Cinemática+dos+Corpos+Rígidos (1)

José Geraldo
josegeraldo_ks@outlook.com
109.626.156-17
ENGENHARIA MECANICA
CINEMATICA DOS
I
CORPOS RIGIDOS
I
EAOEAR
RESUMO DO ASSUNTO | CINEMÁTICA DOS CORPOS RÍGIDOS
ÍNDICE
1 Introdução............................................................................................................... 4
2 Translação............................................................................................................... 6
3 Rotação em Torno de Eixo Fixo...................................................................... 6
4 Movimento Plano Geral.................................................................................... 11
5 Centro Instantâneo de Rotação.................................................................. 12
6 Aceleração Absoluta e Relativa no MPG................................................. 17
7 Forças e Acelerações....................................................................................... 23
7.1. Princípio de D’Alembert.............................................................................................23

José Geraldo
7.2. Rotação em josegeraldo_ks@outlook.com
torno de um ponto diferente do centro de massa. .........27
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8 Método da Energia............................................................................................ 36
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OBJETIVOS
Esta apostila tem como objetivo explorar alguns tópicos que são frequentemente abor-
dados nas provas de Engenharia Mecânica da Marinha do Brasil. Iremos abordar direta-
mente a cinemática dos corpos rígidos, portanto admite-se que os estudantes já pos-
suam uma série de conhecimentos básicos da cinemática de partículas e sistemas de
partículas.
Desde 2004 até o ano de 2020, a primeira questão das provas de Engenharia Mecânica
do CEP-CEM é de mecânica técnica. Obviamente todos os assuntos do edital podem
ter questões complicadas, porém verifica-se, pelas provas anteriores, que as questões
de mecânica técnica são, em sua grande parte, complicadas, se tornando um grande
José Geraldo
diferencial na aprovação dos engenheiros.
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Não é intuito deste resumo apresentar demonstrações e/ou deduções de equações.
Portanto, muitas das vezes, as expressões serão apresentadas e maiores detalhes po-
dem ser vistos nas bibliografias indicadas.
Diante do exposto, vamos apresentar neste resumo os principais assun-

tos cobrados nas provas, se limitando ao movimento no plano, pois até o
presente momento nenhuma questão com movimento tridimensional foi
observada.

1 INTRODUÇÃO
1. Introdução
De um modo geral, os movimentos de um corpo rígido podem ser divididos da seguinte

forma:
I. Translação;
II. Rotação em torno de um eixo fixo;
III. Movimento Plano Geral;
IV. Movimento em torno de um ponto fixo; e
V. Movimento Geral. José Geraldo

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Apenas os itens I, II e II serão apresentados, visto que trataremos apenas o movimento
em um plano.
Considere o corpo rígido da Figura abaixo.

Nesta Figura estão indicados os vetores posição de dois pontos A e B e o vetor posição
de B relativo ao ponto A. Pela soma vetorial sabe-se que:
(1)
Derivando esta expressão, obtêm-se a relação entre as velocidades de A e B:
(2)
Derivando novamente têm-se:
(3)
As expressões (1), (2) e (3) serão utilizadas para os desenvolvimentos das equações que
regem a Translação, a Rotação em torno de eixo fixo e o Movimento Plano Geral.
José Geraldo
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2 TRANSLAÇÃO
2. Translação
A translação pode ser de dois tipos: retilínea ou curvilínea. Neste movimento qualquer
reta que liga dois pontos do corpo rígido mantém sua direção durante todo o movi-
mento. Portanto, pela definição acima, a reta AB da Figura 1 irá sempre ter a mesma
direção. Em outras palavras, a velocidade relativa v(B/A) e a aceleração relativa a(B/A) são
nulas, uma vez que não existe movimento relativo de um ponto em relação ao outro. As
equações (1) e (2) se tornam:
(4)
(5)
Assim, pode-se afirmar que todos os pontos de corpo rígido que está em translação pos-
José Geraldo
suem a mesma velocidade e aceleração em qualquer instante. No caso da translação
curvilínea, a velocidade e a aceleração variam a todo instante, tanto em direção como
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em intensidade.
3 ROTAÇÃO EM
3. Rotação
TORNO em Torno
DE EIXO
Fixo
FIXOde Eixo
Considere a Figura 2 que ilustra um corpo rígido girando em torno do eixo de rotação AA’.
Para analisar este movimento, primeiramente precisamos definir um vetor de rotação ω
ou θ ̇k , o qual pode possuir componentes nas três dimensões x, y e z. Entretanto, para o
movimento plano, admite-se que somente a componente em z é não nula, ou seja:
(6)

Figura 2 – Movimento de um corpo rígido em torno do eixo AA’.
José no
Como se sabe, a velocidade é a derivada Geraldo
tempo do vetor posição r, ou seja, a veloci-
dade vetorial v é: josegeraldo_ks@outlook.com
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(7)
Comparando a expressão acima com a equação (2), a velocidade relativa corresponde

ao produto vetorial ω×r e não existe outra parcela, visto que a velocidade do ponto O é
nula. Neste caso, o vetor posição r é igual a rP/O.
Já a aceleração é definida como a derivada do vetor velocidade no tempo é:
(8)
Onde o vetor α corresponde à aceleração angular do corpo rígido, ou seja, a aceleração

que faz com que a velocidade ω se altere, onde α=dω/dt.
Considere agora o caso particular citado anteriormente, de um corpo rígido girando em

torno do eixo z, ou seja, o eixo AA’ é perpendicular ao papel (plano xy).

Figura 3 – Movimento de um corpo rígido em torno do ponto O.
A velocidade do ponto P é:
(9)
vale ωr.
Josév Geraldo
Onde a intensidade do vetor velocidade
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Para este caso particular, o produto vetorial triplo ω×(ω×r) pode ser reescrito, tornando
a equação da aceleração (8) em:
(10)
Em muitas aplicações nos exercícios é conveniente decompor a aceleração da equação

(10) em suas componentes normal e tangencial.
Note que no movimento de rotação em torno de eixo fixo valem as expressões dos mo-
vimentos uniforme e uniformemente acelerado:
Movimento Circular Uniforme:

Movimento Circular Uniformemente Acelerado:
Exemplo 1
Uma placa circular de raio R = 200 mm está inicialmente em repouso e gira em torno de
um eixo fixo que passa pelo seu centro. Essa placa possui aceleração angular constante
de 0,3 rad/s². Sendo assim, determine a intensidade da aceleração total da placa quan-
do: (a) t = 0 , (b) t = 2 s.
José Geraldo
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Solução
Para o movimento de rotação da placa em torno de um eixo fixo, a aceleração do ponto

B é:
Note que a aceleração angular é positiva pelo sistema de coordenadas fornecido, ou

seja: α=0,3k.. O vetor posição r pode ser escrito em função do ângulo θ : r=R cos θ i+R
sen θ j. . Assim, a aceleração de B para um instante qualquer de tempo se torna:

Tomando os produtos vetoriais a equação fica:
Letra (a): t = 0
Neste instante a posição do ponto B vale 0º e sua velocidade angular é nula (θ ̇ = 0), ou
seja:
Letra (b): t = 2 s
A velocidade angular para o tempo José

fornecido vale:
Geraldo
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O ângulo θ vale:
Substituindo os valores na expressão da aceleração aB:

4
4. Movimento Plano Geral
MOVIMENTO
PLANO GERAL
O movimento plano geral é de extrema importância para a maioria das resoluções dos
problemas, pois este representa um movimento geral que engloba os movimentos de
translação pura e rotação em torno de eixo fixo.
De uma maneira simples, o movimento plano geral de um corpo rígido pode ser represen-
tado sempre por uma soma dos movimentos de translação e rotação, conforme represen-
tado na Figura 4.
Observe que o movimento da barra AB pode ser representado por uma translação so-
mada a uma rotação considerando o ponto A como o centro de rotação. Poderia ainda
considerar uma translação somada a uma rotação em torno do ponto B.
José Geraldo
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Figura 4 – Composição de velocidades no Movimento Plano Geral
Note que neste caso, a velocidade do ponto B vale:
É importante ressaltar que no movimento plano geral mais de um corpo rígido podem
estar conectados, por pinos, por exemplo, com isso, a velocidade absoluta nestas cone-
xões deve ser a mesma para ambos os corpos rígidos. Da mesma forma para engrena-
gens envolvidas, onde no contato dos dentes a velocidade absoluta é igual para ambas.
Outra aplicação muito comum é para corpos rígidos rolando sem deslizar sob o solo,
onde no contato, entre o corpo rígido e o solo, a velocidade absoluta vale zero.

5
5. Centro Instantâneo de
CENTRO
Rotação
INSTANTÂNEO
DE ROTAÇÃO
Uma das formas rápidas de determinar a rotação de um corpo rígido é a partir do Centro
Instantâneo de Rotação – CIR. Considere a Figura abaixo. Note que o CIR é determinado
pelo encontro das linhas traçadas perpendicularmente as velocidades dos pontos A e
B. Caso as velocidades dos pontos A e B sejam iguais e estejam alinhadas, a velocidade
angular do corpo é nula naquele instante. Da mesma forma se as linhas forem paralelas
a velocidade angular também é nula.
José Geraldo
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Figura 4 – Exemplos de obtenção do Centro Instantâneo de Rotação.
Exemplo 2
A barra AB da Figura abaixo desliza livremente pelo chão e pelo plano inclinado. Pede-
-se a velocidade angular da barra AB e a velocidade do ponto B.

Solução
Antes de aplicarmos a expressão para a velocidade relativa entre A e B, vamos obter os

vetores posição r(B/A), vA , vB e ω.
A velocidade do ponto B é:
José Geraldo
Substituindo os vetores obtidos anteriormente:
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Em y:
Em x:

Substituindo o valor da velocidade do ponto B, obtemos a velocidade angular:
Velocidade vB é:
José Geraldo
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Exemplo 3
O tambor da Figura abaixo rola sem deslizar sobre uma superfície horizontal. Sabendo
que a extremidade E da corda é puxada para a esquerda com velocidade de 150 mm/s,
pede-se: (a) velocidade angular do tambor, (b) a velocidade do centro do tambor e (c) o
comprimento de corda desenrolada por segundo.

Solução
Considere o centro instantâneo de rotação do tambor.
Letra A:
A velocidade do ponto D é a mesma do ponto E, portanto pelo CIR, a velocidade angular

é:
José Geraldo
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Letra B:
Sabendo a rotação, a velocidade do ponto A é:

Letra C:
A rotação do tambor em rpm é:
Uma volta do tambor é equivalente a 250π, assim:
José Geraldo
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6
ACELERAÇÃO
ABSOLUTA E
6. Aceleração Absoluta e
RELATIVA NO
Relativa no MPG
MPG
Da mesma forma que a velocidade pode ser obtida por uma soma entre a velocidade de
translação e a velocidade relativa, a aceleração também pode. Observe o corpo rígido
da Figura 5. A aceleração do ponto B é dada por:
José Geraldo
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Figura 5 – Composição de acelerações no Movimento Plano Geral
Note que a aceleração relativa a(B/A), neste caso, deve ser dividida em duas parcelas,
normal e tangencial, (conforme na rotação em torno de eixo fixo), ou seja:
Note pela equação acima a similaridade com a rotação em torno de eixo fixo, porém,
neste caso, existe uma parcela da aceleração do ponto A que não está fixo.
Vamos aos exemplos!

Exemplo 4
O movimento da placa abaixo é controlado pelas barras AO e BC. A barra AO possui ve-
locidade angular constante ω=4 rad/s durante um curto intervalo de tempo. No instante
representado, o ângulo θ = tan(-1) 4/3 e AB está paralelo ao eixo x. Para este instante,
determine: (a) a velocidade do ponto B, (b) a velocidade angular da barra BC, (c) a acele-
ração angular da placa e (d) a aceleração angular da barra BC.
José Geraldo
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Solução
Letra A:
O movimento das barras AO e BC fazem com que as direções das velocidades vA e vB

sejam conhecidas, assim traçamos o centro instantâneo de rotação, ponto C1 . Pelo triân-
gulo ABC1 temos:
Como sabemos a velocidade angular da barra AO, temos que a velocidade vA é:

Do triângulo têm-se:
Letra B:
Conhecendo a velocidade do ponto B, a velocidade angular da barra BC é:
José Geraldo
Letra C e D:
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Aceleração do ponto A:
Como a barra AO gira com velocidade angular constante, a aceleração do ponto A é:
Aceleração do ponto B:
Onde, , assim:

Aceleração entre A e B:
Onde . Assim temos:
Em x:
Em y: José Geraldo
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Exemplo 5
Para o pistão da Figura abaixo, calcule a aceleração do pistão quando θ = 60°, sabendo
que a manivela AB gira a 900 rpm no sentido horário.

Solução
O vetor velocidade angular da manivela AB é:
José Geraldo
A velocidade ponto B é: 109.626.156-17
A velocidade do ponto D é:
Onde,
Assim,

Em x:
A aceleração do ponto D em relação ao ponto B é:
Observe que o ponto D percorre um movimento retilíneo, portanto somente existe com-
ponente não nula em y. Já a aceleração de B possui somente componente normal rela-
tiva ao ponto A, assim:
Substituindo temos: José Geraldo

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Em x:
Em y:
Ou

7
7. Forças e Acelerações
FORÇAS E
ACELERAÇÕES
7.1. Princípio de D’Alembert
Muitos problemas da mecânica técnica vão além da parte cinemática, estes podem
considerar que o aluno determine as forças que atuam nos corpos rígidos, ou seja, a
parte cinética do problema.
Considerando um corpo rígido com centro de gravidade no ponto G, valem as seguintes

equações:
José Geraldo
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Figura 6 – Equivalência entre as forças externas aplicadas ao corpo rígido e as forças

efetivas.
O princípio de D’Alembert afirma que as forças externas que atuam em um corpo rígido
são equivalentes às forças efetivas das várias partículas que formam o corpo. Note pela
Figura 6 que as forças efetivas são substituídas por um vetor ma ̅e um binário I ̅α. De for-
ma analítica, podemos escrever:

Note que para o caso particular de movimento de translação, não existirá o binário, en-
quanto que para o movimento em torno de eixo fixo, não haverá o termo ma ̅.
Para todos os problemas que serão resolvidos, seguiremos os seguintes passos:
1) Desenhar o diagrama de corpo livre com todas as forças externas;
2) Desenhar o diagrama de corpo livre das forças efetivas;
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3) Resolver a parte cinemática do problema;
4) Aplicar as equações:
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5) Caso exista mais de um corpo rígido, pode ser necessário aplicar as equações nos
corpos separadamente.
Exemplo 6
O tambor de freio de 200 mm é unido a um volante maior que não está representado
na Figura abaixo. O momento de inércia total do tambor e volante vale 20 kg.m² e o
coeficiente de atrito cinético entre o tambor e a sapata do freio é 0,35. Sabendo que a
velocidade angular do volante é de 360 rpm no sentido anti-horário quando a força P,
aplicada ao pedal C, vale 400 N, determine o número de revoluções executadas pelo
volante antes de ele parar.

José Geraldo
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Solução:
Os diagramas de Corpo Livre são:

Quando a manivela é acionada, o conjunto tambor/volante começará a reduzir a velo-

José Geraldo
cidade angular, ou seja, haverá uma aceleração angular horária para “frear” o conjunto.
Para determinar o número de revoluções, precisamos determinar essa aceleração an-
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gular do tambor.
Aplicando o princípio de D’Alembert no tambor, temos:
Como a manivela não se movimentará, o princípio de D’Alembert se torna:

Onde , assim a força de atrito será:
Assim, a aceleração angular do tambor é:
O número de revoluções pode ser determinado por:
José Geraldo
Onde, 109.626.156-17
O número N de voltas é:
7.2. Rotação em torno de um ponto diferente do centro de massa
Neste caso o corpo rígido gira em torno de um ponto diferente do centro de massa, com
isso devemos utilizar as acelerações tangencial e normal do centro de massa quando
aplicarmos o princípio de D’Alembert, conforme a Figura abaixo.

Figura 7 – Equivalência entre as forças externas aplicadas ao corpo rígido e as forças

efetivas na rotação em ponto diferente do CM.
Lembre que as acelerações são:
José Geraldo
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Tomando o somatório do momento em relação ao ponto O no diagrama das forças efe-
tivas, temos:
Vamos aos exemplos!
Exemplo 7
A haste da Figura abaixo possui 1 metro de comprimento e massa de 2 kg. Esta possui
movimento articulado no ponto A. Se uma força P é aplicada horizontalmente a barra,
determine a (a) aceleração angular da haste e (b) os componentes da reação do ponto
A quando h=L..

Solução:
Observe que neste caso a rotação ocorre em um ponto diferente do centro de massa,
ou seja, em torno do ponto A. O diagrama de Corpo Livre da haste é:
José Geraldo
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Portanto, podemos aplicar a equação:
Ou
Sabendo que temos:

Substituindo os valores do enunciado:
Ou
As reações no ponto A podem ser obtidas pelos somatórios das forças em x e y. Note
que neste instante, x e y coincidem com t e n, respectivamente.
Em x:
José Geraldo
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Em y:
Como a velocidade angular inicial é nula, a aceleração normal também será nula, ou seja:
Exemplo 8
Uma haste de 1,5 kg é soldada no disco uniforme de 5 kg, como mostra a Figura abaixo.
O conjunto oscila livremente em torno de C. Sabendo que na posição mostrada o con-
junto possui velocidade angular de 10 rad/s no sentido horário, determine: (a) a acelera-
ção angular do conjunto e (b) os componentes da reação em C.

Solução:
O diagrama de Corpo livre das forças externas e efetivas é:
José Geraldo
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Os momentos de inércia da barra AB e do disco C são:
As acelerações tangencial e normal valem:
Aplicando o princípio de D’Alembert temos:

As reações no ponto C são determinadas a partir dos somatórios das forças em x e y.

Note que neste instante, x e y coincidem com n e t, respectivamente.
Em y:
José Geraldo
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Em x:
Exemplo 9
A haste AB de 2 kg e a haste BC de 3 kg estão ligadas pelo B, como mostra a Figura

abaixo. Estas são conectadas a um disco que, no instante mostrado, possui velocidade
angular constante de 6 rad/s no sentido horário. Sendo assim, determine as forças apli-
cadas no ponto A e B sobre a haste AB.

Solução:
Cinemática do problema:
Pelo enunciado sabemos que a aceleração angular do disco é nula, pois a velocidade
angular é constante e vale ω=6 rad/s.. Precisamos agora determinar a aceleração angu-
José Geraldo
lar e a aceleração do centro de gravidade da barra AB.
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Note que no instante mostrado, as velocidades do ponto A e B estão na direção horizon-
tal, devido aos movimentos em torno dos pontos O e C. Com isso, o centro instantâneo
de rotação está no infinito, ou seja, a velocidade angular da barra AB é nula:
- A velocidade angular da barra BC é:
- A aceleração do ponto B é:

- A aceleração do ponto A é:
- Aceleração entre A e B:
Em j:
Em i: José Geraldo
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- Aceleração do centro de gravidade da haste AB:
Ou seja,
Aplicando o princípio de D’Alembert na barra BC, temos:

Aplicando o princípio de D’Alembert na barra AB temos:
Onde
José Geraldo
109.626.156-17
Tomando os somatórios em x e y temos:

8
8. Método da Energia
MÉTODO
DA ENERGIA
Princípio de Trabalho e Energia para os Corpos Rígidos
Obviamente, quando solucionamos um problema pelo método vetorial ou pelo método

da energia o resultado deve ser o mesmo. Entretanto, em muitos exercícios, torna-se
conveniente utilizar o método da energia, principalmente nos problemas que envolvem
velocidades e deslocamentos, visto que o trabalho das forças e a energia cinética são
grandezas escalares.
Lembra aquele exercício que fala de uma posição 1 até uma posição 2? Pois é, são esses
exercícios! José Geraldo
O princípio do trabalho e energia é:109.626.156-17
Onde T é a energia cinética e U o trabalho de todas as forças (internas e externas).
Trabalho das forças que agem no corpo rígido
ou
onde α é o ângulo que a força faz com a trajetória.

Trabalho de um binário
No caso do binário ser constante, a expressão simplifica para:
Observação 1:
Lembrem sempre de observar se o trabalho é positivo ou negativo. Por exemplo, se o biná-

rio M tem sentido horário e o deslocamento é no sentido anti-horário, o trabalho é negativo!
No caso de um objeto caindo em queda livre na vertical, o trabalho é positivo, pois a força
peso aponta na mesma direção do deslocamento.
José Geraldo
Parece bem óbvia essa observação,109.626.156-17
porém sempre faça essa conferência, pois às vezes
pode-se passar despercebido e provocar uma resposta totalmente errada.
Observação 2:
Algumas forças não realizam trabalho: 1- Reação em pinos em que o corpo rígido gira em
torno. 2 – Força normal em um corpo que se move ao longo da superfície; 3 – Peso de um
corpo quando o centro de gravidade move-se horizontalmente; 4 – Força de Atrito num
corpo que rola sem deslizar.
Energia Cinética de um Corpo Rígido
Lembre-se das seções passadas que o movimento plano geral de um corpo rígido é
a composição de uma translação e uma rotação. Assim, pode-se definir que a energia
cinética de um corpo é:

onde I ̅ é o momento de inércia referente ao eixo que passa pelo centro de gravidade G
do corpo.
Note que se o movimento é de translação, ω=0 , ou seja, a energia cinética é:
No caso de movimento em torno de eixo fixo, a energia cinética é: .
Rotação não centroidal
Em muitos casos o corpo gira em torno de um ponto diferente do centro de gravidade,

por exemplo, uma haste que gira em torno de sua extremidade.
José Geraldo
109.626.156-17
Assim, para estes casos, podemos utilizar a seguinte relação:
Conservação da Energia
Quando um corpo rígido move-se sob a ação exclusiva de forças conservativas, pode-
-se aplicar a conservação da energia, ou seja:
Observação:
Em muitos exercícios será necessário determinar reações nos apoios, ou forças nos pi-
nos que ligam os corpos rígidos. Desta forma, pode-se utilizar o princípio de D’Alembert
para achar esses resultados.

Exemplo 10
A barra AB de 4 kg está presa a um cursor de peso desprezível em A e a um volante

em B. O volante possui massa de 16 kg e raio de giração de 180 mm. Sabendo que, na
posição mostrada, a velocidade angular do volante é de 60 rpm no sentido horário, de-
termine a velocidade do volante quando o ponto B está diretamente abaixo do ponto C.
José Geraldo
109.626.156-17
Solução:
A velocidade angular do volante em rad/s é:
Vamos aplicar o Princípio do Trabalho e Energia:
Energia Cinética T1 :

Como vA possui a mesma direção da velocidade vB a barra AB está sob translação na

posição mostrada, portanto possui velocidade angular nula: ωAB=0 e vAB = 1,508 m/s.
A energia cinética do sistema no instante mostrado é:
Trabalho de todas as forças :
Considere o DCL do conjunto:
José Geraldo
109.626.156-17
Vamos verificar quais forças realizam trabalho. Lembre que a barra vai da posição mos-
trada até ficar na parte mais baixa do volante (na vertical).
A força peso WAB realiza trabalho. A força FA não realiza trabalho, pois está posicionada
horizontalmente a seu deslocamento. As demais forças também não realizam trabalho.
O trabalho das forças internas e externas é, portanto:
onde .

Assim,
Energia Cinética T2:
Por fim, precisamos determinar a energia cinética quando a barra está na posição 2,
vertical abaixo do ponto C. Note que quando o cursor está no ponto mais baixo a velo-
cidade do ponto A é nula, já a velocidade do ponto B está orientada para o sentido ne-
gativo do eixo y. Em outras palavras, como vA = 0 a barra gira em torno do ponto A (neste
instante 2), ou seja,
A velocidade do centro de gravidade da barra v AB

̅ é:
José Geraldo
109.626.156-17
Substituindo ωAB e v AB
̅ , a expressão da energia cinética no ponto 2 é:
Aplicando o Princípio do Trabalho e Energia:

José Geraldo
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3 Rotação em Torno de Eixo Fixo...................................................................... 6

4 Movimento Plano Geral.................................................................................... 11

5 Centro Instantâneo de Rotação.................................................................. 12

6 Aceleração Absoluta e Relativa no MPG................................................. 17

7.1. Princípio de D’Alembert.............................................................................................23

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Diante do exposto, vamos apresentar neste resumo os principais assun-

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 3

De um modo geral, os movimentos de um corpo rígido podem ser divididos da seguinte

II. Rotação em torno de um eixo fixo;

III. Movimento Plano Geral;

IV. Movimento em torno de um ponto fixo; e

V. Movimento Geral. José Geraldo

Considere o corpo rígido da Figura abaixo.

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 4

Derivando esta expressão, obtêm-se a relação entre as velocidades de A e B:

Derivando novamente têm-se:

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 5

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 6

Figura 2 – Movimento de um corpo rígido em torno do eixo AA’.

Comparando a expressão acima com a equação (2), a velocidade relativa corresponde

Já a aceleração é definida como a derivada do vetor velocidade no tempo é:

Onde o vetor α corresponde à aceleração angular do corpo rígido, ou seja, a aceleração

Considere agora o caso particular citado anteriormente, de um corpo rígido girando em

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 7

Figura 3 – Movimento de um corpo rígido em torno do ponto O.

Em muitas aplicações nos exercícios é conveniente decompor a aceleração da equação

Movimento Circular Uniforme:

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Movimento Circular Uniformemente Acelerado:

Para o movimento de rotação da placa em torno de um eixo fixo, a aceleração do ponto

Note que a aceleração angular é positiva pelo sistema de coordenadas fornecido, ou

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 9

Tomando os produtos vetoriais a equação fica:

A velocidade angular para o tempo José

Substituindo os valores na expressão da aceleração aB:

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 10

Figura 4 – Composição de velocidades no Movimento Plano Geral

Note que neste caso, a velocidade do ponto B vale:

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 11

Figura 4 – Exemplos de obtenção do Centro Instantâneo de Rotação.

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 12

Antes de aplicarmos a expressão para a velocidade relativa entre A e B, vamos obter os

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 13

Substituindo o valor da velocidade do ponto B, obtemos a velocidade angular:

CLIQUE AQUI PARA CONHECER O CURSO COMPLETO 14

Considere o centro instantâneo de rotação do tambor.

A velocidade do ponto D é a mesma do ponto E, portanto pelo CIR, a velocidade angular

Sabendo a rotação, a velocidade do ponto A é:

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A rotação do tambor em rpm é:

Uma volta do tambor é equivalente a 250π, assim:

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Figura 5 – Composição de acelerações no Movimento Plano Geral

Vamos aos exemplos!

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O movimento das barras AO e BC fazem com que as direções das velocidades vA e vB

Como sabemos a velocidade angular da barra AO, temos que a velocidade vA é:

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Conhecendo a velocidade do ponto B, a velocidade angular da barra BC é:

Como a barra AO gira com velocidade angular constante, a aceleração do ponto A é:

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Onde . Assim temos: