguir
Nota: Quando estiver em posição com o ajuste de ganho.
de velocidade predefinidos torna- * Não permitir o desvio de
se zero pela força, como a paragem velocidade excesso de detecção. (=
imediata por causa da inibição de 0 Pr6.02)
pulso de comando (INH) e o limite
de fim de curso positivo / negativo,
os aumentos de desvio de
velocidade naquele momento.
Além disso, os aumentos de desvio
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de velocidade durante a
inicialização da posição
programada de velocidade, então
aplicar uma configuração
totalmente flexível
26 0 Proteção excesso de A velocidade de rotação do motor Pare de dar comando excessiva
velocidade excedeu o valor definido velocidade.
especificado no Pr5.13 "setup nível * Verifique a frequência de entrada
Excesso de velocidade". e relação de ampliação para o pulso
de comando.
* Se houver um excesso porque o
ajuste de ganho é pobre, refazê-lo.
* Ligue os fios do codificador para o
esquema de ligações
26 1 2ª Proteção excesso de A velocidade de rotação do motor Pare de dar comando excessiva
velocidade excedeu o valor definido velocidade.
especificado no Pr6.15 "setup nível * Verifique a frequência de entrada
2 excesso de velocidade" e relação de ampliação para o pulso
de comando.
* Se houver um excesso porque o
ajuste de ganho é pobre, refazê-lo.
* Ligue os fios do codificador para o
esquema de ligações
27 0 Proteção de erro de A frequência de entrada de pulso Verifique a entrada de pulso de
frequência de entrada de comando excedeu 1,2 vezes o comando.
de pulso valor especificado no Pr5.32
"entrada de pulso de comando
configuração máxima"
27 2 Proteção de erro As proporções de escala usados Verifique os valores de ajuste para
multiplicador de pulso para definir o número de comando a escala de comando.
de pulso por uma rotação do
motor, o comando de escala
numeradas 1-4, e o denominador
da engrenagem eletrônica não são
adequadas.
28 0 Proteção limite de A frequência de saída para a Verifique o valor especificado no

pulso, erro de regeneração de pulso excedeu o conjunto Pr0.11 "contagem de
repetição valor limite. pulsos de saída por uma revolução
motor" e Pr5.03 "Denominador de
divisão da saída de pulso."
* Para desativar a detecção, defina
Pr5.33 "Pulse configuração limite
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de saída regenerativa" para 0.

29 0 Desvio proteção contra O valor de desvio com base na * Verifique se o motor funciona de
transbordamento posição do encoder excedeu 226 acordo com o comando de posição.
(536870912). * Verifique o monitor de torque
para ver se o binário de saída
saturou.
* Realizar um ajuste de ganho.
* Defina o limite superior em
Pr0.13 "limite 1 de binário" e
Pr5.24 "limite de torque 2".
* Verifique as conexões da fiação
do encoder para o esquema de
ligações.
33 0 IF sobrepõe erro de Atribuição duplicada de uma Corrija a atribuição de função para
alocação de uma função para os sinais de entrada os pinos do conector.
proteção (SI1, SI2, SI3, SI4, e SI5).
33 1 IF sobrepõe erro de Atribuição duplicada de uma Corrija a atribuição de função para
alocação de proteção 2 função para os sinais de entrada os pinos do conector.
(SI6, SI7, SI8, SI9, e SI10).
33 2 IF função de entrada de Indefinidos números são usados Corrija a atribuição de função para
erro numérico para a atribuição de função dos os pinos do conector.
proteção 1 sinais de entrada (SI1, SI2, SI3, Si4,
e Si5).
33 3 IF função de entrada de Indefinidos números são usados Corrija a atribuição de função para
erro numérico para a atribuição de função dos os pinos do conector.
proteção 2 sinais de entrada (SI6, SI7, SI8, SI9 e
SI10).
33 4 IF função de saída de Indefinidos números são usados Corrija a atribuição de função para
erro número proteção para a atribuição de função dos os pinos do conector.
1 sinais de saída (SO1, SO2 e SO3)
33 6 Erro na aplicação CL A função clara contra desvio é Corrija a atribuição de função para
atribuído a um sinal de entrada que os pinos do conector.
não seja SI7.
33 7 Erro na aplicação INH A entrada de inibição de pulso de Corrija a atribuição de função para
comando habilitar a função é os pinos do conector.
atribuído a um sinal de entrada que
não seja SI10.
34 0 Proteção do limite de O motor excedeu a faixa de 1) Verifique se o ganho (o equilíbrio

Software operação do motor admissível entre o ganho da malha de posição
especificado no Pr5.14 "Motor a e loop de velocidade) e a relação de
trabalhar a configuração de gama" inércia.
contra a faixa de entrada de * Defina um valor maior em Pr5.14.
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comando posição. Ou, defina Pr5.14 a 0 para desativar

* O ganho não é apropriado. a função de proteção.
* O valor especificado no conjunto
Pr5.14 é muito pequeno
36 0 Erro de parâmetro na Quando a EEPROM foi lido quando Refazer todo o ajuste do
EEPRON a energia foi ligada, os dados na parâmetro.
área de armazenamento de Se o problema persistir, pode haver
parâmetro foi destruída uma falha. Substituir o drive.
37 0 Erro na verificação de Quando a EEPROM foi lido quando Pode haver uma falha. Substituir o
código na EEPRON a energia foi ligada, os dados que drive.
foi confirmado para a escrita foi
destruído
destruído
destruído
38 0 Erro de proteção Quando Pr5.04 "Over-travel inibir a Verifique se há avarias de
limites mecânicos CW- configuração de entrada" é interruptores, fios e fontes de
CCW definido como 0, os dois de direção alimentação conectados aos limites
negativa entradas positivas / de ultrapassagem positivas /
Proibição de carro (POT / NOT) negativas. Preste atenção especial
foram ligado. Quando Pr5.04 é para a fonte de alimentação (DC
definido como 2, cada uma das 12-24 V) para ver se ele está
entradas de direção negativa levando muito tempo para iniciar.
positivos / Proibição unidade foi
ativada
44 0 Erro de contagem de O encoder absoluto detectou um Substituir o motor

uma volta no encoder mau funcionamento do balcão
absoluto único turno
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45 0 Erro de contagem de O encoder absoluto detectou um Substituir o motor

várias voltas no mau funcionamento do contador
encoder absoluto durante as voltas.
48 0 Proteção encoder Falta de pulso fase Z do encoder Substituir o motor
incremental – erro fase incremental foi detectado. O
Z codificador falhou.
49 0 Erro de sinal CS – CS foi detectado erro de lógica de Substituir o motor
Encoder incremental sinal do encoder incremental serial.
O codificador falhou.
87 0 Proteção entrada de Entrada de alarme forçado Verifique a fiação de entrada de
alarme obrigatório (E-STOP) foi introduzido. alarme forçado (E-STOP).
95 0~4 Erro no O motor não é apropriado para Substituir o motor para o modelo
reconhecimento do este drive. correto.
motor.
Incompatibilidade
Outros Outros erros O circuito de controle está avariado Desligue a energia e ligue-o
Números devido a razões tais como o ruído novamente. Se o erro persistir,
excessivo. A função de você pode ter uma falha. Pare a
autodiagnostico no drive foi operação e substitua o motor e / ou
realizado e algo deu errado no servo. Envie para Assistência
interior das unidades. Técnica.
Unidade Bauru
Rua Pe. Francisco Van Der Maas, 3-59 | 17047-020 | Bauru | SP
Tel: (11) 3204-3125 / (14) 3204-3126
kastro@kastro.com.br / www.kastro.com.br
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KASTRO BRASIL IMP. COM. DE MÁQS.

SERVO MINAS A5 LIQI

1.1. Cabo de potência

1.2. Cabo de encoder

2.1. Iniciando o programa

 Communication with the driver: utilizada para comunicar com o drive.

 Em seguida, será apresentada a opção de escolha da Série do drive (MINAS-LIQI).

2.2. Tela principal

Na tela principal existem os seguintes ícones (botões):

 Connect (conectar): tem a função de abrir a tela de comunicação com o drive;

2.3. Tela de parâmetros

 Read: abrir arquivo salvo no computador;

2.4. Parametrização básica para pulso/direção

Os parâmetros básicos do drive para trabalho em modo pulso/direção:

 00.003: rigidez mecânica, podendo variar de 0 a 31;

 00.006: direção de rotação do motor podendo ser 0 ou 1;

Categ. Nº Pr. Parâmetro Range Descrição

Standard *1: modo Básico. Não use carga

Posicionamento * 2: aplicação principal é o

Eixo vertical * 3: Com recursos adicionais para o modo

Compensação de atrito * 4: com recursos adicionais

Personalize * 5: Funções de ganho em tempo real

Sem definição * 6: Ele não pode ser usado.

motor está parado.

Se a relação de inércia é definido corretamente, a

Quando a relação de inércia de Pr0.04 é maior do que

0 7 Comando de pulso 0~3 0 ou 2: Pulso de 2 fazer com 90º de diferencia

0 8 Contagem de pulso por 0~1048576 Especifica o número de pulsos correspondente a uma

2 00 Configuração do modo 0~4 Define o funcionamento do filtro adaptativo.

2.5. Tela de tuning

Entrando na função Tuning, existem os botões:

 Rcv: para carregar os parâmetros;

2.6. Tela de TrialRun

Ao clicar em TrialRun, o programa abre a tela abaixo:

Para acionamento do servo motor em movimentos repetitivos, alternando entre os sentidos

Observação: O drive trabalha com tensão de controle de 12 a 24 V, porém as saídas do encoder e

 Observação: Em 24Vcc o resistor indicado é de 2K2.

3.1.1. Ligação básica NPN

3.1.2. Ligação básica PNP

3.2. Layout do Drive

4.1. Tabela de erros

Código Nome do erro Causa Ação

Detecção de alimentação principal falhado, e ligue novamente a

motor para encaixar a unidade

grande inércia da carga aumentou regenerativa contínua.

comunicação de dados codificador são longos.

28 0 Proteção limite de A frequência de saída para a Verifique o valor especificado no

de saída regenerativa" para 0.

34 0 Proteção do limite de O motor excedeu a faixa de 1) Verifique se o ganho (o equilíbrio

comando posição. Ou, defina Pr5.14 a 0 para desativar

44 0 Erro de contagem de O encoder absoluto detectou um Substituir o motor

45 0 Erro de contagem de O encoder absoluto detectou um Substituir o motor

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