Dinâmica dos Sólidos

Curso de Engenharia

Prof. Mauricio González Martínez

mauricio.g.ead@gmail.com
 Cinemática do Movimento Plano de um Corpo Rígido
Movimento Plano de um Corpo Rígido
O estudo do movimento plano de um corpo rígido é parte fundamental na engenharia
principalmente em projetos de engrenagens e mecanismos utilizados para muitas
operações mecânicas.
O movimento plano de um corpo ocorre quando todas as partículas de um corpo rígido
se deslocam ao longo de trajetórias equidistantes de um plano fixo. Há três tipos de
movimento plano de um corpo rígido; em ordem crescente de complexidade, são eles:
 Translação
 Rotação em torno de um eixo fixo
 Movimento plano geral
 Cinemática do Movimento Plano de um Corpo Rígido
Translação
Este tipo de movimento ocorre quando uma linha sobre o corpo permanece paralela à sua
orientação original durante o movimento. Quando as trajetórias do movimento para quaisquer
dois pontos sobre o corpo são linhas paralelas, o movimento é chamado de translação retilínea.
Se as trajetórias do movimento são ao longo de linhas curvas equidistantes, o movimento é
chamado de translação curvilínea.

Trajetória de Translação Retilínea Trajetória de Translação Curvilínea

 Cinemática do Movimento Plano de um Corpo Rígido
Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo rígido rotaciona em torno de um eixo fixo, todas as
partículas do corpo, exceto as que se encontram sobre o eixo de
rotação, se deslocam ao longo de trajetórias circulares.

Rotação em Torno de um
Movimento Plano Geral Eixo Fixo
Quando um corpo é submetido ao movimento
plano geral, ele sofre uma combinação de
translação e rotação. A translação ocorre dentro
de um plano de referência e a rotação ocorre em
torno de um eixo fixo perpendicular a esse plano.
Movimento Plano Geral
Cinemática do Movimento Plano de um Corpo Rígido

Translação curvilínea
Movimento plano geral.

Translação retilínea Rotação em torno de um eixo fixo

Exemplos de corpos sofrendo movimentos de translação, rotação em torno de um

eixo fixo e movimento plano geral.
 Translação
Posição
As posições dos pontos 𝐴 e 𝐵 sobre o corpo são definidas em relação a um sistema de referência
fixo 𝑥, 𝑦 utilizando-se os vetores posição 𝑟𝐴 e 𝑟𝐵 .

O sistema de coordenadas em translação 𝑥′, 𝑦′

está fixo no corpo e tem sua origem em 𝐴,
daqui em diante referido como o ponto base.
A posição de 𝐵 em relação a 𝐴 é denotada
pelo os vetores posição relativa 𝑟𝐵/𝐴 (𝑟 de 𝐵
em relação a 𝐴). Pela adição vetorial,
Sistema de
coordenadas de
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴 translação

Sistema de coordenadas fixo

 Translação
Velocidade
Uma relação entre as velocidades instantâneas de 𝐴 e 𝐵 é obtida fazendo a derivada temporal
desta equação, que resulta em
𝑑 𝑟𝐵/𝐴
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 +
𝑑𝑡
Aqui, 𝑣𝐴 e 𝑣𝐵 denotam velocidades absolutas, já que esses vetores são medidos em relação aos
eixos 𝑥, 𝑦. O termo
𝑑 𝑟𝐵/𝐴
= 0
𝑑𝑡
visto que a intensidade 𝑟𝐵/𝐴 é constante por definição de um corpo rígido, e porque o corpo está
transladando, a direção de 𝑟𝐵/𝐴 também é constante. Portanto,

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
 Translação
Aceleração
Fazendo a derivada temporal da equação da velocidade, obtém-se uma relação similar
entre as acelerações instantâneas de 𝐴 e 𝐵:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴

As duas equações anteriores indicam que todos os pontos de um corpo rígido

submetidos a uma translação retilínea ou curvilínea se deslocam com a mesma
velocidade e aceleração.
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo rotaciona em torno de um eixo fixo, qualquer ponto 𝑃
localizado no corpo se desloca ao longo de uma trajetória circular. Para
estudar esse movimento, primeiro é necessário discutir o movimento
angular do corpo em torno do eixo.

Movimento Angular
Visto que um ponto é adimensional ele não pode ter movimento angular.
Apenas linhas ou corpos sofrem movimento angular. Por exemplo,
considere o corpo mostrado na figura e o movimento angular de uma
linha radial 𝑟 localizada dentro do plano sombreado.
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Posição Angular
No instante mostrado, a posição angular de 𝑟 e definida pelo ângulo 𝜃,
medido a partir de uma linha de referencia fixa até 𝑟.

Deslocamento Angular
A variação na posição angular, que pode ser medida como um diferencial 𝑑𝜃,
é chamada de deslocamento angular. Esse vetor tem uma intensidade 𝑑𝜃,
medida em graus, radianos ou revoluções.
Visto que o movimento é em torno de um
eixo fixo, a direção de 𝑑𝜃, é sempre ao longo
desse eixo e o sentido é determinado pela
regra da “mão direita”.
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Velocidade Angular
A taxa de variação da posição angular é chamada de velocidade angular 𝜔. Visto
𝑑𝜃
que 𝑑𝜃 ocorre durante um instante de tempo 𝑑𝑡. 𝜔=
𝑑𝑡
Este vetor tem uma intensidade que frequentemente é medida em 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Aqui
é expresso de forma escalar, visto que a direção e o sentido também está ao
longo do eixo de rotação seguindo a regra da “mão direita”.

Aceleração Angular
A aceleração angular 𝛼 mede a taxa temporal de variação da velocidade angular. 𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
A direção de 𝛼 é a mesma que para 𝜔; entretanto, seu sentido pode ser
diferente. Assim, se 𝜔 está aumentando 𝛼 tem o mesmo sentido e se 𝜔 está 𝑑2 𝜃
diminuindo, 𝛼 é chamado de uma desaceleração angular e tem sentido 𝛼=
𝑑𝑡 2
oposto a 𝜔.
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Aceleração Angular Constante
Se a aceleração angular é constante 𝛼 = 𝛼𝑐 são deduzidas, por integração, o conjunto de
formulas que relacionam a posição, a velocidade e o tempo:

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑐 𝑡

1
𝜃 − 𝜃0 = 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑐 𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔0 2 + 2𝛼𝑐 (𝜃 − 𝜃0 )

Aqui, 𝜃0 e 𝜔0 são os valores iniciais da posição angular e velocidade angular do corpo,

respectivamente
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Movimento do Ponto P
À medida que o corpo rígido da figura
gira, o ponto 𝑃 se desloca ao longo de
uma trajetória circular de raio 𝑟 com
centro no ponto 𝑂. Essa trajetória está
contida dentro do plano sombreado
(mostrado desde uma vista superior).
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Posição
A posição de P é definida pelo vetor posição 𝑟, que se
estende O a P.

Velocidade
A velocidade de P tem modulo que pode ser obtido a
partir de suas coordenadas polares

𝑣=𝜔𝑟

𝑣 = 𝜔 × 𝑟𝑃
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Aceleração
A aceleração de P pode ser expressa em termos de seus componentes
normal e tangencial.

𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟 𝑎𝑡 = 𝛼 𝑟
A aceleração do ponto P também pode ser expressa
em termos do produto vetorial:

𝑑𝑣 𝑑𝜔 𝑑𝑟𝑃
𝑎= = × 𝑟𝑃 + 𝜔 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎 = 𝛼 × 𝑟𝑃 + 𝜔 × 𝑣
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Aceleração

𝑎 = 𝛼 × 𝑟𝑃 + 𝜔 × 𝑣 𝑎 = 𝛼 × 𝑟𝑃 + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟𝑃

𝑎 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛 𝑎 = 𝛼 × 𝑟𝑃 − 𝜔2 𝑟

Sabendo que os vetores são perpendiculares, a

intensidade da aceleração pode ser determinada a
partir do teorema de Pitágoras:

𝑎= 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2
 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Importante
Se dois corpos girando estão em contato um com o outro, os pontos em contato se movem ao
longo de trajetórias circulares diferentes, e a velocidade e as componentes tangenciais de
aceleração dos pontos serão as mesmas: no entanto, as componentes normais da aceleração não
serão as mesmas.
𝑎𝐴 ≠ 𝑎𝐴′
𝑣𝐴 = 𝑣𝐴′

𝜔𝐵 𝑟𝐵 = 𝜔𝐶 𝑟𝐶 𝑎𝐴 = 𝑎𝐴′ 𝑡
𝑡
𝑟𝐶 𝑟𝐶
𝜔𝐵 = 𝜔𝐶 𝛼𝐵 = 𝛼𝐶
𝑟𝐵 𝑟𝐵
 Exercícios
1. A velocidade angular do disco é definida por
𝜔 = 5𝑡 2 + 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , onde 𝑡 é dado em segundos.
Determine as intensidades da velocidade e aceleração do
ponto 𝐴 no disco quando 𝑡 = 0,5 𝑠.

2. A aceleração angular do disco é definida por

𝛼 = 3𝑡 2 + 12 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , onde 𝑡 é dado em segundos. Se o
disco está originalmente girando a 𝜔0 = 12 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ,
determine a intensidade da velocidade e as componentes
𝑛 e 𝑡 da aceleração do ponto 𝐴 no disco quando 𝑡 = 2 𝑠.
 Exercícios
3. O motor mostrado na fotografia é utilizado para girar uma roda e um ventilador preso a
ela mantido como um conjunto. Os detalhes do projeto são mostrados na figura. Se a
polia 𝐴 conectada ao motor começa a girar do repouso com uma aceleração angular
constante de 𝛼𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , determine a intensidade da velocidade e aceleração do
ponto 𝑃 na roda, após a polia ter dado duas voltas. Suponha que a correia de transmissão
não deslize sobre a polia e a roda.