CEFET-MG / Campus Divinópolis

Lab. de Robótica
Industrial - LROI

Prof. Renato S. Dâmaso - 09/02/2023

 OBJETIVO
Introduzir conhecimentos teóricos e
experimentais relacionados com a
Robótica Industrial, …
 OBJETIVO
Introduzir conhecimentos teóricos e
experimentais relacionados com a
Robótica Industrial, utilizando para
isso o livro do Spong como base,
alguns programas de simulação de
robôs escolhidos e alguns recursos
do laboratório de robótica.
Bibliografia da parte teórica:
 Bibliografia da parte teórica:
Não usar o livro do Craig,
pois utiliza o método de
D-H modificado para a
modelagem cinemática de
manipuladores e também
uma simbologia diferente
dos livros do Spong e do
Siciliano.

Cuidado também com

tutoriais na internet.
 Bibliografia da parte teórica:

 Manual do simulador RoboAnalyser

 Manuais do kit Robix
 Apostila de programação do RoboDK
 Manual de programação do robô
Comau Six (linguagem PDL2)
 Introdução à modelagem de
manipuladores
Na parte teórica de LROI, iremos
abordar basicamente:
1. O uso de sistemas de coordenadas
de referência;
 Introdução à modelagem de
manipuladores

2. A modelagem cinemática direta

pelo método de Denavit-Hartenberg
 Introdução à modelagem de
manipuladores
“O problema da
cinemática direta”
 Introdução à modelagem de
manipuladores

2. A modelagem cinemática direta

pelo método de Denavit-Hartenberg

3. A modelagem cinemática inversa

pelo método geométrico.
 Introdução à modelagem de
manipuladores
“O problema da
cinemática inversa”
Introdução à modelagem de
manipuladores
 Introdução à modelagem de
manipuladores
É usada a matriz de transformação
homogênea (MTH).
 Introdução à modelagem de
manipuladores
É usada a matriz de transformação
homogênea (MTH).

Submatriz de orientação
vetor de posição
 Kit Didático Robix

Trata-se de um kit de peças e motores

que permite a montagem de alguns
modelos de robôs manipuladores.

(ver www.robix.com )
Kit Didático Robix
Kit Didático Robix
 RoboAnalyser

Ambiente de simulação indiano

relacionado à modelagem cinemática
de manipuladores robóticos.
RoboAnalyser
 RoboDK

Trata-se de um ambiente de simulação

e programação off-line contendo vários
robôs, ferramentas e periféricos.
RoboDK
 RoboDK

Trata-se de um ambiente de simulação

e programação off-line contendo vários
robôs, ferramentas e periféricos.
Será muito útil no aprendizado de
simulação robótica e na programação
do robô Comau Smart Six.
 Comau Smart Six

Trata-se do manipulador robótico

industrial disponível no laboratório do
CEFET em Divinópolis. É programado
em linguagem PDL2 usando o Teach
Pendant ou o programa WinC5G.
Comau Smart Six
 Comau Smart Six

É importante aprender a:
 Ligar e desligar o robô
 Programar tarefas simples
 Executar essas tarefas nos modos
manual e automático
Comau Smart Six
Perguntas ?
 Avaliação:

Deveremos ter:
 3 avaliações, sendo uma por bimestre
(individuais)
 Exercícios avaliativos (em grupo)
 Tarefas práticas (em grupo)
 Tarefas para casa:

1. Explorar o site www.robix.com

2. Baixar o PDF Usbor_Software_Tutorial
e ler a primeira parte (até a página 9)
3. Instalar os programas usbor_nexus e
usbor_nexway