MECÂNICA DOS SÓLIDOS E DOS FLUIDOS

Rotações
 INTRODUÇÃO

movimento de
precessão
23,5 o

eixo de
rotação direção de eixo de
translação rotação
eixo
vertical da
𝑭𝟏
eclíptica 𝑭𝟐
movimento
de rotação •
VARIÁVEIS DE ROTAÇÕES
Esta reta, que gira com o
corpo e é perpendicular ao
eixo de z corpo
rotação
eixo de rotação, pode ser
usada para medir a rotação
do corpo em relação a uma
reta de referência direção fixa
y

x
O
VARIÁVEIS DE ROTAÇÕES

y O corpo girou de um ângulo q no

sentido anti-horário. Esse é o sentido
positivo de rotação

r
s 𝑠
𝜃=
• x
𝑟

eixo de 𝜽
rotação

O ponto significa que o eixo de rotação aponta

para fora do papel
VARIÁVEIS DE ROTAÇÕES

reta de Deslocamento Angular:

em t2 referência
∆𝜃 = 𝜃2 − 𝜃1
em t1

Velocidade Angular média:

𝜃2
• x
𝜃1 𝜃2 − 𝜃1 ∆𝜃
𝜔𝑚𝑒𝑑 = =
eixo de 𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡
rotação
VARIÁVEIS DE ROTAÇÕES
Velocidade Angular instantânea:

reta de ∆𝜃 𝑑𝜃
𝜔 = lim =
em t2 referência ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Aceleração Angular média:
em t1
𝜔2 − 𝜔1 ∆𝜔
𝑎𝑚𝑒𝑑 = =
𝜃2 𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡
• x
𝜃1

eixo de
Aceleração Angular instantânea:
rotação ∆𝜔 𝑑𝜔
𝑎 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
AS GRANDEZAS ANGULARES SÃO VETORES?
z z z
Eixo Eixo Eixo

pino

𝜔 𝜔
DESLOCAMENTOS ANGULARES

y
y y

UNIVESP
x
x x
Mecânica

z z
z
DESLOCAMENTOS ANGULARES

y
y
y

x
UNIVESP x x
Mecânica UNIVESP

z z z
DESLOCAMENTOS ANGULARES
O resultado depende da ordem de rotação
y y
y

UNIVESP
x x
x
Mecânica
y
y z z
z y

x
UNIVESP
x x
Mecânica
UNIVESP

z z z
RELAÇÕES ENTRE AS VARIÁVEIS LINEARES
E ANGULARES
posição 𝑠 = 𝑟𝜃
y
𝑑𝑠 𝑑𝜃
velocidade 𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝑟 𝑑𝑡

s
r 𝑣 = 𝜔𝑟
• x

eixo de 𝜽 𝜔 = 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠
rotação
ACELERAÇÃO
2𝜋𝑟 2𝜋𝑟 2𝜋
Período 𝑣= ⇒𝑇= =
𝑇 𝑣 𝜔
𝑑𝑣 𝑑𝜔
Aceleração =𝑟 = 𝛼𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
aceleração tangencial aceleração angular
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
comp. radial da aceleração 2
𝑣
𝑎𝑟 = = 𝜔2 𝑟
𝑟
 ACELERAÇÃO
circunferência
y circunferência
y
descrita pelo ponto P 𝑣Ԧ descrita pelo ponto P 𝑎𝑡
•P •P
𝑟 𝑎𝑟
• x • x

eixo de rotação eixo de rotação

O vetor velocidade é sempre A aceleração sempre possui uma

tangente a esta circunferência, componente radial (centrípeta) e pode
cujo centro é o eixo de rotação possuir uma componente tangencial
TORQUE

𝐹Ԧ 𝐹Ԧ 𝐹Ԧ
𝜙 𝜙 𝐹𝑟 𝜙
𝐹𝑡
• P • P • P linha de
ação de 𝑭

𝑟Ԧ 𝑟Ԧ 𝑟Ԧ
• • •
𝑟⊥
Braço de
eixo de rotação eixo de rotação
alavanca de 𝑭
TORQUE

𝐹Ԧ 𝜏 = 𝑟 𝐹 sin 𝜙
𝜙 𝐹𝑟
𝐹𝑡 𝜏 = 𝑟 𝐹 sin 𝜙 = 𝑟𝐹𝑡
• P
𝜏 = 𝑟 sin 𝜙 𝐹 = 𝑟⊥ 𝐹
𝑟Ԧ
•

eixo de rotação
SEGUNDA LEI DE NEWTON
𝐹Ԧ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡
y 𝐹𝑡
𝜙 𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟 = 𝑚𝑎𝑡 𝑟
𝐹𝑟
𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟 = 𝑚 𝛼𝑟 𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼
𝑟

• x
𝜏 = 𝐼𝛼

eixo de barra
rotação momento de inércia