1º Semestre de 2020 – TESTE 3

Turma: A Prof. Tiago Henrique Machado

Obs: Utilize 3 casas decimais durante todos os cálculos e considere g = 9,81m/s2 sempre que preciso.

Questão 1: O guindaste utilizado para o levantamento de madeira tem uma lança OA que gira em torno do
eixo z com uma velocidade constante ω1 = 0,2rad/s, enquanto ela está girando para baixo com uma
velocidade angular dada por ω2 = (t + 0,5)rad/s, onde t é o tempo em segundos. Para o instante mostrado,
em que t = 0s, determine:

a) A velocidade e a aceleração angulares totais do

guindaste nesse instante; (1,5 pts)

b) A velocidade e a aceleração do ponto A,

localizado na extremidade da lança, para esse
instante. (1,5 pts)

Questão 2: No instante mostrado, a esteira gira em torno do eixo z com uma velocidade angular dada por
ω1 = (7t + 5)rad/s, onde t é dado em segundos. Além disso, a esteira inclina com relação ao eixo y com uma
taxa constante ω2 = 10rad/s. Por fim, o pacote P que está na esteira pode se mover ao longo da esteira,
variando sua posição r. Sabendo disso, para o instante em que t = 0s, determine:

a) A velocidade e aceleração do pacote P para o

caso em que 𝑟̇ = 0 e 𝑟̈ = 0 (ou seja, o pacote P
está colado na esteira); (2,0 pts)

b) A velocidade e aceleração do pacote P para o

caso em que 𝑟̇ = 2m/s e 𝑟̈ = 4m/s2 no sentido
positivo de r. (2,0 pts)
Questão 3: O disco de 250g mostrado na figura ao
lado gira à taxa ω1 = 750rpm, enquanto o eixo AB gira
com uma velocidade angular ω2. Se as reações
dinâmicas em A e B são dadas por FAB = 2N nos
sentidos mostrados, qual valor e o sentido da
precessão ω2? Explique de forma detalhada o motivo
do sentido da precessão ω2. (3 pts)

Formulário
Movimento Tridimensional Absoluto:
𝐯𝑝 = 𝛚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × 𝐫𝑝 𝛂𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝛂𝑑𝑖𝑟𝑒çã𝑜 + 𝛂𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 = 𝛀𝑐𝑜𝑛𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑎𝑙 × 𝛚𝑐𝑜𝑛𝑒 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 + 𝛚̇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

𝐚𝑝 = 𝛂𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × 𝒓𝑝 + 𝛚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × (𝛚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × 𝐫𝑝 )

Movimento Tridimensional Relativo (Eixos com Rotação):

𝐫𝑩 = 𝐫𝑨 + 𝐫𝑩/𝑨 𝐯𝑩 = 𝐯𝑨 + 𝛀 × 𝐫𝑩/𝑨 + 𝐯rel
𝐚𝑩 = 𝐚𝑨 + 𝛀̇ × 𝐫𝑩/𝑨 + 𝛀 × (𝛀 × 𝐫𝑩/𝑨) + 𝟐𝛀 × 𝐯rel + 𝐚rel

Onde 𝛀 e 𝛀̇ são a velocidade e a aceleração do sistema móvel escolhido.

Equações de Momento e Quantidade de Movimento Angular:

𝑯 = (𝑰𝒙𝒙 𝝎𝒙 − 𝑰𝒙𝒚 𝝎𝒚 − 𝑰𝒙𝒛𝝎𝒛)𝒊 + (−𝑰𝒚𝒙 𝝎𝒙 + 𝑰𝒚𝒚𝝎𝒚 − 𝑰𝒚𝒛𝝎𝒛 )𝒋 + (−𝑰𝒛𝒙 𝝎𝒙 − 𝑰𝒛𝒚 𝝎𝒚 + 𝑰𝒛𝒛 𝝎𝒛)𝒌

𝒅𝑯
𝜮𝑴 = 𝑯̇ ou 𝜮𝑴 = ( 𝒅𝒕 ) + 𝜴 × 𝑯 = (𝑯̇𝒙 𝒊 + 𝑯̇𝒚 𝒋 + 𝑯̇𝒛 𝒌) + 𝜴 × 𝑯
𝒙𝒚𝒛

Onde 𝛀 a velocidade do sistema móvel escolhido.

Movimento com precessão estacionária: 𝑴 = 𝐼𝜴 × 𝒑