MECANICA APLICADA - 2022-2023

Departamento de
ENGENHARIA MECÂNICA (EMD + EMPL)
Engenharia Mecânica
Aula Teórica 05 – Cinemática do Movimento Geral Plano – análise absoluta e análise
relativa (em cadeia aberta)

Os sistemas mecânicos são constituídos por elementos rígidos ligados entre si através de juntas
que admitem rotações ou translações ou, até, ambas. Quando em movimento plano, a posição de
cada elemento fica completamente determinada pela localização do centro de massa e pela
orientação de uma linha qualquer do plano do movimento. O movimento plano de cada elemento
tem 3 graus de liberdade podendo ser considerado como a sobreposição de uma translação e
uma rotação.

Há dois métodos para a resolução de problemas de movimento plano: análise absoluta e análise
relativa.

Cinemática - análise absoluta

Esta a análise contém os seguintes passos:

 Identificação dos parâmetros de posição linear e/ou angular (x, y, r, θ, etc.) que determinam a
configuração do corpo;
 Estabelecimento de relações geométricas, escalares ou vetoriais, que incluem os parâmetros
de posição (linear e angular);
 Determinação, por derivação sucessiva, das velocidades e acelerações lineares e/ou
angulares do corpo e dos seus pontos, nomeadamente dos centros de massa.
 Residindo esta abordagem nas relações geométricas num dado caso, não é possível a
generalização de métodos; cada problema tem uma abordagem específica não sendo,
sequer, única.
Vejamos um exemplo:

Uma barra homogénea de comprimento L

está em repouso apoiada numa parede

vertical, em A, e no chão, em B. Num dado

instante, a barra começa a mover-se,

deslocando-se A na vertical, para baixo, e B,

no chão, para a direita. (adaptado de Dynamics,

Riley & Sturges, John Wiley, 2nd ed., 1996)

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Determine a velocidade angular e a aceleração angular da barra e, ainda, a aceleração do centro
de massa, G, no instante em que B se encontra na posição 𝑥𝐵 deslocando-se com velocidade
constante 𝑥̇ 𝐵 .
Há várias relações geométricas que podem usar-se:
𝑦𝐴 2 + 𝑥𝐵 2 = 𝐿2
𝑥𝐵
𝑠𝑖𝑛𝜃 =
𝐿
𝑦𝐴
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝐿
𝑥𝐵
𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝑦𝐴
Uma vez que sabemos a posição de B, conheceremos a posição angular, θ, da barra, pela
𝑥𝐵
relação: 𝑠𝑖𝑛𝜃 =
𝐿

Além disso, derivando essa expressão, em ordem ao tempo, relacionar-se-á a velocidade de B

(dada) com a velocidade angular da barra:
𝑥𝐵 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃
Derivando:
𝑥̇ 𝐵 = 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
A velocidade angular da barra virá:
𝑥̇ 𝐵
𝜃̇ = 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 rad/s

Derivando, de novo, a expressão:

𝑥̈ 𝐵 = 𝐿𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃
Sendo constante a velocidade de B, temos 𝑥̈ 𝐵 = 0 e, portanto:
̇2
𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜃̈ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 rad/s2

Quanto à aceleração do centro de massa da barra, comecemos por localizar o centro de massa:
1 1
𝑥𝐺 = 2 𝑥𝐵 e 𝑦𝐺 = 2 𝑦𝐴

Derivando, sucessivamente, em ordem ao tempo:

1 1
𝑥̇ 𝐺 = 2 𝑥̇ 𝐵 e 𝑦̇ 𝐺 = 2 𝑦̇𝐴

e
1 1
𝑥̈ 𝐺 = 2 𝑥̈ 𝐵 e 𝑦̈ 𝐺 = 2 𝑦̈𝐴

Neste momento conhecem-se 𝜃̇, 𝜃̈, 𝑥𝐵 , 𝑥̇ 𝐵 e 𝑥̈ 𝐵 . Qualquer uma das quatro relações geométricas
iniciais nos permite determinar 𝑦𝐴 , 𝑦̇𝐴 e 𝑦̈𝐴 . Tome-se, por exemplo, a primeira dessas relações e
derive-se, sucessivamente, em ordem ao tempo:
𝑦𝐴 2 + 𝑥𝐵 2 = 𝐿2
𝑥𝐵 𝑥𝐵̇
2𝑥𝐵 𝑥𝐵̇ + 2𝑦𝐴 𝑦𝐴̇ = 0 → 𝑦𝐴̇ = −
𝑦𝐴

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 𝑥̇ 𝐵 2 + 𝑥𝐵 𝑥̈ 𝐵 + 𝑦𝐴̇ 2 𝑥̇ 𝐵 2 + 𝑦𝐴̇ 2
𝑥̇ 𝐵 2 + 𝑥𝐵 𝑥̈ 𝐵 + 𝑦𝐴̇ 2 + 𝑦𝐴 𝑦̈𝐴 = 0 → 𝑦𝐴̈ = − =−
𝑦𝐴 𝑦𝐴
Assim, a aceleração do centro de massa da barra é o vetor:
𝑥𝐵̇ 2 +𝑦̇ 𝐴 2
𝑎⃗𝐺 = (0; − ) m/s2
2𝑦𝐴

Notas importantes:
1. Ainda que a extremidade B se mova com velocidade constante, a extremidade A e o centro de
massa G têm aceleração.
2. Também a barra tem aceleração angular não nula.
3. Também não tem menor importância notar que o problema foi solucionado para um dado instante
(o instante em que B se encontra na posição 𝑥𝐵 deslocando-se com velocidade constante 𝑥̇ 𝐵 ).

Cinemática - análise relativa

A análise do movimento dos pontos do corpo é feita em relação a referenciais cuja origem se situa
em pontos do corpo.

Seja (O, x, y, z) um referencial fixo e (P, x′, y′, z) um referencial móvel ligado ao corpo que tem
movimento no plano (𝑧 = 0). Sejam P e Q pontos arbitrários do corpo. Tem-se

 Posição de P em relação ao referencial (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧): 𝑟⃗𝑃

y y’ Q
 Posição de Q em relação ao referencial (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧): 𝑟⃗𝑄
 Posição de Q em relação ao referencial (𝑃, 𝑥′, 𝑦′, 𝑧): 𝑟⃗𝑄/𝑃 rQ/P x’

 Relação posicional: 𝑟⃗𝑄 = 𝑟⃗𝑃 + 𝑟⃗𝑄/𝑃 (a) rQ

P
 Velocidade absoluta de P (i. e., em relação a (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧)): 𝑣⃗𝑃 rP

 Velocidade absoluta de Q (i. e., em relação a (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧)): 𝑣⃗𝑄 O

x
 Velocidade relativa de Q em relação a P: 𝑣⃗𝑄/𝑃
 Relação entre velocidades: 𝑣⃗𝑄 = 𝑣⃗𝑃 + 𝑣⃗𝑄/𝑃 (b), derivando (a) em ordem ao tempo.
 ⃗⃗𝑃𝑄 = 𝜔𝑃𝑄 𝑘̂
Velocidade angular do corpo: 𝜔
Como P e Q são pontos do corpo rígido, a distância entre eles (PQ) é constante, donde o
único movimento que Q pode ter em relação a P é o movimento circular:
 𝑣𝑄/𝑃 = 𝜔𝑃𝑄 𝑟𝑄/𝑃 ou, como vimos na aula anterior, 𝑣⃗𝑄/𝑃 = 𝜔
⃗⃗𝑃𝑄 × 𝑟⃗𝑄/𝑃
 Logo,𝑣⃗𝑄 = 𝑣⃗𝑃 + 𝜔
⃗⃗𝑃𝑄 × 𝑟⃗𝑄/𝑃
 Aceleração absoluta de P: 𝑎⃗𝑃
 Aceleração absoluta de Q: 𝑎⃗𝑄
 Aceleração relativa de Q em relação a P: 𝑎⃗𝑄/𝑃
 Relação entre acelerações: 𝑎⃗𝑄 = 𝑎⃗𝑃 + 𝑎⃗𝑄/𝑃 (c), derivando (b) em ordem ao tempo.
 Aceleração angular do corpo: 𝛼⃗𝑃𝑄 = 𝛼𝑃𝑄 𝑒̂𝑧
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  Como Q tem um movimento circular, de centro em P, a sua aceleração tem duas
componentes, a normal e a tangente à trajetória:
2
 𝑎⃗𝑄/𝑃 = 𝛼⃗𝑃𝑄 × 𝑟⃗𝑄/𝑃 + 𝜔 ⃗⃗𝑃𝑄 × 𝑟⃗𝑄/𝑃 ) = 𝛼𝑃𝑄 𝑟𝑄/𝑃 𝑡̂𝑄/𝑃 + 𝜔𝑃𝑄
⃗⃗𝑃𝑄 × ( 𝜔 𝑟𝑄/𝑃 𝑛̂𝑄/𝑃

 𝑎⃗𝑄 = 𝑎⃗𝑃 + 𝛼⃗𝑃𝑄 × 𝑟⃗𝑄/𝑃 + 𝜔

⃗⃗𝑃𝑄 × ( 𝜔
⃗⃗𝑃𝑄 × 𝑟⃗𝑄/𝑃 )

Exercício: Movimento de um braço de robot

Um braço de robot é constituído por duas barras AB e BC de comprimentos iguais a r1 = 10 cm e r2 = 5 cm.
Considere que as leis das posições angulares das barras são dadas ao longo do
C
tempo pelas seguintes expressões:
r2
2
B
y
π π π π π π r1
θ1 (t) = sin ( t + ) (rad) ; θ2 (t) = sin ( t + ) (rad)
4 4 2 2 2 2
1
A
x
a) Determine as grandezas das velocidades e acelerações angulares das barras.
π 2 π π π 3 π π 2
ω1 (t) = ( ) cos ( t + ) (rad/s) ; α1 (t) = − ( ) sin ( t + ) (rad/s )
4 4 2 4 4 2

π 2 π π π 3 π π 2
ω2 (t) = ( ) cos ( t + ) (rad/s) ; α2 (t) = − ( ) sin ( t + ) (rad/s )
2 2 2 2 2 2

b) Determine as posições angulares das barras e as grandezas das suas velocidades e acelerações
angulares no instante inicial.
π π 3 2
θ1 (t) = (rad) ; ω1 (t) = 0 (rad/s) ; α1 (t) = − ( ) (rad/s )
4 4

π π 3 2
θ2 (t) = (rad) ; ω2 (t) = 0 (rad/s) ; α2 (t) = − ( ) (rad/s )
2 2

c) Determine, usando análise absoluta, o vetor posição, o vetor velocidade linear e o vetor aceleração
linear da articulação B, no instante t.
𝑟⃗𝐵/𝐴 = (𝑟1 cos 𝜃1 ; 𝑟1 sin 𝜃1 ) (m)

𝑣⃗𝐵/𝐴 = (−𝑟1 𝜔1 sin 𝜃1 ; 𝑟1 𝜔1 cos 𝜃1 ) (m/s)

2
𝑎⃗𝐵/𝐴 = ((−𝑟1 𝛼1 sin 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ); (𝑟1 𝛼1 cos 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 sin 𝜃1 ) ) (m/s )

d) Determine, usando análise absoluta, o vetor posição, o vetor velocidade linear e o vetor aceleração
linear da extremidade C, no instante t.
𝑟⃗𝐶/𝐴 = (𝑟1 cos θ1 + r2 cos θ2 )êx + (𝑟1 sin θ1 + 𝑟2 sin θ2 )êy (m)

𝑣⃗𝐶/𝐴 = (−𝑟1 𝜔1 sin 𝜃1 − 𝑟2 𝜔2 sin 𝜃2 )𝑒̂𝑥 + (𝑟1 𝜔1 cos 𝜃1 + 𝑟2 𝜔2 cos 𝜃2 ) 𝑒̂𝑦 (m/s)

𝑎⃗𝐶/𝐴 = (−𝑟1 𝛼1 sin 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 cos 𝜃1 − 𝑟2 𝛼2 sin 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 cos 𝜃2 )𝑒̂𝑥 + (𝑟1 𝛼1 cos 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 sin 𝜃1 + 𝑟2 𝛼2 cos 𝜃2 −
2
𝑟2 𝜔22 sin 𝜃2 ) 𝑒̂𝑦 (m/s )

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e) Determine, usando análise relativa, o vetor velocidade linear e o vetor aceleração linear da articulação
B, no instante inicial.
𝑣⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
vA + ω⃗⃗⃗1 × r⃗B/A = ⃗0⃗ + ω1 êz × (𝑟1 cos 𝜃1 𝑒̂𝑥 + 𝑟1 sin 𝜃1 𝑒̂𝑦 ) = −𝑟1 𝜔1 sin 𝜃1 𝑒̂𝑥 + 𝑟1 𝜔1 cos 𝜃1 𝑒̂𝑦 (m/s)

𝑎⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 + 𝛼⃗1 × r⃗B/A + 𝜔
⃗⃗1 × ( 𝜔 ⃗⃗ + (−𝑟1 𝛼1 sin 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 cos 𝜃1 )𝑒̂𝑥 + (𝑟1 𝛼1 cos 𝜃1 −
⃗⃗1 × r⃗B/A ) = 0
π 3 𝜋 π 3 𝜋 2
𝑟1 𝜔12 sin 𝜃1 ) 𝑒̂𝑦 = (0,1 × ( ) × sin ) 𝑒̂𝑥 + (−0,1 × ( ) × cos ) 𝑒̂𝑦 (m/s )
4 4 4 4

f) Determine, usando análise relativa, o vetor velocidade linear e o vetor aceleração linear da articulação
C, no instante inicial.
⃗⃗⃗2 × r⃗C/B = −𝑟1 𝜔1 sin 𝜃1 𝑒̂𝑥 + 𝑟1 𝜔1 cos 𝜃1 𝑒̂𝑦 + ω2 êz × (𝑟2 cos θ2 êx + 𝑟2 sin θ2 êy ) =
𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐵 + ω
⃗⃗ (m/s)
(−𝑟1 𝜔1 sin 𝜃1 − 𝑟2 𝜔2 sin 𝜃2 )𝑒̂𝑥 + (𝑟1 𝜔1 cos 𝜃1 + 𝑟2 𝜔2 cos 𝜃2 ) 𝑒̂𝑦 = 0

𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝛼⃗2 × r⃗C/B + 𝜔

⃗⃗2 × ( 𝜔
⃗⃗2 × r⃗C/B ) =
(−𝑟1 𝛼1 sin 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 cos 𝜃1 − 𝑟2 𝛼2 sin 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 cos 𝜃2 )𝑒̂𝑥 + (𝑟1 𝛼1 cos 𝜃1 − 𝑟1 𝜔12 sin 𝜃1 + 𝑟2 𝛼2 cos 𝜃2 −
π 3 𝜋 π 3 π 3 𝜋 2
𝑟2 𝜔22 sin 𝜃2 ) 𝑒̂𝑦 = (0,1 × ( ) × sin + 0,05 × ( ) ) 𝑒̂𝑥 + (−0,1 × ( ) × cos ) 𝑒̂𝑦 (m/s )
4 4 2 4 4

g) Represente geometricamente,
a. As leis do movimento das barras;
y
b. a configuração das barras no instante inicial; 1

0
c. o vetor velocidade dos pontos B e C no 2 4 6 8 10 12 14 16
-1 x
instante inicial;
d. o vetor aceleração e suas componentes
normal e tangencial dos pontos B e C no instante inicial.

h) Com o auxílio do gráfico altere as expressões das leis das posições angulares das barras ao longo do
tempo de modo que inicialmente as barras estejam ambas na horizontal.

y
1

0
2 4 6 8 10 12 14 16
-1 x

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