Aula 8 Licenciatura em Engenharia Mecânica 2021-2022

Física Geral I

Capítulo IV: Cinemática do corpo rígido

Movimento de translação e rotação em
torno de um eixo fixo. Movimento plano.
Aula 8: Leituras recomendadas
◼ F. Beer, E. Johnston & W. Clausen, "Mecânica Vectorial
para Engenheiros - Dinâmica", 7ª Edição, McGraw-Hill,
2006.
◼ Cap. 15, Sec. 15.1 a 15.4 (p.916-932) – Translação e rotação
◼ Cap. 15, Sec. 15.5 a 15.7 (p.932-948) – Movimento plano
◼ Cap. 15, Sec. 15.8 (p.956-959) – Aceleração no movimento
plano
◼ Cap. 15, Sec. 15.12 (p.984-986) – Rotação em torno de um
ponto fixo
◼ Cap. 15, Sec. 15.13 (p.987-989) – Movimento geral

8−2
Sistema biela-manivela: qual a relação entre
o movimento dos vários elementos?

8−3
Objectivos
◼ Cinemática de uma partícula:
◼ descrição do movimento de uma partícula,
p.ex., ponto A:
drA dv
rA → v A = → aA = A
dt dt
◼ Descrição do movimento de um corpo
◼ Em geral, não é possível, aproximá-lo a uma
partícula
◼ possibilidade de Rotação.
◼ Necessidade de contar com forma e
distribuição de massa do corpo
◼ pontos de aplicação das forças.

◼ Aproximação do corpo rígido

◼ corpo indeformável;
◼ distância entre quaisquer dois pontos do corpo
não varia.
◼ Relação entre o movimento de dois pontos de
um corpo rígido:
rB = rA + rAB → rAB = constante
8−4
 Tipos de movimento do corpo rígido

◼ Movimento no plano (2D)

◼ Movimento geral (3D)

◼ Translação curvilínea
◼ Rotação
◼ Rotação em torno
de um ponto fixo

◼ Rolamento ◼ Movimento plano geral

8−5
 Translação
◼ Movimento em que qualquer linha recta no interior do corpo se mantém na mesma
direção  todas as partículas deslocam-se em trajetórias paralelas.
Translação Translação
retilínea curvilínea rA1B1 = rA2 B2 =
= constante

◼ Todos os pontos têm, em cada instante, a mesma aceleração e velocidade

rAB = const.  vB = v A

rB = rA + rAB  aB = a A

8−6
 Rotação em torno de um eixo fixo
◼ Movimento em que todas as partículas do corpo
rígido se movem em planos perpendiculares a um
eixo e com trajetórias circulares com centro nesse
eixo

◼ Corpo rígido roda em torno de eixo AA’. Escolha-

se sistema [Oxyz] em que O pertence ao eixo de
rotação e z coincide com AA’:

rP = rB + rBP  vP = vBP

movimento
constante
circular

8−7
 Placa representativa
Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo  descrição do
movimento de uma “placa representativa”:

Velocidade: Aceleração:
vP =  rBP aP =   rBP +  (  rBP )
= kˆ  r BP = kˆ  rBP − 2 rBP
8−8
 Rotação em torno de um eixo fixo
◼ A velocidade angular tem direcção fixa
(porque é paralela ao eixo de rotação). A
aceleração angular é paralela à velocidade 
angular.


◼ Como  rBP =  rP e   rBP =   rP ,

então:

◼ Velocidade: vP =  rP

◼ Aceleração: aP =   rP +  ( rP )

at = rBP an = 2 rBP
8−9
Exemplo 8.1: Rotação em torno de um eixo fixo

Problema:
 A barra dobrada ABCDE roda com velocidade angular
constante de 9 rad/s em torno do eixo que liga as
extremidades A e E. Sabendo que a rotação é no
sentido horário quando observada de E determine a
velocidade e a aceleração do canto C.

Resolução
Determinação da velocidade angular (vetorial)
Coordenadas dos pontos A e E:

A(0; 0,4; 0,2) (m); E(0,4; 0; 0) (m)

=
EA
=
9
EA 0, 6
( )
−0, 4iˆ + 0, 4 ˆj + 0, 2kˆ (rad/s)   = −6iˆ + 6 ˆj + 3kˆ (rad/s)
8 − 10
Exemplo 8.1 (continuação)

(a) Determinação da velocidade do ponto C. Escolher

um ponto do eixo de rotação (e.g. E) para determinar
 vetor posição.
C(0; 0,15; 0) (m); E(0,4; 0; 0) (m)

( ) (
vC =   rEC = −6 iˆ + 6 ˆj + 3 kˆ  −0, 4 i + 0,15 ˆj )
( )
vC = −0, 45 iˆ − 1, 2 ˆj + 1,5 kˆ m/s

(b) Determinação da aceleração do ponto C.

( ) (
aC =   rEC +  vC = −6iˆ + 6 ˆj + 3kˆ  −0, 45iˆ − 1, 2 ˆj + 1,5kˆ )
porque  = 0
( = constante)
( )
aC = 12, 6 iˆ + 7, 65 ˆj + 9,9 kˆ m/s 2
8 − 11
 Movimento plano
Movimento em que todos os pontos do corpo rígido se movem paralelamente a um
plano (mas que não é nem de translação nem de rotação em torno de um eixo).
Movimento pode ser “representado” por uma secção plana do corpo (paralela ao
plano). Movimento desta secção é composição de translação e rotação.

vB = v A + vB / A
(de um eixo perpendicular
ao plano e que passa por A)

8 − 12
Velocidade absoluta e velocidade relativa

vB = v A + vB / A

Velocidade Velocidade Velocidade do

do ponto B do ponto A ponto B
relativamente
ao ponto A
vB / A = kˆ  rAB
vB / A = rAB
Relação entre as velocidades de quaisquer dois
pontos (A e B) de um mesmo corpo rígido em
movimento plano:
vB = v A + kˆ  rAB

8 − 13
 Exemplo 8.2
As duas rodas dentadas figuradas B e C estão no plano OXY e
rodam em torno de eixos perpendiculares a esse plano e que
passam pelos seus centros. Sabendo que a roda B gira no
sentido horário com velocidade angular constante,
B = 30 rad s-1, que os respectivos raios são 100 mm e
50 mm, determine:
◼ a velocidade angular do disco C;
◼ as acelerações dos dentes das roldanas que estão em
contacto, A e A’.

Resolução: Pontos de contacto têm a mesma velocidade  vA = vA’

v A = B rB  rB 100
 B rB = C rC  C = B = 30 = 60 rad s −1
v A ' = C rC  rC 50
 = const.  v = const.  at = 0  a = an = 2 r
 a A = 2B rA = 302  0,1 = 90, 0 m s −2
 −2
 A '
a = 2
r
C A' = 60 2
 0, 05 = 180, 0 m s
8 − 14
 Centro instantâneo de rotação

Em cada instante, as velocidades das partículas

do corpo são as mesmas que se obteriam pela
sua rotação em torno de um eixo perpendicular
ao plano (eixo instantâneo de rotação).
A intersecção deste eixo com uma placa
representativa do movimento plano é o centro
instantâneo de rotação.

Determinação do centro instantâneo de rotação

vC = v A + kˆ  rAC rAC = v A 

(1)  
vC = 0 rAC ⊥ v A

8 − 15
 Centro instantâneo de rotação

(2) Intersecção das (3) A partir de duas velocidades

perpendiculares às paralelas: intersecção da linha AB
velocidades com a linha que une as
extremidades das velocidades
Exemplo

8 − 16
 Exemplo 8.3: Movimento plano
No instante mostrado na figura, a barra AB
tem velocidade angular constante de 25 rad/s
no sentido anti-horário. Determine para esse
instante:
a) A velocidade dos pontos B e D, e a
velocidade angular da placa rectangular;
y
b) A posição do centro instantâneo de
rotação da placa rectangular. x

a) Velocidade ponto B:

vB = v A +  AB  rAB = 0 + 25kˆ  0, 2iˆ = 5 ˆj m / s

Velocidade ponto D e velocidade angular placa:

rBD = 0, 4 m  0,42 = x 2 + 0, 22  x = 0,42 − 0,22 = 0,35 m

logo: ( )
rBD = 0,35iˆ − 0, 2 ˆj m
8 − 17
 Exemplo 8.3 (continuação)
( )
Assim: vD = vB + BD  rBD = 5 ˆj + BD kˆ  0,35iˆ − 0, 2 j = 5 ˆj + 0,35BD ˆj + 0, 2BDiˆ
Como o ponto D descreve uma trajectória circular, então : vD = vD ˆi

 x : vD = 0, 2BD v = −2,86 m/s

Então: vD iˆ = 5 ˆj + 0,35BD ˆj + 0, 2BD iˆ    D
 y : 0 = 5 + 0,35BD BD = −14,3 rad/s

b) O centro instantâneo de rotação encontra-se na intersecção das linhas

perpendiculares às velocidades dos pontos B e D, ou seja no ponto C da figura:
vB x =x C D O centro instantâneo de rotação pode ser
yC = y A usado para determinar as velocidades dos
C pontos B e D:

vD vB = BD rBC vB = 14,3  0,35 = 5 m/s

 
 D
v =  r
BD DC vD = 14,3  0, 2 = 2,86 m/s

8 − 18
Aceleração absoluta e aceleração
relativa no movimento plano

aB = a A + aB / A Aceleração do ponto B
relativamente ao
Aceleração Aceleração ponto A
do ponto B do ponto A

(de um eixo perpendicular

ao plano e que passa por A)
8 − 19
Componentes normal e tangencial da
aceleração relativa no movimento plano

a B / A = ( a B / A )t + ( a B / A ) n

( aB / A )t = kˆ  rAB ( aB / A )n = −2 rAB

aB / A = kˆ  rAB − 2 rAB

Exemplo:

8 − 20
 Nota sobre cinemática de corpos rígidos
compostos
Cada parte pode ser considerada um corpo rígido (aplicar equações da cinemática
a cada parte)

Articulação: velocidade e aceleração

absoluta nos pontos de articulação de A A
A
dois corpos é a mesma.

Engrenagens (rodas dentadas): dentes em

contacto têm a mesma velocidade absoluta Contacto sem escorregamento:
e a mesma aceleração “tangencial”.
Velocidade relativa
dos pontos de
contacto é nula (ou
seja, pontos de
contacto têm a
mesma velocidade
absoluta).

8 − 21
Exemplo 8.4: Movimento plano composto
No sistema biela-manivela da figura ao lado, a
manivela AB tem velocidade angular constante 20 cm
no sentido horário de 2000 rpm. Para a 7,5 cm
posição indicada da manivela em que b =14°,
determine :
a) a velocidade do ponto B e do pistão P e a
velocidade angular da biela BD;
b) a aceleração do ponto B;
c) a aceleração angular da biela BD;
d) a aceleração do pistão P.

(a) Velocidade angular da manivela:  AB = −2000  2 / 60 kˆ = −209, 4 kˆ rad/s

(
Velocidade do ponto B: vB = v A +  AB  rAB = 0 − 209, 4 kˆ  0, 075  cos 40iˆ + sin 40 ˆj )
( )
ou seja: vB = v A +  AB  rAB = 10,1iˆ − 12, 0 ˆj m/s

8 − 22
Exemplo 8.4 (continuação)
Velocidade do pistão P, que está constrangido a mover-se apenas na horizontal:

vD = vB + BD  rBD 
(
 vD iˆ = 10,1iˆ − 12, 0 ˆj + BD kˆ  0, 2 cos14iˆ − sin14 ˆj )
 vD iˆ = 10,1iˆ − 12, 0 ˆj − 019BD ˆj + 0, 05BD iˆ
 vD = 10,1 + 0, 05BD e 0 = −12, 0 − 0,19BD
 BD = 63, 2 rad/s e vD = 13, 2 m/s

(b) Aceleração do ponto B:

(
aB = a A +  AB  rAB − 2BD rBD = 0 + 0 − 209, 42  0, 075  cos 40iˆ + sin 40 ˆj )
 aB = (−2519iˆ − 2114 ˆj ) m/s²

8 − 23
 Exemplo 8.4 (continuação)
(c) a aceleração angular da biela BD:

Como o ponto B pertence à manivela e à biela

aD = aB +  BD  rBD − 2BD rBD
( ) (
= (−2519iˆ − 2114 ˆj ) +  BD kˆ  0, 2 cos14iˆ − sin14 ˆj − 63, 2 2  0, 2 cos14iˆ − sin14 ˆj )
 aB = (−2519iˆ − 2114 ˆj ) m/s²

8 − 24
 Movimento em torno de
um ponto fixo*
Movimento tridimensional de um corpo rígido ligado a um ponto O imóvel.

+Dt

Rotação, em cada instante, em torno de um eixo que passa por O.

Este eixo vai variando ao longo do tempo.
Em geral  varia em módulo, direção e sentido. d
=
dt
mas  e  não são paralelos
8 − 25
Movimento em torno de um ponto fixo*

Velocidade do ponto P do corpo rígido:

vP =  rP
Aceleração ponto P do corpo rígido:
aP =   rP +  (  rP )

Composição de 3 rotações
Rotação em torno de em torno dos eixos
eixo instantâneo:   coordenados:

( ,  ,  )
x y z

 = x +  y + z = x iˆ +  y ˆj + z kˆ

8 − 26
Exemplo 8.5: Movimento em torno de
um ponto fixo*
A cabine do guindaste esquematizado na figura roda
com velocidade angular constante de 0,30 rad/s em
torno do eixo y. Simultaneamente, na situação
representada, a lança está a ser elevada através de
uma rotação constante relativamente à cabine de 0,50
rad/s em torno do eixo z. Sabendo que o
comprimento da lança OP é de 12 m, determine:
(a) a velocidade da extremidade P da lança;
(b) a aceleração da extremidade P da lança.

(a) Velocidade angular do guindaste:

( )
 = 1 + 2z = 0,3 ˆj + 0,5kˆ rad/s
Velocidade da extremidade P:

( ) (
vP =  rP = 0,3 ˆj + 0,5kˆ 12 cos 30iˆ + sin 30 ˆj )
( )
 vP = −3iˆ + 5, 2 ˆj − 3,12kˆ m/s
8 − 27
 Exemplo 8.5 (continuação)
(
(b) Aceleração de P: aP =   rP +   rP )
Aceleração angular:  = d 1 dt + d 2 dt = d 2 dt

d 2 dt Analogia com velocidade

O x dr dt = 1  r no
movimento circular com
2 velocidade angular 1:
1
z d 2 dt = 1  2

Assim, no instante figurado:  = 0,3 ˆj  0,5kˆ = 0,15iˆ rad/s 2

( )
  rP = 0,15iˆ 12 cos 30iˆ + sin 30 ˆj = 0,9kˆ m/s²

( ) ( )
 (  rP ) = 0,3 ˆj + 0,5kˆ  −3iˆ + 5, 2 ˆj − 3,12kˆ = −3,54iˆ − 1,5 ˆj + 0,9kˆ

A aceleração do ponto P vem: ( )

aP = −3,54iˆ − 1,5 ˆj + 1,8kˆ m/s 2
8 − 28
Movimento geral de um corpo rígido

Caraterizado por:
 e  ; v e a de um ponto qualquer do
corpo (e.g. o ponto A)

Relação geral entre velocidades de 2 pontos de um

corpo rígido
vB = v A +  rAB

Relação geral entre acelerações de 2 pontos de um

corpo rígido
aB = a A +   rAB +  (  rAB )

8 − 29
 Movimento geral de um corpo rígido

Todos os casos estudados anteriormente neste capítulo

são casos particulares do movimento geral. Substituir nas
equações
Todos os pontos têm a mesma velocidade e
Translação
aceleração =0; =0
Todos os pontos movem-se com trajectórias
Rotação em
circulares perpendiculares a um eixo (paralelo  = kˆ ;  = kˆ
torno de um
eixo fixo
a k) e centradas em ponto deste eixo. vA = 0 ; aA = 0
Considerar A ponto deste eixo.
Todos os pontos do corpo movem-se
 = kˆ ;  = kˆ
Movimento
paralelamente a um plano; k é perpendicular
plano
a este plano.
Rotação em
torno de um A é ponto fixo. vA = 0 ; aA = 0
ponto fixo

8 − 30