1

Módulo 08
CINEMÁTICA
TRIEDRO DE FRENET
Base teórica fundamental que o aluno deve ter previamente:
• Cinemática escalar e sistemas de coordenadas.

Principais conceitos a serem adquiridos:

• Sistema de coordenadas intrínsecas.
• Triedro de Frenet.
• Velocidade, aceleração normal e tangencial em coordenadas intrínsecas.
• Fórmulas de Frenet.
• Noções de geometria diferencial:
• Curvatura, raio de curvatura.
• Círculo osculador.
• Torção, raio de torção.

Principais habilidades a serem desenvolvidas:

• Dado um vetor posição (pelo tempo t ou pela abscissa curvilínea s), determinar os versores da base intrínseca
(triedro de Frenet), as demais grandezas cinemáticas escalares e vetoriais (velocidade e aceleração), a curvatura
e a torção.

Principais reflexões a serem feitas:

• Compreender as limitações do uso da base intrínseca.

Observações:
• Todo material bibliográfico está sujeito a erros, mesmos livros publicados após extensa revisão, quanto mais notas
de aula como essa. Use seu pensamento crítico, seu discernimento e sempre consulte diferentes fontes
bibliográficas.
• Há consideráveis diferenças na nomenclatura e nos símbolos usados, dependendo da fonte bibliográfica consultada.
Deve haver inclusive diferenças entre as notas de aula de diferentes professores de PME3100. Portanto, prestem
atenção quando estudarem por outras fontes bibliográficas e busquem desenvolver a capacidade de lidar com tais
diferenças de nomenclatura e simbologia.
 2

PME-3100 Mecânica I
r r r
Sistema de coordenadas intrínseco - sistema P t n b
Movimento de um ponto P em
relação a um referencial
s r
r r = P−O vetor posição do ponto P
a P
r r
r v = r& vetor velocidade do ponto P
v
r r r
r a = v& = &r& vetor aceleração do ponto P
r

Sistema de coordenadas fixo

no referencial
r
j
Trajetória do ponto P
r
r O i
k
Referencial: corpo rígido

Pode-se definir ainda a abscissa curvilínea s, ao longo da trajetória do ponto P. A partir de s (t ) , que é a função horária
do movimento, define-se as velocidade e aceleração escalares:
v(t ) = s&(t )
a(t ) = &s&(t )

Quando a trajetória é conhecida, pode ser conveniente, ao invés do tempo t, parametrizar as grandezas cinemáticas
usando a abscissa curvilínea s. Também pode ser conveniente, em algumas situações, usar um sistema de coordenadas
r r r
intrínsecas ao invés do sistema O i j k mostrado. Considerando apenas curvas regulares ( s&(t ) ≠ 0 , contínuas e com
derivadas contínuas), dado:

r (t ) = P(t ) − O(t )
r

Trajetória do ponto P s P (s )
Podemos reparametrizar a função:
Δs
r (s ) = P(s ) − O(s )
r

∆ r (s )
r
Porém, pode ser muito complexo determinar t (s ) P (s + ∆s )
r (s )
r
conhecendo-se s (t ) (e vice-versa).

∆P(s ) = P(s + ∆s ) − P(s ) = ∆r (s )

r
r (s + ∆s )
r
∆r (s ) = r (s + ∆s ) − r (s )
r r r

∆P(s ) r (s + ∆s ) − r (s )
r r r
= j
∆s ∆s

Como estamos tratando de funções diferenciáveis, O r

existe o limite para ∆s → 0 :
r i
k
∆P(s ) dP(s ) d r (s )
r
lim = = Referencial: corpo rígido
∆s → 0 ∆s ds ds
r dP(s ) d r (s )
r
Seja o vetor t = =
ds ds
r (s + ∆s ) − r (s ) ∆r (s )
r r r r
Observe, pelo desenho, que: lim = lim = 1 , portanto, t = 1 , ou seja, é um versor. Além
∆s → 0 ∆s ∆s → 0 ∆s
r dP(s ) r
disso, o versor t = é tangente à trajetória. Esse versor t é um dos versores da base ortonormal positiva do
ds
sistema de coordenadas intrínsecas.
 3

r
Explorando o fato de que t é constante:
r r
r r2 r r t (s + ds ) dt
Se t é constante, então, t = t ⋅ t é constante, e, portanto:
r
r2 t (s )
d (t ⋅ t )
r r r r r r
dt dt r r dt r dt r dt
= =0 ⋅t + t ⋅ = 0  2t ⋅ =0t ⋅ =0 Como o módulo é constante, apenas a
ds ds ds ds ds ds
direção varia.
r r
dt r dt r r r
Ou seja: é perpendicular a t . Pode-se definir: = κ n , onde n é um versor perpendicular a t , e κ é um
ds ds
escalar. Vamos verificar quem é esse κ .

Observe nos desenhos a grandeza ∆θ :

r ∆θ
t (s ) r ∆θ
∆s
r
t (s + ∆s ) t (s ) r
∆s t (s + ∆s )

r
Lembrando, t = 1 , portanto o triângulo do desenho é isósceles, e:

r
t (s ) r r
∆t (s ) = t (s ) sen
∆θ r
+ t (s + ∆s ) sen
∆θ
2 2
∆θ r
2 ∆ t (s ) r
∆t (s ) = 2 sen
∆θ
2
∆θ
2
r
t (s + ∆s ) ∆θ ∆θ ∆θ
r 2 sen 2 sen sen
r r ∆t (s ) 2 ∆θ ∆θ
t (s ) = t (s + ∆s ) = 1 =
2
= =
2
∆s ∆s ∆s ∆θ ∆s ∆ θ
2
∆θ
sen r r
2 ∆t (s ) ∆θ dt (s ) dθ
Mas, lim = 1 , portanto: lim = lim  =
∆s → 0 ∆θ ∆s → 0 ∆s ∆s → 0 ∆s ds ds
2
r r
dt r dt (s ) dθ r dθ
Definimos anteriormente que = κ n , logo: = = κ n = κ , ou seja, κ =
ds ds ds ds

Pelo desenho, esse κ é proporcional à variação do ângulo em função de s, e, quanto maior o valor de κ , mais
"fechada" é a curva. Esse κ é denominado de curvatura.
 4

Supondo uma trajetória circular de raio ρ:

r
t (s ) ∆s = ρ∆θ
∆θ ∆θ 1
lim = lim =
∆s ∆s → 0 ∆s ∆s → 0 ρ∆θ ρ
ρ ∆θ ∆θ dθ r
r lim = = κn =κ
t (s + ∆s ) ∆s → 0 ∆s ds

Portanto:
1
κ=
ρ

Para uma trajetória circular, o raio de curvatura é

o inverso da curvatura.

Para trajetórias em geral, para ∆s → 0 , para cada coordenada s existe um círculo tal que tem a mesma tangente que a
trajetória, e mesma curvatura κ (é o círculo osculador), e, portanto, pode-se dizer que, nessa coordenada s, a trajetória
possui raio de curvatura ρ .
r
O versor n é também um dos versores da base ortonormal positiva do sistema de coordenadas intrínseco.
r r
O círculo osculador está no plano definido por t e n .

s
P r
r t
n

ρ ρ (s + ∆s )
∆s

n (s + ∆s )
r
Círculo osculador P(s + ∆s )
r
t (s + ∆s )

r
r r r b
Para definir o terceiro versor, basta usar o produto vetorial: b =t ∧n

Com isso se define a base ortonormal positiva do sistema de coordenadas intrínseco:

r
r n
t
Lembrando, essa base muda com o tempo, é móvel, mas está definida a cada coordenada s da trajetória. Ou seja, se a
trajetória é conhecida, essa base é conhecida em todos os pontos da trajetória. Essa base é conhecida também como
r
triedro de Frenet. Deve ser observado que o versor n , e, por consequência, o triedro de Frenet, não ficam definidos
nos pontos de inflexão e nos trechos de movimento retilíneo, e dada a hipótese inicial de curvas regulares, nem nos
pontos de velocidade nula.
r r
dt r db
Já calculamos que = κ n . Vamos agora determinar :
ds ds
r r
Partindo de: t ⋅ b = 0 
r
( )
r
d t ⋅b
=0
ds
( )
r r
d t ⋅b
=
r
dt r r db
⋅b + t ⋅
r
r r r db
= 0  κ n ⋅b + t ⋅
r
=0
ds ds ds 123 ds
{r =0
=κ n
 5
r
r r r db
Pois n e b são perpendiculares entre si. Portanto: t ⋅ =0
ds
r r
r db db r
Ou seja, t e são perpendiculares entre si. Sabemos ainda que é perpendicular a b .
ds ds
r
db r r r r
Conclui-se que é paralelo a n . (observe a figura, n é perpendicular a t e b ao mesmo tempo).
ds
Ou seja, sempre podemos escrever:
r
db r
= −γ n
ds
1
Esse parâmetro γ é a torção da curva, e é o raio de torção.
γ

Apenas para reforçar o significado físico da curvatura κ e da torção γ :

Imagine um plano α, uma trajetória retilínea, pertencente ao plano e outra curva, em azul, também pertencente ao plano:
A trajetória retilínea tem curvatura nula, e a trajetória azul tem curvatura diferente de zero. A curvatura mostra o quanto
r r
a trajetória difere de uma linha reta. A variação do versor t se dá na direção do versor n .

r
r κn
b r
t
r
n
r
b r
t
r
n

r r
Já a torção mostra o quanto a curva difere de uma curva plana. A variação do versor b se dá na direção do versor − n .

r
−γ n

r
b r
t
r
n

r
b r
r t
n
 6
r r r
dt r db r dn
Voltando ao triedro de Frenet, já calculamos que = κ n e que = −γ n , Vamos agora determinar :
ds ds ds
Partindo de:
r r r
n = b ∧t
r r r
dn db r r dt
=
ds ds
∧t +b ∧
ds
r r r r r
( )
= −γ n ∧ t + b ∧ κ n = −γ − b + κ (− t ) 
r

r r
dn r
= −κ t + γ b
ds

Vetor velocidade:
r r
r r& dr dr ds dP r r r
v =r = = = s& = t s&  v = s&t
dt ds dt ds

Considerando o módulo:
r r
v = s& = v(t )
r r
v = s&t = s& t = s& 1 

O módulo da velocidade escalar é igual ao módulo do vetor velocidade.

Ou seja, a velocidade é tangente à trajetória e seu módulo é igual ao módulo da velocidade escalar.

Vamos verificar o que ocorre com a aceleração:

r r dv d (s&t ) r
r r r r
dt r dt ds r r r r
a = v& = = = &s&t + s& = &s&t + s& = &s&t + s&κ ns& = &s&t + s&2κ n
dt dt dt ds dt
r r r
a = &s&t + s&2κ n

r
Portanto: a = &s&t + s& 2κ n ≠ &s& = a(t )
r r

Ou seja, a aceleração não é tangente e nem normal à trajetória e seu módulo não é igual ao módulo da aceleração
escalar.

s
r r r r r
a = &s&t + s& 2κ n = at + an P
r r
2
r v r at = a t
r r r
at = &s&t = at : aceleração tangencial an = n
ρ
(relacionada com a variação do módulo do vetor
velocidade)
ρ
2
r r r v r
an = s& 2κ n = v 2κ n = n : aceleração normal
ρ
(relacionada com a variação da direção do vetor
velocidade)
Trajetória do
ponto P
 7

Conceitos extras:
Hodógrafo
a (t )
r
A trajetória pode ser definida com o lugar geométrico das
extremidades do vetor posição. Se, no entanto,
substituirmos o vetor posição pelo vetor velocidade,
teremos o hodógrafo.

v (t )
r A velocidade é tangente à trajetória, e a aceleração é
v (t + ∆t )
r
tangente ao hodógrafo.
a (t + ∆t )
r

r
v (t + 2∆t )
r
a (t + 2∆t )
j r

r Hodógrafo:
r O i Lugar geométrico das
k extremidades do vetor
velocidade do ponto P.

Exemplos de hodógrafos:
Movimento retilíneo uniforme - a velocidade é constante, o hodógrafo se reduz a um ponto:
Trajetória: r Hodógrafo:
v r
O v
O

Movimento circular uniforme - o hodógrafo é uma circunferência de raio igual ao módulo da velocidade:
Trajetória: r Hodógrafo:
v

r
v
O O

Movimento balístico (trajetória parabólica) - o hodógrafo é um segmento de reta:

Trajetória v 1

v0

vf
Hodógrafo:
v0
v1
O
vf
 8

Triedro de Frenet - Parametrizações alternativas

Parametrização pelo tempo:

r (t )
r

Versor tangente:
r dr (t ) dr (s ) ds r ds
r r
r r ds ds
r& = = =t r& = t =
dt ds dt dt dt dt
r& r
r r r v
Logo: t = r  t = r
r& v

Versor normal:
r
dt r
=κn
ds
r r r r
r& dt dt ds dt r r t&
t = = =v = vκn  n = r
dt ds dt ds t&

Versor binormal:
Partindo da expressão da aceleração:
r r s& 2 r r v2 r
a = &s&t + n = at + n
ρ ρ
r r r  r v r 2 r v2 r v 2 r r v3 r r r v3 r
v ∧ a = vt ∧  at + n  = vt ∧ n = v t ∧ n = b  v ∧ a = b
 ρ  ρ ρ ρ ρ

v3 r v3
r r b r vr ∧ ar
v∧a ρ ρ r
r r = 3 = 3 b  b= r r
v∧a v r v v∧a
b
ρ ρ

Curvatura:
Partindo da expressão da aceleração:
r r s& 2 r r v2 r
a = &s&t + n = at + n
ρ ρ
Calculando o produto vetorial entre a velocidade e a aceleração:
r r
r r r  r v2 r  r v2 r v 2 r r v3 r r r v3 r r r v3 v ∧a
v ∧ a = vt ∧  at + n  = vt ∧ n =v t ∧n = b v ∧a = b  v ∧a = κ =
 ρ  ρ ρ ρ ρ ρ v3
Portanto:
v3 r r
v ∧a
ρ = r r ou κ =
v∧a v3

Torsão:
r r r r r
a = &s&t + κs& 2 n = at + κv 2 n

Derivando no tempo:
r
da da r
= t +a +
r
dt d κv 2 r ( )
n + κv 2
r
dn da r
= t +a
r
+
( )
dt ds d κv 2 r
n + κv 2
r
dn ds
dt dt dt dt dt dt ds dt dt ds dt
 9

Sabemos que:
r r
ds dt r dn r r
=v =κn = −κ t + γ b
dt ds ds

Logo:
r
da da r
=
r
t + aκn v +
( )
d κv 2 r
( r r
)
n + κv 2 − κ t + γ b v =
da r r d κv 2 r
t + avκn +
( ) r
(r
n + κv3 − κ t + γ b )
dt dt dt dt dt
r
Multiplicando escalarmente por b :
r
da r  da r ( )
r d κv 2 r
⋅ b =  t + avκn + ( r r r
)
n + κv3 − κ t + γ b  ⋅ b
dt  dt dt 
r r
da
⋅ b = κv 3γ
dt
r r r r r r
da v ∧ a 1 da v ∧ a
Substituindo: ⋅ r r = κv 3γ  γ = 3 ⋅ r r
dt v ∧ a κv dt v ∧ a
r r v 3 1 dar vr ∧ ar
v ∧a
Lembrando que κ = , temos que: γ = r r 3 ⋅ r r
v3 v ∧ a v dt v ∧ a

a& ⋅ (v ∧ a )
r r r
Resultando em (para v > 0) : γ= r r2
v ∧a

Resumo:
r r r
a& ⋅ (v ∧ a )
r r vr ∧ ar r r r
r v r t& v ∧a
t = r n= r b= r r κ= γ= r r2
v t& v∧a v3 v ∧a

Parametrização por uma variável λ :

r (λ )
r

Vetor tangente:
r dr (λ ) dr (s ) ds r ds
r r
r r ds ds
r′ = = =t r′ = t =
dλ ds dλ dλ dλ dλ
r
ds r r′
Se > 0 , então: t = r
dλ r′

Versor normal:
r
dt r
=κn
ds
r r r
r dt dt ds ds dt ds r
t′= = = = κn
dλ ds dλ dλ ds dλ
r
ds r t′
Se > 0 , então: n= r
dλ t′

Versor binormal:
r r r
r r r ds  dt ds  ds r d 2 s  r ds dt  ds  r ds r d 2 s   r dt  ds 
2 3
r ′ ∧ r ′′ = t ∧    
+ t  2  = t ∧   +t  
∧ t  2  =  t ∧  
dλ  ds dλ  dλ  dλ  dλ ds  dλ  dλ dλ  ds  dλ 
1442443 r
=0
 10

r 3
r r  ds 3
r ′ ∧ r ′′ = (t ∧ κ n )  = (t ∧ n )
dt r r r r r  ds 
Lembrando que =κ n :  κ
ds  dλ   dλ 
r r  ds 3 3
r ′ ∧ r ′′ = (t ∧ n )
r r  ds 
κ =  κ
 dλ   dλ 
r r  ds 3
r r
r ′ ∧ r ′′
(t ∧ n )  κ r rr ′ ∧ rr ′′
 dλ  = (tr ∧ nr ) = b  b= r r
r r =
r ′ ∧ r ′′  ds 
3 r ′ ∧ r ′′
  κ
 dλ 

Curvatura:
r dr (λ ) dr (s ) ds r ds
r r
r′ = = =t
dλ ds dλ dλ
r r r
r  dt  ds r d s   dt ds  ds r d 2 s  dt  ds  r d 2 s 
2 2
r ′′ =   +t =   + t =   +t
 dλ2   ds dλ  dλ  dλ2  ds  dλ   dλ2 
 dλ  dλ        
r r r
r r  dt  ds  r d s  r ds dt  ds 
2 2
2 r ds  dt r  ds  3
r ′′ ∧ r ′ =    + t  2  ∧ t =   ∧t =  ∧ t  
 ds  dλ   dλ  dλ ds  dλ  dλ  ds  dλ 
r ds
r′ =
dλ
r 3 r 3
r r  dt r  ds  dt r ds
′′ ′
r ∧ r =  ∧ t   = ∧t
 ds  dλ  ds dλ
r
dt r r
Como e t são perpendiculares entre si (pois t = 1 , constante)
ds
r r r
dt r d t r dt
∧t = t =
ds ds ds
r r
dt r r dt r
Lembrando que = κ n e que n = 1 : ∧t =κ
ds ds
r r
r r ds
3
r 3 r ′′ ∧ r ′
Ou seja, r ′′ ∧ r ′ = κ = κ r ′ , o que implica em: κ= r 3
dλ r′

Resumo:
r r′
r
t = r
r
r t′
n= r
r rr ′ ∧ rr ′′
b= r r κ=
r r
r ′′ ∧ r ′
γ=
(rr′ ∧ rr′′) ⋅ rr′′′
r′ t′ r ′ ∧ r ′′ r 3 r r 2
r′ r ′ ∧ r ′′

Obs. : a dedução para torção fica a cargo do leitor (“spoiler” - a dedução para torção está na próxima página).
 11

Dedução da expressão para a torção

Seja:
r (λ ) = r (s (λ ))
r r

r dr (λ ) dr (s (λ )) dr (s ) ds
r r r
r′ = = =
dλ dλ ds dλ
r d 2 r (λ ) d 2 r (s (λ )) d 2 r (s ) ds ds dr (s ) d 2 s
r r r r
r ′′ = = = +
dλ dλ ds dλ dλ ds dλ2
2 2 2

r d r (s ) ds ds dr (s ) d s
2r r 2
r ′′ = +
ds dλ dλ ds dλ2
2

d r (λ ) d r (s (λ )) d r (s ) ds ds ds d r (s )  d s ds ds d s  d r (s ) ds d s dr (s ) d s
3r 3r 3r 2r 2 2 2r 2 r 3
r
r ′′′ = = = +  +  + +
dλ dλ ds dλ dλ dλ ds  dλ dλ dλ dλ  ds dλ dλ ds dλ3
3 3 3 2 2 2 2 2

d 3r (s )  ds  d 2 r (s )  d 2 s ds  d 2 r (s ) ds d 2 s dr (s ) d 3s
r 3 r r r
r
r ′′′ =   +  2  + +
ds  dλ  ds  dλ dλ  ds dλ dλ ds dλ3
3 2 2 2 2

r
r dr (s ) dt d 2 r (s )
r r
t =  =
ds ds ds 2
r
dt r
=κ n
ds
r r
dn r
= −κ t + γ b
ds
r d 2 r (s )
r
κn= 2
ds
d (κ n ) d r (s ) dκ r
r 3r r

ds
=
ds
3
=
ds
n + κ
dn dκ r
ds ds
= ( r
n +κ −κ t +γ b )
r

d 3r (s )  ds  d r (s ) d s ds  d r (s ) ds d s dr (s ) d s
r 3 2r 2 2r 2 r 3
r
r ′′′ =   + 2 
2  + +
 dλ  1ds
2r3  dλ dλ  1ds 2r3 dλ dλ 12 ds3 dλ3
3 2 2 2
1ds
23 r
dκ r
ds
( r r
n + κ −κ t + γ b ) κn κn t

r  dκ r
r ′′′ = 
r
( r  ds 3
n + κ − κ t + γ b  ) r d 2 s ds 
 + κ n 2 2
r ds d 2 s r d 3 s
 +κ n
 +t 3
 ds  dλ   dλ dλ  dλ dλ2 dλ
r r  dκ r
r ′′′ ⋅ b = 
r
(
r  ds 3 r
n + κ − κ t + γ b  ) r d 2 s ds  r
 ⋅ b + κ n 2 2
dλ dλ 
⋅b +κ n
r ds d 2 s r r d 3s r
⋅b + t 3 ⋅b
 ds  dλ  4 dλ dλ2 3 1 λ4
d2
14 42444 3 144244 0
4
0
3
0
3
r r  ds 
r ′′′ ⋅ b = κ γ  
 dλ 
r rr′ ∧ rr′′
b= r r
r ′ ∧ r ′′
3
r r ds
r ′′ ∧ r ′ = κ
dλ
ds
Supondo dλ > 0 :
r r
r r ′ ∧ r ′′ r r
r ⋅ r r = γ r ′′ ∧ r ′
′′
′
r ′ ∧ r ′′
r ′′′ ⋅ (r ′ ∧ r ′′)
r r r
γ= r r 2
r ′ ∧ r ′′
 12

RESUMO SOBRE TRIEDRO DE FRENET

Posição parametrizada pela abscissa curvilínea s:

Triedro de Frenet Fórmulas de Frenet onde:

r dP(s ) dr (s )
r r
dt r s : abscissa curvilínea.
t = = (tangente) =κ n
ds ds ds κ : curvatura
r
r db r γ : torção
dt = −γ n
r ds 1
n = dsr (normal) r r ρ= : raio de curvatura
r
dt dn
= −κ t + γ b κ
ds ds
1
(pode-se determinar o triedro de : raio de torção
r r r γ
b = t ∧ n (binormal) Frenet conhecendo-se apenas a
curvatura e a torção da curva)

Função horária do z
movimento do ponto P: Círculo osculador de
Trajetória do ponto P
s (t ) centro C e raio ρ
pertencente ao plano
rr
Velocidade (vetorial): Pn t
r r
v = s&t r
b
Aceleração (vetorial):
r r s&2 r r r
a = &s&t + n t n
ρ

Velocidade escalar: r
b
v = s& r
t
ρ C r
Aceleração escalar: n
a = &s& r
O r P(s )
r (s ) = P (s ) − O (s )
r

r
b s (t )

y
r x
r n
t

Usando a parametrização pelo tempo r (t ) :

r
r r r
a& ⋅ (v ∧ a )
r r vr ∧ ar r r r
r v r t& v ∧a
t = r n= r b= r r κ = r3 γ= r r2
v t& v∧a v v ∧a

v (t ) = r& (t ) a (t ) = &r&(t ) , ou seja:

r r r r
Onde: e

( )
r r r
r r&
r
r t& r r r
r& ∧ &r& r& ∧ r&& &rr&& ⋅ rr& ∧ &rr&
t = r n= r b= r r κ= γ=
r& r& ∧ &r& r3 r r2
t& r& r& ∧ &r&

Usando outra parametrização para o vetor posição r (λ ) :

r
r r r
r ′′′ ⋅ (r ′ ∧ r ′′)
r r rr ′ ∧ rr ′′ r r r
r r′ r t′ r ′ ∧ r ′′
t = r n= r b= r r κ= r 3 γ= r r 2
r′ t′ r ′ ∧ r ′′ r′ r ′ ∧ r ′′
 13

Exemplos
1 - Considere uma partícula cujo vetor posição pelo tempo é dado por:
r r r
r = (cos t ) i + (sen t ) j + t k
r
r r r
Onde o sistema O i j k é fixo no referencial.
a - Determine as componentes do triedro de Frenet.
b - Determine a curvatura e a torção.
c - Determine a aceleração tangencial e a aceleração normal.

Solução
a - Triedro de Frenet
Componente tangencial:
r r r
r r ′ r& v
t = r = r = r
r ′ r& v

v=r =
r
[ r r
r r& d (cos t ) i + (sen t ) j + t k ] r r r r
= (− sen t ) i + (cos t ) j + k  t =
2
[ r r r
(− sen t ) i + (cos t ) j + k ]
dt 2

Componente binormal:
r rr ′ ∧ rr ′′ r r r r
r& ∧ &r& v ∧ a
b= r r = r r = r r
r ′ ∧ r ′′ r& ∧ &r& v ∧ a
r r r
v = (− sen t ) i + (cos t ) j + k
r
r r
a = v& = (− cost ) i + (− sen t ) j
r r

[ r r r
] [ r r
] [(
r
) ( r
) r
] r
v ∧ a = (− sen t ) i + (cos t ) j + k ∧ (− cos t ) i + (− sen t ) j = sen 2t k + cos 2 t k + (− cos t ) j + (sen t ) i 
r r

[ ] [ ]
r r r 1
v ∧ a = (sen t ) i − (cos t ) j + k  v ∧ a = 1 + 12 2 = 2
r r r r

r
b=
2
2
[(sen t ) i − (cos t ) j + k ]
r r r

Componente normal:
r r r
n = b ∧t
r
n=
2
2
[ r r r
]2
[ r r r
(sen t ) i − (cos t ) j + k ∧ 2 (− sen t ) i + (cos t ) j + k ]
r 1
2
[( r r r r r r 1
)] (r r
n = sen t cos t k − sen t j − sen t cos t k − cos t i − sen t j − cos t i = − 2sen t j − 2cos t i
2
)
r r
n = −(cos t )i − (sen t ) j
r
r
Observe que n sempre aponta para a parte côncava da curva.

b - Características da curva
Curvatura:
r r
v ∧a 2 1
κ= κ= κ=
v 3
2
3
( )
2

Torção:
a& ⋅ (v ∧ a )
r r r
γ = r r2
v ∧a
r
Falta calcular a&
r r r r
a = (− cost ) i + (− sen t ) j  a& = (sen t ) i + (− cost ) j
r r

r r r
[ r r
][ r
] [(sen t )+ (cos t ) ] = 1
r r
a& ⋅ (v ∧ a ) = (sen t ) i + (− cost ) j ⋅ (sen t )i − (cost ) j + k = 2 2

1
γ =
2
 14

c - Acelerações
Aceleração tangencial
r r
[ r
] r
at = a ⋅ t = (− cost ) i + (− sen t ) j ⋅
2
[
2 r
]
r r
(− sen t ) i + (cos t ) j + k
at =
[(sen t cost ) + (− sen t cos t ) ] r r
= 0  at = 0
2
Ou, mais facilmente, observando que a velocidade escalar é constante, então a aceleração tangencial é nula.

Aceleração normal:
v2 1 r r
an = = 2  an = 1 n
ρ 2
[ r r
] [ r r
]
Alternativamente: an = a ⋅ n = (− cos t ) i + (− sen t ) j ⋅ − (cos t )i − (sen t ) j = 1
r r

Parametrização
r 2
Calculamos anteriormente que v = 2 , ou seja, constante. Neste caso: s = vt  t = s
2
Substituindo na expressão do vetor posição:
 2 r  2 r 2 r
r (s ) = cos 
r
s  i + sen  s j + sk
 2   2  2

r r r r r r
Trajetória: do vetor posição temos r = (cos t ) i + (sen t ) j + t k = x i + y j + z k
r

x 2 + y 2 = (cos t )2 + (sen t )2 = 1 equação de uma circunferência de raio 1.

A coordenada z aumenta a uma velocidade constante, trata-se de uma hélice cilíndrica. Entre ti = 0 e t f = 2π temos
uma volta completa. Neste intervalo, a coordenada z passa de 0 a 2π . Portanto, o passo da hélice é p = 2π .
r
b z

r
t
P r
n

r
b

R =1 r
n r
t
p = 2π

x y
 15
r r r r
2 - Um trecho de curva de uma estrada é descrito pelo vetor r = x i + senx j + cos x k . Um carro percorre este trecho
segundo a lei horária s (t ) = t 2 . Sabendo que no instante inicial t0 = 0 o carro se encontra no ponto de coordenadas
(0,0,1) , determine:
a - O triedro de Frenet em função de x.
b - A coordenada x em função do tempo t.
c - O vetor posição em função de t.
d - A velocidade do carro na curva.

Solução
a)
r dr
r′ =
r
=
r
( r r
d x i + senx j + cos x k r ) ( r r
= i + cos x j − senx k )
dx dx
r r′
r
t = r =
(
r r
i + cos x j − senx k
r r
r
)
r
r  t =
2 r r
( r
i + cos x j − senx k )
r′ i + cos x j − senx k 2

r
r dt
t′=
dx
=
2
2
( r r
− sen x j − cos x k )
r
r t′
n= r 
t′
r
( r
n = − sen x j + cos x k
r
)
r
(
r r
r dr ′ d i + cos x j − senx k
r ′′ = =
r
) ( r r
= − sen x j + cos x k )
dx dx
r r
( r r r
) [( r r
)]
r r r r r r r
r ′ ∧ r ′′ = i + cos x j − senx k ∧ − sen x j + cos x k = −sen x k + cos x j − cos2 x i − sen 2 x i = −i + cos x j − sen x k
r r r
r rr ′ ∧ rr′′
b= r r = r
r ′ ∧ r ′′
− i + cos x j − sen x k
r r b=
r 2 r
( r r
− i + cos x j − sen x k )
− i + cos x j − sen x k 2

b)
r r
( r
r r& dr dx d x i + senx j + cos x k dx
v=r = =
r
r ) r
( r dx
= i + cos x j − senx k )
dx dt dx dt dt
r
v = s& =
ds d t
=
2
= 2t
( )
dt dt
Combinando as duas expressões:

( r r r dx
i + cos x j − senx k
dt
)
= 2t  2
dx
dt
= 2t  dx =
2
2
tdt  x =
2 t2
2 2
 x=
2
2 2
t

c)
r r r r r 2 2r 2 2r 2 2r
r = x i + senx j + cos x k  r = t i + sen t j + cos t k
2 2 2

d)
 2 2
d t 
 2 
dx
=   = 2t
dt dt
r r 2 2r 2 2 r 
v =  i + cos t j − sen t k 2t
 2 2 
 