MECANICA APLICADA - 2022-2023

Departamento de
Engenharia Mecânica (EMD + EMPL)
Engenharia Mecânica
Aula Teórica 06 - Movimento geral plano – análise relativa e absoluta de cadeia
fechada+CIR
Figuras do Meriam & Kraige – cap 5

Cadeias abertas e fechadas

Um sistema mecânico constituído por vários corpos rígidos em movimento pode assumir
configurações abertas ou fechadas:
 Cadeia aberta
Uma cadeia aberta é constituída por vários corpos rígidos conectados por juntas móveis e onde um dos
corpos está ligado por uma única junta podendo a sua extremidade movimentar-se livremente no espaço. O
estudo do movimento pode ser feito usando a análise relativa ou absoluta.
 Cadeia fechada
Uma cadeia fechada é constituída por vários corpos rígidos conectados por juntas móveis. O seu movimento
é estudado usando a análise absoluta que revela ser a forma mais adequada.

Exercício: Movimento de uma biela

O sistema da figura é constituído por uma biela AB, um êmbolo CA e um cursor B.
Num dado instante t a extremidade A dista x de O, tem velocidade crescente v0 para
a direita e aceleração 𝑎0 .

1. Descreva o tipo de movimento de cada elemento do sistema.

2. Identifique os parâmetros de posição linear r1, r2 e r3 e os parâmetros de posição
angular θ1, θ2 e θ3 dos elementos do sistema que validam a equação vetorial
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
fechada 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇔ 𝑟1 + 𝑟2 = 𝑟3 .
𝐴𝐵 = 𝑂𝐵
3. Escreva a equação vetorial fechada para as posições, em termos das componentes.
𝑟1 cos 𝜃1 + 𝑟2 cos 𝜃2 = 𝑟3 cos 𝜃3
{ B
𝑟1 sin 𝜃1 + 𝑟2 sin 𝜃2 = 𝑟3 sin 𝜃3
Atendendo a que os parâmetros lineares:
𝑟1 = 𝑟1 (𝑡), y L
𝑟2 = 𝐿 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒, θ2
𝑟3 = 𝑟3 (𝑡) θ
E a que os parâmetros angulares:
𝜃1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 0 𝑟𝑎𝑑, O x A
𝜃2 = 𝜃2 (𝑡),
𝜋
𝜃3 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑟𝑎𝑑 ,
2
As equações das posições lineares e angulares resumem-se a:
𝑟 + 𝑟2 cos 𝜃2 = 0
{1
𝑟2 sin 𝜃2 = 𝑟3
Concretizando para a configuração no instante t tem-se:
√𝐿2 − 𝑥 2
𝑥 + 𝐿 cos 𝜃2 = 0 tan 𝜃2 = − rad
{ ⇒{ 𝑥
𝐿 sin 𝜃2 = 𝑦 2 2
𝑦 = √𝐿 − 𝑥 m
(Note que: 𝜃 = 𝜋 − 𝜃2 donde sin 𝜃2 = sin 𝜃 e cos 𝜃2 = −cos 𝜃)
4. Escreva a equação vetorial fechada para as velocidades, em termos das componentes.
𝑟̇1 − 𝑟2 𝜔2 sin 𝜃2 = 0
{
𝑟2 𝜔2 cos 𝜃2 = 𝑟̇3
Concretizando para o instante t vem:
v0
𝜔2 = rad/s
v0 − 𝐿𝜔2 sin 𝜃2 = 0 √𝐿 2 − 𝑥2
{ ⇒{ −𝑥v0
𝐿𝜔2 cos 𝜃2 = 𝑦̇
𝑦̇ = m/s
√𝐿2 − 𝑥 2

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5. Escreva a equação vetorial fechada para as acelerações, em termos das componentes.
𝑟̈1 − 𝑟2 𝛼2 sin 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 cos 𝜃2 = 0
{
𝑟2 𝛼2 cos 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 sin 𝜃2 = 𝑟̈3
Concretizando para o instante t vem:
a +𝑥𝜔2
a0 − 𝐿𝛼2 sin 𝜃2 − 𝐿𝜔22 cos 𝜃2 = 0 𝑦̈ = − √𝐿0 2 22 𝑥 − 𝜔22 √𝐿2 − 𝑥 2 m/s2
−𝑥
{ ⇒ {
𝐿𝛼2 cos 𝜃2 − 𝐿𝜔22 sin 𝜃2 = 𝑦̈ a +𝑥𝜔2
𝛼2 = √𝐿0 2 22 rad/s 2
−𝑥

Centro instantâneo de rotações

O centro instantâneo de rotação, ou centro de velocidade zero, C é um ponto que tem, num dado instante,
velocidade nula. Todo o ponto do corpo rígido roda em torno do centro instantâneo de rotações nesse determinado
instante. O centro instantâneo de rotações pode ser ou não um ponto do corpo rígido e a sua aceleração não é, em
geral, nula.
A velocidade de qualquer ponto A de um corpo rígido é dada por 𝑣𝐴 = 𝜔
⃗ ⋀ 𝑟𝐴/𝐶 .

Exemplo: Cilindro que rola sem escorregar sobre uma superfície plana rugosa.
O ponto de contacto de cada secção transversal do plano tem velocidade nula caso B vB
contrário o cilindro escorregava. Para não ocorrer escorregamento, os pontos C da
superfície e do cilindro têm que ter velocidades iguais. Portanto, o ponto de contacto vA
é centro instantâneo de rotações.
A

C
Para localizar o centro instantâneo de rotação, C, tem-se em conta que o vetor
posição de qualquer ponto A do corpo, em relação a C é sempre perpendicular ao seu vetor velocidade
linear: 𝑣𝐴 ⊥ 𝑟𝐴/𝐶 Várias situações podem ocorrer:
vA
A

 São dadas 𝑣𝐴 e 𝜔
⃗ . Então C está localizado na linha que passa por A e é perpendicular a rA/C
𝑣𝐴 . A sua distância a A é dada por 𝑟𝐴/𝐶 = 𝑣𝐴 /𝜔 e (𝑣𝐴 , 𝜔
⃗ , 𝑟𝐴/𝐶 ) forma uma tríada positiva.


 São dadas 𝑣𝐴 e 𝑣𝐵 com 𝑣𝐴 ∦ 𝑣𝐵 . Então C fica no ponto

B C
de interseção das linhas perpendiculares às direções das
B
velocidades.
C

A A

 São dadas 𝑣𝐴 e 𝑣𝐵 com 𝑣𝐴 ∥ 𝑣𝐵 e ⃗⃗⃗⃗⃗

A
𝐴𝐵 não é perpendicular a 𝑣𝐴 . Então C está no vA
infinito e o movimento é de translação.

B vB

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 vA
 São dadas 𝑣𝐴 e 𝑣𝐵 com 𝑣𝐴 ∥ 𝑣𝐵 e ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 é perpendicular a 𝑣𝐴 . A
vA
Como 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴/𝐶 e 𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵/𝐶 tem-se 𝑣𝐴 ⁄𝑟𝐴⁄𝐶 = 𝑣𝐵 ⁄𝑟𝐵⁄𝐶 . A
rA
Assim, C é localizado pela proporção directa das velocidades e rA

distâncias das posições de A e B. O movimento é de rotação 

B vB C
pura em torno de C. rB
vB
C  B

Exercícios
1. Onde se encontra o CIR do corpo rígido C? Indique os sentidos das rotações
dos restantes elementos do sistema. C
(Repare que as barras têm rotação em torno de eixo fixo (cada um dos apoios)).

2. Onde se encontra o CIR do corpo rígido AB? Indique os sentidos

das rotações dos elementos do sistema supondo que o cursor A,
no instante representado figura, vai para a esquerda.
(Repare que o cursor tem translação rectilínea e que OBD gira em torno de
eixo fixo Oz).

prob_05_117

3. Onde se encontra o CIR da barra AB? Represente o vetor velocidade de

G.

4. Onde se encontra o CIR da barra CD e do elemento OBE? Represente o

vetor velocidade de A e suas componentes relativas ao elemento OBE.

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 5. Localize o CIR da barra AB do mecanismo da figura. Suponha que o êmbolo se desloca com velocidade vA
conhecida. Calcule ωAB, vB e ωOB.

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