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CAPTULO 3 MTODO DOS DESLOCAMENTOS EM TRELIAS E PRTICOS

Com o objectivo de apresentar alguns conceitos como o de assemblagem e introduo de condies de apoio, faz-se aqui uma sucinta descrio do mtodo dos deslocamentos aplicado anlise de trelias e prticos tridimensionais.

3.1 - Simbologia Apresenta-se em primeiro lugar um resumo da simbologia adoptada na formulao do mtodo dos deslocamentos em trelias e prticos.

Tabela 3.1 - Simbologia relativa ao mtodo dos deslocamentos em estruturas reticuladas.

g a l i j

Referencial geral Referencial auxiliar Referencial local Primeiro n de uma barra Segundo n de uma barra ngulo entre eixos dos referenciais auxiliar e local Coordenadas de um ponto no referencial geral Coordenadas de um ponto no referencial local Matriz de transformao Deslocamento ou deslocamento generalizado Rotao Fora ou fora generalizada Momento

xg xl T a

F M

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a ag al K Kg Kl F

Deslocamentos nodais, nos graus de liberdade da estrutura, no referencial geral Deslocamentos nodais, nos graus de liberdade da barra, no referencial geral Deslocamentos nodais, nos graus de liberdade da barra, no referencial local Matriz de rigidez da estrutura no referencial geral Matriz de rigidez da barra no referencial geral Matriz de rigidez da barra no referencial local Foras nodais equivalentes aco exterior, nos graus de liberdade da estrutura, no referencial geral

Fg

Foras nodais equivalentes aco exterior, nos graus de liberdade da barra, no referencial geral

Fl

Foras nodais equivalentes aco exterior, nos graus de liberdade da barra, no referencial local

L P R n p E A L G I It

ndice correspondente a um grau de liberdade no prescrito (livre) ndice correspondente a um grau de liberdade prescrito Reaco num apoio da estrutura Nmero de graus de liberdade no prescritos (livres) Nmero de graus de liberdade prescritos Mdulo de Young de um material rea da seco transversal de uma barra Comprimento de uma barra Mdulo de distoro de um material Momento de inrcia da seco transversal de uma barra Momento de inrcia de toro da seco transversal de uma barra

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3.2 - Referenciais De acordo com o que foi descrito no Captulo 2, na formulao da matriz de rigidez de uma barra de eixo rectilneo e de seco constante so considerados dois referenciais directos e ortonormados: o geral (g1,g2,g3) e o local (l1,l2,l3). O referencial geral aquele em que se encontram expressas as coordenadas de todos os ns que depois so utilizados para definir a posio das barras. O referencial local definido pelos seguintes eixos: l1 o eixo da barra e l2 e l3 so os eixos principais centrais de inrcia da seco transversal da barra (ver a Figura 3.1).

g l3

l2 l1 j i g
2

i< j

Fig. 3.1 - Barra i j, referencial geral g e referencial local l.

Considera-se habitualmente, sem perda de generalidade, que a barra definida pelos ns i e j tem o n i coincidente com a origem dos dois referenciais e o n j sobre o semi-eixo positivo l1. tambm habitual considerar que o nmero do n i inferior ao nmero do n j (i < j). Os eixos l2 e l3 podem ser trocados entre si, tendo em ateno que o referencial local deve ser sempre directo. A troca de l2 com l3 obriga a trocar entre si os valores dos momentos de inrcia em relao a l2 e l3. Em qualquer dos casos necessrio definir criteriosamente o ngulo (ver o Captulo 2).

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A transformao de coordenadas entre os referenciais g e l efectuada com a seguinte expresso em que T a matriz de transformao (3x3) definida tambm no Captulo 2.
xl = T x g

(1)

Nesta expresso, x g so as coordenadas de um ponto no referencial g e x l so as coordenadas desse mesmo ponto no referencial l. A equao (1) tambm pode ser utilizada para transformar as componentes de um vector do referencial g para o referencial l.

3.3 - Graus de liberdade Num ponto do espao pertencente a um corpo sujeito a deslocamentos e deformaes podem ser considerados seis graus de liberdade (trs de deslocamento e trs de rotao).

a1 a1 a a 2 2 a a a = 3 = 3 1 a4 2 a5 3 a6

(2)

Designa-se por deslocamentos generalizados o agrupamento dos trs deslocamentos e das trs rotaes num s vector com seis componentes (ver a Figura 3.2).
a

3 = a 6 2 = a 5
a

1 = a 4
a
1

Fig. 3.2 - Deslocamentos generalizados.

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No estudo de um prtico 3D so considerados os seis deslocamentos generalizados em cada ponto nodal (da barra ou da estrutura). O caso da trelia 3D, em que apenas so considerados trs deslocamentos em cada ponto nodal (a1, a2 e a3), pode ser adaptado do prtico 3D, bastando eliminar tudo o que diz respeito a rotaes e momentos. Para se passar da trelia 3D para a trelia 2D basta suprimir tudo o que diz respeito a um dos trs graus de liberdade. Os prticos 2D, grelhas e vigas contnuas so tambm simplificaes do caso do prtico 3D. Por ser o caso mais genrico, de aqui em diante apenas se desenvolve a formulao da barra de prtico 3D. Em correspondncia com os seis deslocamentos generalizados, so consideradas seis foras generalizadas (3 foras e 3 momentos), que se representam na Figura 3.3.
F

3 = F6 2 = F5
F

1 = F4
F
1

Fig. 3.3 - Foras generalizadas.

Na Figura 3.4 encontra-se representada uma barra de dois ns (i e j). Em cada n so considerados seis graus de liberdade em correspondncia com os seis deslocamentos generalizados (2). Assim, o nmero de graus de liberdade da barra doze.

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l3
3 6

i
9 12 1 4

5 2

l2

j
7 10

11

i< j
8

l1

Fig. 3.4 - Graus de liberdade da barra i j no referencial local.

Em correspondncia com os doze graus liberdade representados na Figura 3.4, tm-se tambm as foras e os momentos que actuam nas extremidades da barra.

3.4 - Matriz de transformao A matriz de transformao T referida em (1) uma matriz 3x3 cujos componentes so

T11 T12 T13 T = T21 T22 T23 T T T 33 31 32

(3)

A transformao dos doze deslocamentos generalizados representados na Figura 3.4 pode ser efectuada com a seguinte relao, desde que a matriz de transformao T passe a ser uma matriz 12x12 constituda pela repetio de (3) quatro vezes.
al = T ag

(121)

(1212 )

(121)

(4)

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0 0 0 0 0 0 0 0 a1g a1l T11 T12 T13 0 l T T g 0 0 0 0 0 0 0 0 a 2 a2 21 22 T23 0 l g T31 T32 T33 0 a3 0 0 0 0 0 0 0 0 a3 l g 0 0 T11 T12 T13 0 0 0 0 0 0 a4 a4 0 l a5 0 0 0 T21 T22 T23 0 0 0 0 0 0 a5g l g 0 0 T31 T32 T33 0 0 0 0 0 0 a6 a6 = 0 g al 0 T T T 0 0 0 0 0 0 0 0 a 11 12 13 7 7 l 0 0 0 0 0 T21 T22 T23 0 0 0 a8g a8 0 g al 0 0 0 0 0 0 T31 T32 T33 0 0 0 a9 l9 g 0 0 0 0 0 0 0 0 T11 T12 T13 a10 a10 0 a l 0 g 0 0 0 0 0 0 0 0 T21 T22 T23 a11 11 g l T T T 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a 31 32 33 a12 12

(5)

3.5 - Matriz de rigidez e vector solicitao

Supondo o caso de uma barra de eixo rectilneo e seco constante, a respectiva matriz de rigidez no referencial local (K l ) , bem como o vector de foras nodais equivalentes a diversos tipos de aces (F l ) podem ser directamente obtidos com base num formulrio de estruturas [3.1] (ver tambm as Seces 3.9 e 3.10). Assim, parte-se do princpio que se dispe da matriz K l e do vector F l , que se relacionam com a habitual equao
Kl al = F l

(1212 ) (121)

(121)

(6)

sendo a l o vector dos deslocamentos generalizados da barra no referencial local. As equaes (4) e (5) so vlidas, quer para os deslocamentos generalizados, quer para as foras generalizadas, tendo-se tambm
Fl = T Fg

(121)

(1212 )

(121)

(7)

Uma vez que a matriz de transformao ortogonal, i.e. TT=T


1

(8)

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multiplicam-se ambos os membros de (7) por T Fg = T


T

e obtm-se

(121)

(1212 )

(121)

Fl

(9)

Substituindo em (9) a equao (6)


Fl = Kl al

(121)

(1212 ) (121)

(10)

resulta Fg = T
T

(121)

(1212 ) (1212 ) (121)

Kl

al

(11)

Substituindo (4) em (11) chega-se a Fg = T


T

(121)

(1212 ) (1212 ) (1212 ) (121)

Kl

ag

(12)

Uma vez que a relao de rigidez da barra no referencial geral


Kg ag = F g

(1212 ) (121)

(121)

(13)

Da comparao de (12) com (13) conclui-se que a matriz de rigidez da barra de prtico 3D no referencial geral dada por Kg = T
T

(1212 )

(1212 ) (1212 ) (1212 )

Kl

(14)

O vector solicitao F g pode ser calculado com a expresso (9). Depois de serem conhecidos os deslocamentos a g , possvel calcular as aces nas extremidades das barras no referencial local, recorrendo seguinte expresso, que resulta da substituio de (4) em (10)
Fl = Kl T ag

(121)

(1212 ) (1212 ) (121)

(15)

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3.6 - Assemblagem da matriz de rigidez global e do vector solicitao

Depois de calculadas todas as matrizes de rigidez das barras no referencial geral com recurso expresso (14), necessrio proceder ao clculo da matriz de rigidez global da estrutura. Uma operao semelhante tem de ser efectuada com os vectores solicitao das diversas barras. A assemblagem na matriz de rigidez global das matrizes de rigidez das diversas barras em seguida apresentada com base no exemplo da Figura 3.5.
a F
1

1 1

a F
2

2 2

a F
3

a
3 3 4

B A D

Fig. 3.5 - Assemblagem num exemplo unidimensional.

A estrutura representada na Figura 3.5 unidimensional, tem quatro ns (1 a 4) e quatro barras (A a D). Cada barra tem as suas caractersticas, nomeadamente, o mdulo de Young (E), a rea da seco transversal (A) e o comprimento (L). Em cada n existe um nico grau de liberdade. Em correspondncia com os quatro graus de liberdade existem quatro deslocamentos nodais (a) e quatro foras nodais equivalentes aco exterior (F). Cada barra tem dois graus de liberdade (um em cada extremidade). Para cada barra conhecida a matriz de rigidez (2x2) no referencial geral, cuja designao se simplifica de acordo com

Barra A:

K A A K = 11 A K 21 K B B K = 11 B K 21

A A11 K12 = A K 22 A21

A12 A22 B12 B22

(16)

Barra B :

B B11 K12 = B K 22 B21

(17)

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Barra C :

C K11 K = C K 21 C

C C11 C12 K12 = C K 22 C21 C22

(18)

Barra D :

K D D K = 11 D K 21

D D11 K12 = D K 22 D21

D12 D22

(19)

Atendendo numerao global dos graus de liberdade (1 a 4), as matrizes de rigidez das barras passam a ser
A11 A A K = 21 0 0

Barra A (1 2 ):

A12 A22 0 0

0 0 0 0 0 B12 B22 0

0 0 0 0 0 0 0 0

(20)

Barra B (2 3):

0 0 0 B B 11 K = 0 B21 0 0

(21)

Barra C (3 4 ):

0 0 C K = 0 0

0 0 0 0 0 0 0 C11 C12 0 C21 C22 0 0 0 D12 0 0 0 D22

(22)

Barra D (2 4 ):

0 0 0 D D 11 K = 0 0 0 D21

(23)

O vector dos deslocamentos em todos os graus de liberdade da estrutura a1 a a = 2 a3 a4

(24)

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a
A 1

a
A 2

a
2

a F
C 2

B 1

B 2

C 1

A
F
D 1

D 2

Fig. 3.6 - Vectores das foras nodais equivalentes a aces exteriores.

Atendendo numerao global dos graus de liberdade, os vectores das foras nodais equivalentes s aces nas diversas barras so (ver a Figura 3.6) F1A A F A F = 2 0 0 0 F B B F = 1B F2 0 0 0 C F = C F1 C F2 0 F D D F = 1 0 D F2

Barra A (1 2 ):

(25)

Barra B (2 3):

(26)

Barra C (3 4 ):

(27)

Barra D (2 4 ):

(28)

Os vectores e matrizes indicados em (20)-(28) relacionam-se entre si de acordo com as seguintes equaes

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K K K K

a = F a = F a = F a = F

(29) (30) (31) (32)

A soma dos primeiros membros das equaes (29)-(32) igual soma dos seus segundos membros, resultando
K
A

a + K

a + K
B

a + K

a = F

+ F
B

+ F
C

+ F
D

(33) (34)

(K

+ K

+ K

+ K

)a

= F

+ F

+ F

+ F

Uma vez que a relao de rigidez envolvendo todos os graus de liberdade da estrutura K a = F conclui-se que
K = K
A

(35)

+ K

+ K

+ K

(36)

e
F = F
A

+ F

+ F

+ F

(37)

Adicionando as matrizes (20)-(23) de acordo com (36) chega-se a A11 A K = 21 0 0 A12 A22 + B11 + D11 B21 D21 0 0 B12 D12 B22 + C11 C12 C21 C22 + D22

(38)

Adicionando os vectores solicitao (25)-(28) de acordo com (37) chega-se a

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F1A A B D F +F +F F= 2 B 1 C 1 F2 + F1 C D F2 + F2

(39)

O procedimento de assemblagem aqui exposto generalizvel ao caso em que existem seis graus de liberdade em cada n. Para esse fim, suficiente considerar que, por exemplo, C12 em vez de ser um escalar uma matriz 6x6 contendo os elementos da matriz K n 2.
C

que relacionam os graus de liberdade do n 1 com os graus de liberdade do

3.7 - Introduo das condies de apoio

O sistema de equaes (35) ainda no pode ser resolvido, porque falta entrar em linha de conta com as condies de apoio da estrutura. Estas condies fronteira correspondem a apoios fixos ou assentamentos de apoio. Os apoios fixos podem sempre ser tratados como assentamentos de apoio de valor nulo. Por este motivo, no desenvolvimento que se segue apenas so referidos os assentamentos de apoio. O sistema de equaes (35) relaciona foras e deslocamentos que se encontram no referencial geral, englobando todos os graus de liberdade da estrutura. Tendo em vista a considerao das condies de apoio, os graus de liberdade da estrutura so divididos em dois grupos:

L - graus de liberdade no prescritos (livres) P - graus de liberdade prescritos

Assim, o sistema de equaes (35) passa a ter a seguinte organizao por blocos K a = F

K LL K PL

K LP K PP

a L F L 0 a = F + R P P P

(40)

Em (40), a L o vector que engloba os deslocamentos segundo os graus de liberdade no prescritos e a P engloba os prescritos. O mesmo tipo de subdiviso efectuado com o vector das foras nodais equivalentes aco exterior ( F ). O vector adicional em que 41

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figura R P contm as reaces de apoio, que consistem nas foras (ainda desconhecidas) que fazem com que os deslocamentos em apoios assumam os valores prescritos. Designando por n o nmero de graus de liberdade no prescritos e por p o nmero de graus de liberdade prescritos, so especificadas na Tabela 3.2 as dimenses das sub-matrizes que figuram em (40).

Tabela 3.2 - Dimenses das sub-matrizes presentes em (40).

K LL K LP K PL K PP aL , F L aP , F P , RP

(nxn) (nxp) (pxn) (pxp)

(nx1) (px1)

Esta diviso em sub-matrizes obriga a fazer uma reorganizao das linhas e das colunas da matriz K que figura em (35), bem como das componentes dos vectores a e F . Na Tabela 3.3 apresentado o significado dos elementos das quatro sub-matrizes de K indicadas em (40).

Tabela 3.3 - Significado dos elementos das sub-matrizes de K indicadas em (40).

K LL K LP K PL K PP

Deslocamento unitrio imposto segundo um grau de liberdade: Livre Livre Prescrito Prescrito

Foras de fixao num grau de liberdade: Livre Prescrito Livre Prescrito

No novo sistema de equaes indicado em (40), as incgnitas so a L e R P . Os elementos de K , a P , F L e F P tm valores conhecidos.


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O sistema de equaes (40) pode ser escrito do seguinte modo


K LL a L + K LP a P = F L K PL a L + K PP a P = F P + R P

(41) (42)

A equao (41) pode ser rescrita do seguinte modo


K LL a L = F L K LP a P

(43)

Em (43), K LL uma matriz quadrada, que em geral no singular, a L o vector das incgnitas e os valores dos vectores e matrizes que esto no segundo membro so conhecidos. Por este motivo, (43) constitui um sistema de equaes lineares, que depois de resolvido fornece os valores dos deslocamentos a L . A equao (42) pode ser rescrita do seguinte modo
R P = K PL a L + K PP a P F P

(44)

Uma vez que os deslocamentos a L j so conhecidos, esta expresso fornece os valores das reaces em graus de liberdade prescritos ( R P ). O modo de introduo das condies de apoio aqui descrito tem as seguintes vantagens: na fase do processo que requer um maior volume de clculos e uma grande quantidade de memria de armazenamento, i.e., na fase de resoluo do sistema de equaes (43), o nmero de equaes e incgnitas n em vez de ser n+p; em comparao com o mtodo em que adicionado diagonal principal de K um nmero elevado, o mtodo aqui proposto apresenta menos problemas numricos, principalmente quando se utilizam mtodos iterativos para resolver o sistema de equaes. A principal desvantagem do mtodo aqui proposto a necessidade de agrupar os elementos de K em diversas sub-matrizes. Esta nova arrumao causa algumas dificuldades, principalmente quando se utilizam tcnicas de armazenamento esparso, em banda ou em perfil. 43

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3.8 - Faseamento da anlise de um prtico 3D

Tendo em vista a anlise de uma estrutura do tipo prtico 3D pelo mtodo dos deslocamentos, sugere-se o seguinte algoritmo - Para cada barra: Calcular a matriz de transformao T (3) e em seguida calcular (5) Calcular a matriz de rigidez da barra, no referencial local ( K l ) Calcular a matriz de rigidez da barra, no referencial geral ( K g ) com (14) Assemblar ( K g ) em ( K ) (ver a Seco 3.6) Calcular o vector das foras nodais equivalentes aco exterior na barra, no referencial local ( F l ) Calcular ( F g ) com (9) Assemblar ( F g ) em ( F ) (ver a Seco 3.6)

- Introduzir as condies de apoio (ver a Seco 3.7) - Resolver o sistema de equaes lineares (43), determinando assim os deslocamentos - Calcular as reaces nos apoios com (44) - Para cada barra: - Fim Embora seja possvel utilizar o procedimento sugerido sem recursos informticos, hoje em dia prefervel implement-lo por intermdio de um programa de computador. Neste domnio surgem muitas alternativas, tais como a seleco da linguagem de 44 Passar os deslocamentos relativos barra corrente do vector a para o vector a g Calcular ( F l ) com (15)

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programao, o modo de criar os dados do problema, o modo de armazenamento da informao, as tcnicas numricas utilizadas, o recurso ou no a bibliotecas de operaes matriciais, etc.

3.9 - Matriz de rigidez de uma barra de trelia 3D no referencial local

Na Figura 3.7 encontra-se representada uma barra de trelia espacial, de eixo rectilneo e seco constante. A sua matriz de rigidez (45), expressa no referencial local l, depende das seguintes grandezas:
E - mdulo de Young, constante em todos os pontos da barra; A - rea da seco transversal da barra, considerada constante; L - comprimento da barra.
l3
3

i
2 6 1

l2

j
i< j
5 4

l1

Fig. 3.7 - Trelia 3D: graus de liberdade da barra i j no referencial local.

Kl

EA L 0 0 = EA L 0 0

0 0 0 0 0 0

0 EA L 0 0 0 0 0 EA L 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

(45)

45

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3.10 - Matriz de rigidez de uma barra de prtico 3D no referencial local

Na Figura 3.8 encontra-se representada uma barra de prtico espacial, de eixo rectilneo e seco constante. A sua matriz de rigidez (46)-(50), expressa no referencial local l, depende das seguintes grandezas:
E - mdulo de Young, constante em todos os pontos da barra; A - rea da seco transversal da barra, considerada constante; L - comprimento da barra; G - mdulo de distoro [3.2]; I2 - momento de inrcia da seco transversal da barra em relao ao eixo l2; I3 - momento de inrcia da seco transversal da barra em relao ao eixo l3; It - momento de inrcia de toro da seco transversal da barra [3.3] [3.4].

Nota: l2 e l3 so eixos principais centrais de inrcia da seco transversal da barra.


l3
3 6

i
9 12 1 4

5 2

l2

j
7 10

11

i< j
8

l1

Fig. 3.8 - Prtico 3D: graus de liberdade da barra i j no referencial local.

Kl

K il i = ji K l

ij Kl j j Kl

(46)

46

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Kl

ii

0 EA L 0 12 EI 3 L3 0 0 = 0 0 0 0 6 EI 3 L2 0

0 0 12 EI 2 L3 0 6 EI 2 L2 0

0 0 0 0 0 6 EI 2 L2 0 GI t L 0 4 EI 2 L 0 0

0 6 EI 3 L2 0 0 0 4 EI 3 L 0 6 EI 3 L2 0 0 0 2 EI 3 L

(47)

Kl

ij

0 EA L 0 12 EI 3 L3 0 0 = 0 0 0 0 6 EI 3 L2 0
=

0 0 12 EI 2 L3 0 6 EI 2 L2 0

0 0 0 0 0 6 EI 2 L2 0 GI t L 0 2 EI 2 L 0 0

(48)

Kl

ji

(K )

ij T l

(49) 0 2 6 EI 3 L 0 0 0 4 EI 3 L

Kl

jj

0 0 0 0 EA L 0 12 EI 3 L3 0 0 0 3 0 12 EI 2 L 0 6 EI 2 L2 0 = 0 0 0 GI t L 0 2 0 0 6 EI 2 L 0 4 EI 2 L 6 EI 3 L2 0 0 0 0

(50)

3.11 - Consideraes finais

Neste captulo no foi considerada a possibilidade da a barra apresentar eixo no rectilneo, nem o facto de a seco transversal ser varivel ao longo do eixo da barra. No foi tambm considerada a contribuio das tenses tangenciais para a deformao, habitualmente designada deformao por esforo transverso. A incluso destas caractersticas faz com que a formulao apresentada neste captulo perca a simplicidade atrs evidenciada. Mais adiante sero apresentadas formulaes da matriz de rigidez de uma barra recorrendo a tcnicas especficas do Mtodo dos Elementos Finitos, em particular a formulao de viga de Timoshenko. Com este tipo de elementos de barra possvel ter em considerao a deformao por esforo transverso, o eixo curvilneo e a seco varivel.

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BIBLIOGRAFIA

[3.1] - Brazo Farinha, J. S.; Correia dos Reis, A. - Tabelas Tcnicas, Edies Tcnicas E. T. L., 1998. [3.2] - Azevedo, A. F. M. - Mecnica dos Slidos, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, 1996. [3.3] - Segades Tavares, A. - Anlise Matricial de Estruturas, Laboratrio Nacional de Engenharia Civil, Curso 129, Lisboa, 1973. [3.4] - Massonnet, C. - Rsistance des Matriaux, Dunod, Paris, 1968.

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