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Módulo 07
CINEMÁTICA
CINEMÁTICA DO PONTO
Base teórica fundamental que o aluno deve ter previamente:
• Vetores (soma de vetores, decomposição, produto escalar, produto vetorial, equações vetoriais, etc.).
• Cinemática escalar.

Principais conceitos a serem adquiridos:

• Referencial.
• Sistema de coordenadas.
• Representação vetorial de grandezas cinemáticas (posição, velocidade e aceleração).
• Trajetória do ponto.
• Sistema de coordenadas cartesianas / Sistema de coordenadas cilíndricas / Sistema de coordenadas polares /
Sistema de coordenadas esféricas.

Principais competências a serem desenvolvidas:

• Em cinemática escalar, ser capaz de:
o Definir o que é função horária do movimento e usá-la para determinar a velocidade e a aceleração
escalares.
o Representar graficamente a função horária do movimento, bem como as funções no tempo da
velocidade e da aceleração.
o Trabalhar com as grandezas cinemáticas representadas como funções da abscissa curvilínea, inclusive
graficamente.
• Em cinemática vetorial, ser capaz de:
o Interpretar o enunciado de problemas de cinemática identificando o referencial e diferenciando-o dos
sistemas de coordenadas.
o Em um sistema de coordenadas cartesiano, dado o vetor posição, determinar os vetores velocidade e
aceleração.
o Em um sistema de coordenadas polares, dado o vetor posição, determinar os vetores velocidade e
aceleração.
o Em um sistema de coordenadas cilíndrico, dado o vetor posição, determinar os vetores velocidade e
aceleração.

Principais reflexões a serem feitas:

• Compreender a diferença entre referencial e sistema de coordenadas.

Observações:
• Todo material bibliográfico está sujeito a erros, mesmos livros publicados após extensa revisão, quanto mais notas
de aula como essa. Use seu pensamento crítico, seu discernimento e sempre consulte diferentes fontes
bibliográficas.
• Há consideráveis diferenças na nomenclatura e nos símbolos usados, dependendo da fonte bibliográfica consultada.
Deve haver inclusive diferenças entre as notas de aula de diferentes professores de PME3100. Portanto, prestem
atenção quando estudarem por outras fontes bibliográficas e busquem desenvolver a capacidade de lidar com tais
diferenças de nomenclatura e simbologia.
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PME-3100 Mecânica I
CINEMÁTICA
Conceitos fundamentais:
Espaço: considerado absoluto, com três dimensões e descrito pela geometria euclidiana.

Tempo: considerando um movimento particular chamado de "relógio", tempo é uma grandeza proporcional ao
comprimento do arco de trajetória entre a origem e o ponto móvel. Um exemplo de movimento adotado como "relógio"
é a rotação da Terra em relação às estrelas (período de 24 horas), que, até meados do século XX, era usado para definir
o segundo como unidade de tempo padrão.

Referencial: corpo rígido em relação ao qual se determinam as características cinemáticas do objeto em estudo. Em
termos matemáticos, referencial é definido por três pontos não colineares cujas distâncias entre si são constantes.
Observe que dois pontos determinam uma reta. O terceiro ponto está fora desta reta (devem ser pontos não colineares),
determinando um plano. Portanto, um plano pode servir de referencial, o que significa que um corpo rígido também
pode servir de referencial.

CINEMÁTICA DO PONTO MATERIAL

Cinemática escalar
Considere um ponto material percorrendo uma trajetória, sendo o ponto O a origem:

t + ∆t

t
O

s + ∆s

A abscissa curvilínea s é a posição do ponto material ao longo de sua trajetória, e a função horária do movimento é s (t ) .
A velocidade média entre os instantes t e t + ∆t é dada por:
s (t + ∆t ) − s (t ) ∆s
vmédia = =
(t + ∆t ) − t ∆t
A velocidade escalar do ponto material (velocidade instantânea) é dada por:
∆s ds
v(t ) = lim = = s&
∆t →0 ∆t dt
Podemos também definir a aceleração escalar do ponto material:
dv(t ) d 2 s
a(t ) = = 2 = &s&
dt dt

Se tivermos o gráfico de s (t ) :
s(t ) Observe que:
∆s ds
v(t ) = lim = = s& = tan ϕ
ϕ ∆ t → 0 ∆t dt

t
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De forma similar, se tivermos a velocidade em função do tempo, v(t ) :

v(t ) dv(t ) d 2 s
a(t ) = = 2 = &s& = tan β
dt dt
β

Em algumas situações pode ser conveniente termos a velocidade e a aceleração em função de s e não de t.

v(s )
= (tan θ )v
dv dv ds
a= =
dt ds dt
θ

não é o tempo t
s
Observe o seguinte dessa expressão:
dv dv ds dv dv
a= = = v a= v  vdv = ads
dt ds dt ds ds
Integrando:
v s v s s s
 v2  v 2 v02

v0
vdv = 
s0
ads    = ads 
 2 
  v0 s 0 2
−
2 s0

= ads  v 2 = v02 + 2 ads
s0

Se a aceleração fosse constante (o que nem sempre ocorre):
s
v = 2
v02 + 2a ds  v 2 = v02 + 2a(s − s0 )  v 2 = v02 + 2a∆s

s0

Cinemática vetorial
Um ponto no espaço pode ter sua posição definida por três coordenadas:
No caso de um sistema de coordenadas cartesiano:
z r r r
r
r = P − O = xi + yj + zk
P

r
r = P −O

O y
x

Observe que as coordenadas x, y, e z dependem do sistema de coordenadas escolhido.

Antes de prosseguir é conveniente ressaltar a diferença em referencial e sistema de coordenadas:
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Exemplo:

Referencial: corpo rígido composto pela parede e o solo.

Objeto cujo movimento se quer estudar: barra AB, que se move apenas no plano da página.

r
Diferentes sistemas de coordenadas: J
r r r
O i j k fixo no solo. B
r r r
G u τ k fixo na barra AB (sistema móvel). r A extremidade A da
r r r I barra está sempre em
B I J K fixo no ponto B, com seus eixos sempre paralelos aos
r r r contato com o solo e
correspondentes em O i j k (sistema móvel). a extremidade B da
barra está sempre em
r r
v A : velocidade do ponto A da barra AB.
τ contato com a parede.

r r r G
Usando o sistema de coordenadas O i j k :
r r r
vA = vA i u
r r r
Usando o sistema de coordenadas G u τ k : φ
v A = v A [ (cos ϕ ) u + (senϕ )τ ]
r r r r
r A vA
j
r r r
Usando o sistema de coordenadas B I J K :
r r
vA = vA I O r
i

Observe que em todos os casos se trata do mesmo vetor, com o mesmo módulo, direção e sentido, já que o referencial é
r r
v A = v A i = v A [(cos ϕ )u + (senϕ )τ ] = v A I
r r r
o mesmo:
r
O fato de se usar os sistemas de coordenadas que se movem não altera o vetor velocidade v A do ponto A da barra AB,
pois a velocidade é definida considerando o referencial, e não o sistema de coordenadas.

A velocidade seria outra apenas se o referencial fosse outro, por exemplo:

r r
Se o referencial fosse a barra AB, então v A = 0

Uma observação: uma fonte de confusão é que um referencial é definido por três pontos não colineares. Ocorre que um
sistema de coordenadas atende a esse requisito, ou seja, um sistema de coordenadas pode ser escolhido como
referencial.
r r r r r
Se o referencial fosse o sistema de coordenadas B I J K , então v A = v A / B τ

r r r
Obviamente: v A / B τ ≠ 0 ≠ v A i , pois, nesse caso, são três referenciais diferentes.
 5

Sistemas de coordenadas
Alguns exemplos de tipos de sistemas de coordenadas:
r r r
Coordenadas cartesianas (x, y, z) - Sistema O i j k
Movimento de um ponto P em relação a um referencial
r
r = P −O vetor posição do ponto P
r P r r
a v = r& vetor velocidade do ponto P
Observação: o sistema de r r r r
coordenadas cartesiano não v a = v& = &r& vetor aceleração do ponto P
precisa estar fixo no
r
referencial. r Posição:
r r r
r
r = xi + yj + z k
Sistema de coordenadas fixo
no referencial Velocidade:
r r r r
r v = x& i + y& j + z&k
j
Trajetória do ponto P Aceleração:
Lugar geométrico das r r r r
O r a = &x&i + &y&j + &z&k
r i posições do ponto P.
k
Referencial: corpo rígido

r r r r r
Coordenadas cilíndricas ( q , ϕ , z ) - sistema O u τ k ( u - radial, τ - transversal)
r r r r
Os versores u e τ estão em um plano, no caso, o mesmo plano que contém os versores i e j .
r r r r r r
O sistema de coordenadas O i j k é fixo no referencial. O sistema cilíndrico O u τ k é móvel (exceto o ponto O e o
r r r r
versor k , que, como já foi dito, são fixos). O versor u sempre aponta para a projeção P' do ponto P no plano O u τ .

Posição:
r r r
r = qu + zk
z
Trajetória do ponto P
Velocidade:
r r r r
v = q& u + qϕ&τ + z&k

Aceleração:
r
( )
r r r
a = q&& − qϕ& 2 u + (2q& ϕ& + qϕ&&)τ + &z& k P
r
r
Observação: o sistema de
r
k r
coordenadas cilíndrico não τ
precisa ter sua origem fixa no O r
referencial. r y j
u
ϕ
r
i x
P′
q
Referencial: plano α
Correspondências:
r r r
u = cosϕ i + senϕ j r
r r r Observação: o versor τ não é,
τ = −senϕ i + cos ϕ j
r r necessariamente, tangente à trajetória.
k =k
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Dedução:
Velocidade: Aceleração:
r r
Derivando o vetor r no tempo: Derivando o vetor v em relação ao tempo:
( r
r r d qu + zk
v = r& =
r
) r r r
= q&u + qu& + z&k
r r& r r& r r
(rr r
a = v = q&&u + q&u + q&ϕ&τ + q ϕ&&τ + ϕ&τ& + &z&k )
dt
r Observando que o versor τ se move:
r r r
Observe que, nesse caso, o versor u se move:
r r r τ = −senϕ i + cos ϕ j
u = cosϕ i + senϕ j r r r r
(
τ& = −ϕ& cos ϕ i − ϕ& senϕ j = −ϕ& cos ϕ i + senϕ j
r
)
r r r
( r r
u& = −ϕ& senϕ i + ϕ& cosϕ j = ϕ& − senϕ i + cosϕ j ) r r
Mas: u = cosϕ i + senϕ j
r
r r r
Mas: τ = −senϕ i + cos ϕ j Portanto:
r r
Portanto:
r r τ& = −ϕ& u
u& = ϕ& τ Resultando em:
r
a = v& = q&&u + q&ϕ& τ + q&ϕ&τ + qϕ&&τ + q (− ϕ&ϕ& u ) + &z&k
Resultando em: r r r r r r r
r r r r
v = q&u + qϕ&τ + z&k
( ) r
a = q&& − qϕ& 2 u + (2q&ϕ& + qϕ&&)τ + &z& k
r r r

r r r r
Coordenadas polares ( q , ϕ ) - sistema O u τ ( u - radial, τ - transversal)
Caso particular de sistema de coordenadas
cilíndricas, onde a coordenada z é sempre nula,
ou seja, movimento apenas no plano:
Considerando z = 0 , temos q = r : r
τ
r O r
Posição:
r r Observação: o versor τ r y
r = ru j
não é, necessariamente, i r
tangente à trajetória. u r
Velocidade: r
r r r
v = r& u + rϕ&τ
ϕ
Trajetória do ponto P
Aceleração: P
( )
(pertence ao plano)
a = &r& − rϕ& 2 u + (2r&ϕ& + rϕ&&)τ
r r r

r r r
Coordenadas esféricas ( r , ϕ , θ ) - sistema O er eϕ eθ r
Trajetória do ponto P
k
Considerando uma esfera de centro O e raio r:
z
r
er : direção radial apontando para o ponto P.
r
r eθ er
eϕ : direção tangente ao paralelo que passa r

por P. P r
eϕ
r r
eθ : direção tangente ao meridiano que passa r
por P.
Equador
O θ
y r
j
Não abordaremos as expressões para a
velocidade e a aceleração em coordenadas ϕ
esféricas. r
i x Referencial:
r r r
Sistema O i j k
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Exemplos
1 - Um ponto material percorre uma trajetória circular com velocidade escalar constante e igual a v. Em um
determinado instante o módulo da aceleração é a. Determine o raio da trajetória.

Solução
v
at

an P

Como a velocidade escalar é constante, a aceleração tangencial é

nula, logo há apenas a componente normal. Nesse caso:
O
R v2 v2
an =  R=
R a

2 - Considere o movimento de um ponto material onde a y

r r r
velocidade é v = v u + rω τ , onde v > 0 e constante, P
r
ω > 0 , constante, e r = r é a distância entre o ponto r r
r
j
material P e a origem O. Supondo que o ponto material r r
parte da origem no instante t = 0, determine os vetores τ u ϕ
rr
posição, velocidade e aceleração nos sistemas O u τ e
rr O r
Oi j . i x

Solução
Coordenadas polares
Em função da geometria mostrada na figura:
r r r
u = cos ϕ i + senϕ j
r r r
τ = −senϕ i + cos ϕ j
r r
Em coordenadas polares, a posição é dada por: r = ru
r r r r
Derivando em relação ao tempo: v = r& = r&u + ru&
r
Observe que, nesse caso, o versor u se move:
r r r
u = cos ϕ i + senϕ j
r r r
( r
) r
u& = −ϕ& senϕ i + ϕ& cos ϕ j = ϕ& − senϕ i + cos ϕ j
r r r r r
Mas: τ = −senϕ i + cos ϕ j , portanto: u& = ϕ& τ
r r r r
v = r& = r&u + rϕ& τ
r r r
Comparando com v = v u + rω τ que está no enunciado, temos:
r& = v
ϕ& = ω
Como v > 0 e constante, ω > 0 , constante, e o ponto parte da origem:
r = vt
ϕ = ωt
Aceleração:
r r r r r r r r
v = v u + rω τ  a = v& = vu& + r&ωτ + rωτ&
r r r r r r r
τ = −senϕ i + cos ϕ j  τ& = −ϕ& cosϕ i − ϕ& senϕ j = −ϕ& u
a = vϕ& τ + r&ωτ + rω (− ϕ& u )
r r r r
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Substituindo:
r r r r
r = ru  r = v t u
r r r r r r
v = v u + rω τ  v = v u + v t ω τ
r r r r r r r r r r 2r
a = vω τ + vωτ − rω 2 u  a = vω τ + vωτ − vtω 2u  a = 2vω τ − vtω u

Coordenadas cartesianas
Em função da geometria mostrada na figura:
r r r
u = cos ϕ i + senϕ j
r r r
τ = −senϕ i + cos ϕ j
Portanto:
( )
r r r r
r = ru  vt cos ϕ i + senϕ j  r = (vt cos ω t ) i + (vtsenω t ) j
r r r

r r r r
( r r
) ( r r
v = v u + vtω τ  v = v cos ϕ i + senϕ j + vtω − senϕ i + cos ϕ j  )
r r
v = (v cos ω t − vtω senω t ) i + (vsenω t + vtω cos ω t ) j
r

r r r r
( r r
) ( r r
a = 2vω τ − rω 2u  a = 2vω − senϕ i + cos ϕ j − vtω 2 cos ϕ i + senϕ j )
r
( r r
) (r r
 a = 2vω − sen ω t i + cos ω t j − vtω 2 cos ω t i + sen ω t j  )
r
( r
) ( r
a = − 2vω sen ω t + vtω 2 cos ω t i + 2vω cos ω t − vtω 2sen ω t j )

Respostas:
r r r r
Coordenadas polares: r = v t u , na forma mais comum: r = r u

r r
Coordenadas cartesianas: r = (vt cos ω t ) i + (vtsenω t ) j
r

r r r r r r
Coordenadas polares: v = v u + v t ω τ , na forma mais comum: v = v u + r ω τ

r r
Coordenadas cartesianas: v = (v cos ω t − vtω senω t ) i + (vsenω t + vtω cos ω t ) j
r

r r r r r r
Coordenadas polares: a = 2vω τ − vtω 2u , na forma mais comum: a = 2vω τ − rω 2u

r
( r
) ( ) r
Coordenadas cartesianas: a = − 2vω sen ω t + vtω 2 cos ω t i + 2vω cos ω t − vtω 2sen ω t j

Observe que uma escolha adequada de sistema de coordenadas pode ser bastante útil.
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3 - Um corpo rígido percorre uma trajetória retilínea. No instante e posição iniciais (iguais a zero), a sua velocidade é
v0 > 0 , e sabe-se que o atrito entre o corpo e o solo é tal que a desaceleração é proporcional à velocidade, ou seja,
a = −cv , com c sendo uma constante real positiva. Determine v(t ) , x(t ) , a(t ) , v( x ) e a (x ) .

Solução
v t
= − cdt  [ln v ]vv0 = −c(t − t0 )
dv dv dv dv
a = −cv  a =
dt

dt
= −cv 
v
= −cdt  
v0
v 
t0

v 
= e −ct  v(t ) = v0e −ct
v
ln  = −ct 
 v0  v0

( )
x t
v(t ) = v0e − ct 
dx v
dt 
x0

= v0e − ct  dx = v0e − ct dt  dx = v0e − ct dt  x − x0 = − 0 e − ct − e − ct 0
t0
c

x−0= − (
v0 − ct
c
e − e−0 ) v
c
(
 x(t ) = 0 1 − e − ct )
v x
= −c  dv = −cdx  dv = − cdx  v − v0 = −c( x − x0 )  v(x ) = v0 − cx
dv dx
a = −cv 
dt dt 
v0

x0

a = −cv e v(t ) = v0e − ct portanto: a (t ) = −cv0e −ct

a = −cv e v = v0 − cx portanto: a ( x ) = −c(v0 − cx )

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4 - Considere um hipotético túnel reto que passa pelo centro C da Terra. Na y

posição inicial B, um ponto material é solto do repouso. Considere que a
gd
aceleração do ponto devido à atração gravitacional da Terra seja a = , onde g
R
é a aceleração da gravidade na superfície da Terra, R é o raio da Terra e d é a
distância do ponto material até o ponto C. Despreze os demais efeitos (atrito, A B
arrasto aerodinâmico, rotação da Terra, etc.). Determine a função horária x(t ) do C x
movimento e o tempo tB necessário para chegar ao ponto A.

Solução
Considerando a coordenada x:
gx
a=−
R

dv dv dx dv g g
Temos que: a = = = v = − x  vdv = − xdx
dt dx dt dx R R

( ) ( ) ( )
v x
g g 1 2 2 g1 2 v2 g 1 2
vdv = −
R
xdx  vdv = −
R
v0

x0
xdx 
2
v − v0 = −
R2
x − x02 
2
=−
R2
x − R2

Como x < R , então R 2 − x 2 > 0 ( )

v2 =
R
(
g 2
R − x2  v = ) R
(
g 2
R − x2 
dx
dt
= ) g 2
R
(
R − x2 )
x t x
x
dx
=
g
dt   (R
dx
 =
g
dt  arcsen  =
g
(t − t0 )
(R 2
− x2 ) R
x0
2
−x )
2
t0
R  R  x0 R
(esta equação vale no trecho considerado, em outro trecho, com o sentido inverso do movimento, o sinal deve ser
trocado)

x  R   g   x  π  g   x   g  π
arcsen  − arcsen  =  t  arcsen  − =  t  arcsen  =  t+
R 
R  R   
R 2  R    R   R  2
 g  π     
x
= sen  t +   x = cos  g t   x(t ) = R cos  g t  movimento periódico
 R  2   R    
R R  R  

Para x(t B ) = − R temos:

 g       
− R = R cos  t B   cos  g t B  = −1   g t B = π  t B = π R
 R    R    R
  g

Considerando o seguinte valor aproximado para o raio da Terra: R = 6.371.000 m e g = 9,8 m/s2, temos tB = 2.533 s,
ou seja, cerca de 42 minutos de viagem, 21 minutos até o centro da Terra - a velocidade máxima ocorre no centro da
Terra e é de 28.446 km/h – desprezando o arrasto aerodinâmico, a rotação da Terra, etc.
 11

5 - Considere o sistema massa mola mostrado na figura. Para x = 0 , a mola está em seu comprimento natural. O
sistema parte do repouso em x(0 ) = x0 ≠ 0 . Sabe-se que a rigidez da mola é k. Determine v(t ) , x(t ) , a(t ) e v( x ) .
sem atrito
k
m

Solução
ma = −kx  a(t ) = − x(t ) 
k dv k dv dx k dv k k
=− x = − x  v = − x  vdv = − xdx
m dt m dx dt m dx m m
v x
k v 2 v02 k  x2 x2  mv 2 mv02  kx 2 kx02 

v0
vdv = −
m 
x0
xdx 
2
−
2
=−  − 0 
m  2 2 
obs.:
2
−
2
= −
 2

−
2 


(energia cinética = energia potencial elástica)

Como parte do repouso:

v 2 k  x02 x 2 
=
2 m  2
−
2 
 v2 =
m
(
x0 − x 2  v(x ) =
k 2
) k 2
m
(
x0 − x 2 )
d 2x
a(t ) = − x(t )  2 = − x
k k
a derivada segunda é igual à função multiplicada por uma constante.
m dt m
 k 
Seja: x(t ) = Asen t + c
 m 
 
Derivando:
 k 
x& (t ) = A
k
cos t + c
m  m 

 k   k 
&x&(t ) = − A
k k k k
sen  t + c  = − Asen  t + c = − x
m m  m   m  
  m  m
Ou seja, temos uma função cuja segunda derivada é igual à ela mesma multiplicada por uma constante.

Condições iniciais:
 k 
x(0 ) = Asen 0 + c  = x0
 m 
 
 k  π
x& (0) = A 0 + c  = 0  cos(c ) = 0  c = (2n + 1) escolhendo n = 0 :
k
cos
m  m 
 2
 k π π 
x(0) = Asen 0 +  = x0  Asen  = x0  A = x0
 m 2  2


Resultando em:
 k π  k π  k π
x(t ) = x0sen v(t ) = x0 a(t ) = − x0
k k
t+  cos t+  sen t+ 
 m 2   2  m  2 
 m  m  m