Software do robô

Software robótico é o conjunto de comandos

codificados ou instruções que informam um
dispositivo mecânico e um sistema eletrônico,
conhecidos em conjunto como um robô, que
tarefas executar. O software do robô é usado
para executar tarefas autônomas. Muitos
sistemas de software e frameworks foram
propostos para tornar os robôs de
programação mais fáceis.
Alguns softwares de robôs têm como objetivo
o desenvolvimento de dispositivos mecânicos
inteligentes. Tarefas comuns incluem loops de
feedback, controle, localização de caminho,
filtragem de dados, localização e
compartilhamento de dados.
Introdução
Embora seja um tipo específico de software,
ainda é bastante diversificado. Cada
fabricante tem seu próprio software robótico.
Enquanto a grande maioria dos softwares é
sobre manipulação de dados e ver o resultado
na tela, o software robótico é para a
manipulação de objetos ou ferramentas no
mundo real.
Software para robôs industriais
O software para robôs industriais consiste em
objetos de dados e listas de instruções,
conhecidas como fluxo de programas (lista de
instruções). Por exemplo,
Ir para Jig1
É uma instrução para o robô ir para dados
posicionais chamados Jig1. Claro que os
programas também podem conter dados
implícitos, por exemplo, Diga ao eixo 1 para
mover 30 graus.
Dados e programas geralmente residem em
seções separadas da memória do controlador
do robô. Podem-se mudar os dados sem
alterar o programa e vice-versa. Por exemplo,
pode-se escrever um programa diferente
usando o mesmo Jig1 ou pode-se ajustar a
posição do Jig1 sem alterar os programas que
o utilizam.
Exemplos de linguagens de programação para
robôs industriais
Devido à natureza altamente proprietária do
software robótico, a maioria dos fabricantes
de hardware robótico também fornece seu
próprio software. Embora isso não seja
incomum em outros sistemas de controle
automatizados, a falta de padronização dos
métodos de programação para robôs
apresenta certos desafios. Por exemplo,
existem mais de 30 fabricantes diferentes de
robôs industriais, portanto, também são
necessárias 30 linguagens de programação de
robôs diferentes. Existem semelhanças
suficientes entre os diferentes robôs que é
possível obter uma compreensão ampla da
programação do robô sem ter que aprender a
linguagem proprietária de cada fabricante.
Um método para controlar robôs de vários
fabricantes é usar um software de pós-
processamento e programação off-line
(robótica). Com esse método, é possível
manipular linguagem de programação de robô
específica de marca a partir de uma linguagem
de programação universal, como Python
(linguagem de programação). No entanto, a
compilação e o upload de código off-line fixo
para um controlador de robô não permitem
que o sistema robótico seja informado do
estado, por isso não pode adaptar seu
movimento e recuperar conforme o ambiente
muda. O controle adaptativo unificado em
tempo real para qualquer robô é atualmente
possível somente com o Actin.
Alguns exemplos de linguagens de
programação de robôs publicados são
mostrados abaixo.
Tarefa em Inglês simples:
Mover para P1 (uma posição segura geral)
Mover para P2 (uma abordagem para P3)
Mover para P3 (uma posição para escolher o
objeto)
Fechar pinça
Mover para P4 (uma abordagem para P5)
Mover para P5 (uma posição para colocar o
objeto)
Pinça aberta
Mova para P1 e termine
VAL foi uma das primeiras ‘linguagens’ do
robô e foi usada em robôs Unimate. Variantes
do VAL foram usadas por outros fabricantes,
incluindo a ‘ Technology. Stäubli atualmente
usa VAL3.
Exemplo de programa:
PICKPLACE DO PROGRAMA
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. MOVE P3
4. CLOSEI 0,00
5. MOVE P4
6. MOVE P5
7. OPENI 0,00
8. MOVIMENTO P1
.FIM
Exemplo do programa Stäubli VAL3:
início
movej (p1, tGripper, mNomSpeed)
movej (appro (p3, trAppro), tGripper,
mNomSpeed)
movel (p3, tGripper, mNomSpeed)
fechar (tGripper)
movej (appro (p5, trAppro), tGripper,
mNomSpeed)
movel (p5, tGripper, mNomSpeed)
aberto (tGripper)
movej (p1, tGripper, mNomSpeed)
fim
O trAppro é uma variável de transformação
cartesiana. Se usarmos o comando appro, não
precisamos ensinar o ponto P2 e P4, mas
transformamos dinamicamente uma
abordagem de posição de escolha e local para
a geração de trajetória.
Epson RC + (exemplo para uma coleta a
vácuo)
Função PickPlace
Saltar P1
Ir P2
Saltar P3
No vácuo
Espere.
Saltar P4
Saltar P5
Fora de vácuo
Espere.
Saltar P1
Defender
ROBOFORTH (uma linguagem baseada em
FORTH).
: PICKPLACE
P1
P3 RETIRO
P5 UNGRIP RETIRADA
P1
;
(Com Roboforth você pode especificar
posições de aproximação para lugares, assim
você não precisa de P2 e P4.)
Claramente, o robô não deve continuar o
próximo movimento até que a pinça esteja
completamente fechada. A confirmação ou o
tempo permitido estão implícitos nos
exemplos acima de CLOSEI e GRIP, enquanto o
comando On vacuum requer um tempo de
atraso para garantir uma sucção satisfatória.
Outras linguagens de programação de robôs
Linguagem de programação visual
A linguagem de programação LEGO
Mindstorms EV3 é uma linguagem simples
para os usuários interagirem. É uma interface
gráfica do usuário (GUI) escrita com o
LabVIEW. A abordagem é começar com o
programa e não com os dados. O programa é
construído arrastando ícones para a área do
programa e adicionando ou inserindo na
sequência. Para cada ícone, você especifica os
parâmetros (dados). Por exemplo, para o
ícone do inversor de frequência, você
especifica quais motores e por quanto eles se
movem. Quando o programa é escrito, ele é
baixado no ‘brick’ (microcontrolador) do Lego
NXT para teste.
Linguagens de script
Uma linguagem de script é uma linguagem de
programação de alto nível que é usada para
controlar o aplicativo de software e é
interpretada em tempo real ou “traduzida na
hora”, em vez de ser compilada
antecipadamente. Uma linguagem de script
pode ser uma linguagem de programação de
propósito geral ou pode ser limitada a funções
específicas usadas para aumentar a execução
de um aplicativo ou programa do sistema.
Algumas linguagens de script, como
RoboLogix, possuem objetos de dados
residentes em registradores, e o fluxo do
programa representa a lista de instruções, ou
conjunto de instruções, usado para programar
o robô.
Linguagens de programação em robótica
industrial
Marca do robô Nome da linguagem
ABB RAPID
Comau PDL2
Fanuc Karel
Kawasaki AS
Kuka KRL
Stäubli VAL3
Yaskawa Inform
As linguagens de programação são
geralmente projetadas para construir
estruturas de dados e algoritmos desde o
início, enquanto as linguagens de script são
mais adequadas para conectar, ou “colar”,
componentes e instruções juntos.
Consequentemente, o conjunto de instruções
da linguagem de script geralmente é uma lista
simplificada de comandos de programa que
são usados para simplificar o processo de
programação e fornecer rápido
desenvolvimento de aplicativos.
Linguagens paralelas
Outra abordagem interessante é digna de
menção. Todas as aplicações robóticas
precisam de paralelismo e programação
baseada em eventos. O paralelismo é onde o
robô faz duas ou mais coisas ao mesmo
tempo. Isso requer hardware e software
apropriados. A maioria das linguagens de
programação utiliza threads ou classes de
abstração complexas para lidar com o
paralelismo e a complexidade que o
acompanha, como o acesso simultâneo a
recursos compartilhados. A URBI fornece um
nível mais alto de abstração integrando
paralelismo e eventos no núcleo da semântica
da linguagem.
sempre (face.visible)
{
headPan.val + = camera.xfov * face.x
& amp;
headTilt.val + = camera.yfov * face.y
}
O código acima irá mover os motores headPan
e headTilt paralelamente para fazer a cabeça
do robô seguir o rosto humano visível no
vídeo capturado pela câmera sempre que uma
face for vista pelo robô.
Software de aplicação de robô
Independentemente da linguagem usada, o
resultado final do software do robô é criar
aplicativos robóticos que ajudem ou
entretenham as pessoas. As aplicações
incluem software de comando e controle e
tasking. O software de comando e controle
inclui GUIs de controle de robô para robôs
teleoperados, software de comando point-n-
click para robôs autônomos e software de
programação para robôs móveis em fábricas.
O software de tarefas inclui interfaces simples
de arrastar e soltar para configurar rotas de
entrega, patrulhas de segurança e visitas a
visitantes; Ele também inclui programas
personalizados escritos para implantar
aplicativos específicos. O software de
aplicação robótica para fins gerais é
implantado em plataformas robóticas
amplamente distribuídas.
Considerações de segurança
Erros de programação representam uma séria
consideração de segurança, particularmente
em grandes robôs industriais. O poder e o
tamanho dos robôs industriais significam que
eles são capazes de causar ferimentos graves
se forem programados incorretamente ou
usados de maneira insegura. Devido à massa e
às altas velocidades dos robôs industriais, é
sempre perigoso para um humano
permanecer na área de trabalho do robô
durante a operação automática. O sistema
pode iniciar o movimento em momentos
inesperados e um humano não conseguirá
reagir com rapidez suficiente em muitas
situações, mesmo se estiver preparado para
isso. Assim, mesmo que o software esteja livre
de erros de programação, deve-se tomar
muito cuidado para tornar um robô industrial
seguro para os trabalhadores humanos ou
para a interação humana, como carregar ou
descarregar peças, limpar uma peça ou
executar a manutenção. O padrão ANSI / RIA
R15.06-1999 da Norma Nacional Americana
para Robôs Industriais e Sistemas Robô –
Requisitos de Segurança (revisão do ANSI /
RIA R15.06-1992) da Robotic Industries
Association é o padrão aceito na segurança de
robôs. Isso inclui diretrizes para o design de
robôs industriais e a implementação ou
integração e uso de robôs industriais no chão
de fábrica. Numerosos conceitos de
segurança, como controladores de segurança,
velocidade máxima durante um modo de
ensino e uso de barreiras físicas são cobertos.
Projetos de software de robótica
A seguir, uma lista de software livre e de
código aberto para projetos de robótica.
CLARAty – Arquitetura de Camada Acoplada
para Autonomia Robótica. É um esforço
colaborativo entre quatro instituições:
Laboratório de Propulsão a Jato da NASA,
Centro de Pesquisas Ames da NASA, Carnegie
Mellon e a Universidade de Minnesota.
dLife – Biblioteca Java Grátis / Open Source
para Robótica, IA e Visão. Suporta Pioneer,
Khepera II & amp; II, Hemission, Aibo e Finch
robôs, bem como simulações Player / Stage.
Experimental Robotics Framework – Um
software para fazer experimentos com vários
robôs em 3D, com suporte para as mais
recentes tecnologias, que fica no topo do
Player / Stage e Open / CV.
MARIE – Ambiente de Integração de Robótica
Autônoma e Móvel – é um Software Livre que
utiliza uma abordagem baseada em
componentes para construir sistemas de
software de robótica integrando componentes
de software previamente existentes e novos.
Microsoft – Microsoft Robotics Developer
Studio
OpenRDK – Uma estrutura de software de
código aberto para robótica para
desenvolvimento de módulos fracamente
acoplados. Ele fornece gerenciamento de
simultaneidade transparente, comunicação
entre quadros (via sockets) e comunicação
intra-processo (via memória compartilhada)
baseada em lousa e uma técnica de vinculação
que permite a criação de um sistema
conceitual de portas de dados de entrada /
saída. Módulos para conexão com
simuladores e drivers de robôs genéricos são
fornecidos.
OpenRTM-aist – uma plataforma de software
desenvolvida com base no padrão RT
middleware. É desenvolvido pelo Instituto
Nacional de Ciência e Tecnologia Industrial
Avançada no Japão.
OROCOS – o projeto Open Robot Control
Software fornece um kit de ferramentas de
Software Livre para controle de braço de
máquina e máquina-ferramenta em tempo
real.
OPRoS – Open Platform Robotic Services é um
projeto de código aberto para
desenvolvimento de robôs. Ele fornece uma
solução que inclui plataforma de robô e
ferramentas de desenvolvimento de GUI com
o código-fonte dos componentes do
dispositivo do robô.
RoboDK – Uma plataforma de kit de
desenvolvimento de robôs para simular robôs
industriais. O RoboDK permite que você
programe qualquer robô usando o Python e
lide com a sintaxe específica da marca,
dependendo do seu controlador de robô.
Robotics Library é uma biblioteca C ++ de
código aberto que abrange drivers de
cinemática, planejamento, visualização e
hardware para vários robôs.
Robotics Toolbox for MATLAB – Software Livre
que oferece funcionalidade para representar
pose (transformações homogêneas, ângulos
Euler e RPY, quatérnios), robôs de braço
(cinemática e dinâmica direta / inversa) e
robôs móveis (controle, localização e
planejamento)
Rossum Project, GW Lucas, projeto robótico
de código aberto.
Player / Stage Project – Um sistema de
simulação e interface de robô de software
livre muito popular, usado para pesquisa e
ensino de robótica em todo o mundo.
Pyro, Python Robotics – Robótica Popular
Software Livre usado em universidades e
faculdades.
RoboMind – Software educacional para
aprender os conceitos básicos de robótica e
programação.
Sistema Operacional Robô – O Sistema
Operacional Robô é uma plataforma de
código aberto para programação de robôs
usando Python e C ++. Java, Lisp, Lua e Pharo
são suportados, mas ainda em estágio
experimental.
Kernel de Inteligência do Robô
Programação Off-line
Visual Components é um software de
simulação de evento discreto comercial 3D
que permite a simulação de fluxo de material
e robótica em uma plataforma. A
funcionalidade pode ser estendida com
recursos de programação off-line e
conectividade PLC.
“O Básico – Software Robot”. Sociedade de
Robótica de Seattle.
“Software de Robô Autônomo Móvel
(MARS)”. Georgia Tech Research Corporation.
“Banco de dados de tecnologia”.
robot.spawar.navy.mil.
Adaptive Robotics Software no Idaho National
Laboratory
Controle on-line
A Energid Technologies desenvolve e vende o
Actin SDK, que é um kit de ferramentas de
robótica, mecanismo de otimização e sistema
de gerenciamento de restrições escrito em C +
+ que usa a cinemática baseada em Jacobian
para otimizar o desempenho em todos os
tipos de robôs. Como o Actin é vendido como
um SDK, ele pode ser rotulado em branco ou
OEM em outros pacotes de software de
controle do robô. Essa abordagem permite
que os usuários desenvolvam o controle de
um sistema conhecido em modo offline por
meio de uma GUI e deixem o Actin manipular
o controle on-line de alto nível para transmitir
comandos em nível de junção
constantemente atualizados ao robô /
controlador em tempo real para evitar
colisões ao adaptar a perceber mudanças
ambientais.
Com o avanço dos tempos a evolução da
robótica vem crescendo de uma maneira
singular, onde os processos robóticos vem
ficando cada vez mais eficazes quanto a
realização de tarefas. A grande questão se
reflete no fato de que os robôs podem sim
fazer muitas coisas com grau de precisão e
repetibilidade incrível, mas nem tudo é
necessário a utilização de um robô, depende
de sua aplicabilidade.
Segundo SaeedNiku, 2001. Não basta apenas
ter a confiança de um robô, o mesmo deve
contar com o apoio de acessórios. “Pelo os
padrões americanos, um dispositivo deve ser
facilmente reprogramáveis para ser um robô”
(NIKU, 2001). Os robôs e
máquinasautomatizadas na indústria não
apenas desempenham tarefas na linha de
produção, mas acima de tudo eles manipulam
produtos entre uma tarefa e outra. Numa
linha de produção, muitas vezes os robôs
colocam os materiais nas posições para serem
trabalhados (soldados, pintados,
aparafusados, etc.). Bem como outros
aspectos relacionados com este tipo de
mecanismo. Mais concretamente, descreve-se
como é que todo o sistema foi projetado,
desde a escolha dos diversos componentes,
até a forma como se interligam todas as
partes de maneira a se obter uma melhor
estabilidade, rigidez e autonomia, baseado
numa arquitetura modular.
O sistema de construção será feito pelo
método de ensino aonde teremos controle
por chaves, ou seja, o operador terá todos os
movimentos em manual através de um
controle.

Vantagens e
aplicação na
indústria

As vantagens que os robôs trazem são amplas

como: qualidade, produtividade, segurança,
flexibilidade, eficiência entre outras.
Os robôs e as máquinas automatizadas: não
recebem salários; não comem; não bebem;
não têm que ir ao banheiro, como os
humanos. Eles fazem aquele trabalho
repetitivo que seria extremamente cansativo
para nós, sem parar, sem diminuir o ritmo,
sem sentir sono como os humanos. Além
disso, quando executa uma tarefa eles fazem
mais rápidos e são mais eficazes.
Segundo Niku, 2001as limitações do robô se
encaixam em graus de liberdade, destreza,
sensores e tempo real de resposta. Umas das
desvantagens é o custo inicial tanto de
equipamentos e instalação, necessidades em
programação, também, em um caso de
emergência, um robô não seria eficazes não
fosse previsto isso antes.

Dentro de um ambiente industrial cada dia

mais 4.0, a robótica industrial apresenta
diversas aplicações, sendo as principais:
 Montagem robótica – O uso de robôs em
operações de montagem é a aplicação
mais comum na indústria. Complementar
 a atividade de um trabalhador por um
robô em determinadas tarefas, sobretudo
as mais repetitivas, significa maior
precisão, diminuição de erros e maior
produtividade.
 Robô colaborativo - Por mais que a
robótica tenha evoluído, determinadas
tarefas ainda exigem a presença de
humanos. Um robô colaborativo pode ser
útil neste sentido, sendo capaz de
interagir fisicamente com pessoas de
forma mais segura.
 Transferências de itens - Há robôs que são
projetados e programados para realizar a
transferências de materiais, peças e
produtos ao longo da linha de produção
de uma fábrica, em um conceito que vem
sendo conhecido como Logística 4.0.
Desse modo, robôs industriais substituem
a atividade de humanos na realização de
tarefas perigosas ou exaustivas.
 Tarefas de corte – Robôs podem seguir
com precisão as instruções que são pré-
programadas. Por isso, são ideais em
tarefas de corte de materiais, por
 exemplo. Com pressão e velocidade
controlada, o robô consegue aparar,
cortar ou polir superfícies de forma
uniforme.
 Tarefas de soldagem - O processo de solda
é uma das primeiras tarefas a serem
realizadas por robôs. Eles são muito mais
eficientes, pois podem ser projetados para
posicionar a tocha de soldagem na mesma
orientação em todos os ciclos. Além disso,
seu alto grau de receptibilidade garante
que cada peça seja soldada com precisão
e qualidade.
Diante dessas possibilidades e aplicações, a
robótica industrial permite a conquistas de
muitas vantagens para o ambiente industrial:
 Maior produtividade num mesmo espaço
fabril. “Um robô é capaz de fazer o
trabalho repetitivo sem interrupções e
com consistência”, indica Mekhalian.
 Melhor qualidade. “Quando adotados,
robôs executam as tarefas com a mesma
força, intensidade, velocidade e padrão
em todas as repetições”, complementa.
  Execução de tarefas de manufatura de
forma precisa;
 Redução de custos diretos e indiretos;
 Redução de refugos e/ou perdas em geral;
 Menores perdas de produtos acabados
devido imperícia e/ou oscilações no fluxo
produtivo;
 Maior competitividade para a indústria.

Programações
Como cada robô possui uma funcionalidade e
uma área de atuação, é normal existirem
vários tipos de linguagens que possam suprir
todas as necessidades presentes. A Tabela 3 a
seguir ilustra as linguagens próprias voltadas
para diversas áreas como para o uso
educacional em universidade,
desenvolvimento de criação de automóveis e
o seu uso em grandes obras da construção
civil (GORGULHO JÚNIOR, 2013). Como pode
ser analisado, o desenvolvimento das
linguagens geralmente está ligado a empresas
que precisam criá-las para suprir certas
necessidades próprias de suas criações.
Tabela 3 - Algumas linguagens de
programação de robôs.- Na coluna 1,
apresenta os nomes das linguagens de
programação na forma de siglas, na coluna2,
são apresentados os significados das siglas, na
coluna 3, são apresentados as empresas que
desenvolveram essas linguagens e na quarta
coluna é apresentado o ano de
desenvolvimento.

Uma linguagem educacional usada por

universidades e estudiosos da área de
robótica é a ROBOTC. É baseada na linguagem
C e desenvolvida para programar robôs
montados em Lego5, Arduino6, entre outros.
ROBOTC é uma linguagem desenvolvida com
base na linguagem C e tem como função
programar robôs em Lego ou Arduino. Essa
linguagem é usada para estudantes
aprenderem as aplicações da linguagem C
usada em estudos e aplicações profissionais
(ROBOTC, 2015).
A Figura 2 ilustra linhas de código usando o
aplicativo de desenvolvimento do ROBOTC. A
linha de código demonstra como seria a
função usada para mover o robô de um lado
para outro. Como explicado na imagem,
MotorC irá andar 100 de velocidade por 4
segundos para a direita e depois para a
esquerda.
Figura 2.Exemplo de Desenvolvimento em
ROBOTC. Tela do programa ROBOTC e uma
linguagem genérica de criação da
programação de um robô.
Para um dado problema de programação
existirão diversas formas de implementarmos
umalgoritmo para solucioná-lo, destas
escolheremos uma em função do índice de
desempenho adotado de forma a minimizá-lo
ou que seja a mais próxima do ideal. Eis ai a
motivação precípoa da programação e
consequentemente para a programação de
robôs.
Da busca constante da otimização das
soluções é que surgiram ao longo dos anos
ferramentas computacionais mais avançadas,
que propiciam ao projetista uma maior
flexibilidade no que tange a tarefa a ser
executada.
Inicialmente as linguagens existentes eram
baseadas em comandos intuitivos do tipo
move to, open tool, etc., que descreviam
literalmente o tipo de ação a ser executada.
Concomitantemente com estes
desenvolvimentos os computadores, unidade
básica no processamento destas informações,
experimentaram uma constante evolução em
termos de quantidade de informação,
velocidade de processamento e
disponibilidade de periféricos.
A conjunção de fatores tais como: evolução
tecnológica dos microcomputadores,
desenvolvimento de linguagens e ferramentas
de análise e programação é que nos
possibilitou atingirmos o estágio atual da
automatização robotizada.
Nosso problema no entanto, se reduz a
apresentar de forma clara e objetiva o estado
atual da programação de robôs propiciando
ao leitor uma visão dos procedimentos
adotados ao resolver um problema de
programação.
A pesquisa na indústria durante os últimos
vinte anos tem sido direcionada na criação de
técnicas de automação que aplicadas em lotes
de produção de pequeno e médio porte
produzam resultados adequados do ponto de
vista custo-benefício. Isto culminou com o
desenvolvimento
das máquinas CNC, Sistemas Flexíveis de
Manufatura (FMS), Robôs Móveis (AGV's) e
braços manipuladores.
O desenvolvimento deste último grupo, tem
particular importância, pela complexidade
intrínseca envolvida no desenvolvimento da
habilidade de emular o comportamento da
cadeia de ligamentos do braço manipulador
de forma a replicar os movimentos do braço
humano.
Os robôs industriais de hoje são mecanismos
automatizados projetados para movimentar
peças ou ferramentas sobre uma trajetória
previamente estabelecida. Como mencionado
anteriormente um robô ou um outro do
mesmo modelo deverá ser capaz de executar
um conjunto de operações ou movimentos
diferenciados se a célula de trabalho do
mesmo for alterada. O programa de controle
do robô deverá ser capaz de adaptar-se as
variações de tarefas e ser flexível o suficiente
para permitir uma sequência dinâmica de
operações. Pode-se avaliar a flexibilidade de
um robô pela extensão do tipo de operações e
movimentos que podem ser programados no
seu controlador e pela facilidade de entrada
ou alteração de um programa.
A programação pode ser feita de duas
maneiras: Programação on-line e
Programação off-line. A programação off-line
é feita utilizando-se linguagens de
programação criadas especialmente para
robôs tais como VAL, WAVE, AML, MCL, and
SIGLA. Estes programas são geralmente
depurados com uso de simuladores. A
Programação on-line por outro lado faz uso
geralmente de métodos de programação por
ensino ou condução.
Os métodos atuais de programação de robôs
industriais tem provado serem satisfatórios
onde a proporção entre o tempo de
programação e de produção é pequeno e
também quando a complexidade da aplicação
não é tão exigida.
A programação "off-line" pode ser definida
neste contexto como o processo pelo qual a
programação dos robôs é desenvolvida,
parcial ou completamente, sem a necessidade
do uso do robô.

Ambiente
A programação off-line como já foi dito
anteriormente necessita obrigatoriamente
daexistência de um modelo teórico do robô e
do ambiente; o objetivo é usar este modelo
para simular o comportamento real do robô.
A implementação da programação off-line
encontra basicamente três problemas
principais:

a) Dificuldade em desenvolver um sistema de

programação generalizado que seja
independente
do robô e de suas aplicações;

b) Para reduzir a incompatibilidade entre

robôs e sistemas de programação faz-se
necessário a
definição de padrões para as interfaces;
c) Programas gerados em off-line devem levar
em conta os erros e imprecisões que existem
entre o modelo idealizado e o mundo real.

Devido a estas imprecisões entre o modelo

teórico idealizado e a variáveis inerentes ao
processo no mundo real, seqüências
simuladas geralmente não atingem o objetivo
de controlar o robô sem erros. Na prática o
robô não atinge o local calculado pelo modelo
ou a ferramenta não é precisamente
localizada como definido no modelo. Estas
discrepância podem ser atribuídas aos
seguintes fatores:

1. Robô:

• Falta de precisão na tolerância da

montagem dos ligamentos provocando o
aumento na variação do off-set das juntas.
Pequenos erros na estrutura são amplificados
e produzem grandes erros de posicionamento
no efetuador;

• Falta de rigidez na estrutura do robô. Pode

causar grandes erros quando este está sujeito
a condições severas de carregamento;

• Incompatibilidade entre robôs do mesmo

modelo. Devido a diferenças no setup do
sistema de controle de cada robô a mesma
programação off-line pode apresentar
pequenos erros.

2. Controlador:
• Resolução insuficiente do controlador. A
resolução específica o menor incremento de
movimento atingível pelo controlador.

• Precisão numérica do controlador. É afetado

pelo comprimento da palavra do controlador
e a eficiência do algoritmo usado para os
propósitos de controle.
3. Ambiente:
• Dificuldade na determinação precisa dos
objetos(robôs,máquinas, pecas)
com relação ao sistema de coordenadas
generalizadas.
• Efeitos do ambiente tais como temperatura,
podem causar efeitos
adversos ao desempenho do robô.
4. Modelo e o Sistema de Programação:
• A precisão numérica do processador do
computador.
• A qualidade dos dados do modelo real. Isto
determina a precisão final do
programa gerado em off-line.
A composição destes erros através de todo o
sistema de programação off-line pode levar a
discrepâncias de magnitude significante. Para
que a programação off-line se torne uma
ferramenta prática, esta magnitude deve ser
reduzida a níveis onde os ajustes do
posicionamento final possam ser executados
automaticamente.
Na programação off-line, um programa pode
estar contido em um disquete ou ser
transmitido eletronicamente (via rede); este
pode ser parte de uma biblioteca completa de
programas desenvolvidos para aquele modelo
de robô, embora este não tenha sido
desenvolvido especificamente naquele robô.
Modelos de Software
e suas preparações
para uso
Almacam Space Cut: O software de CAD-CAM
Almacam Space Cut é destinado à
programação de qualquer instalação de corte
3D (laser, plasma, jato de água), sem limite de
número de eixos, combinando automatização
e facilidade de uso. Conhecendo as
funcionalidades de cada máquina, o Almacam
Space Cut se adapta a qualquer situação,
permitindo-lhe a programação de qualquer
tipo de peça, até as mais complexas.
O ato/corte 3d, fabricado pelo software de
Alma CAM, é capazes de programar qualquer
qual quer tipo das máquinas 3D-cutting de
qualquer maneira o número de machados ou
a técnica de corte usou-se. É uma solução
altamente eficiente para a programação de 5
máquinas de corte da linha central e cortar
robôs. Usa um algoritmo poderoso que
aperfeiçoe os trajetos ao evitar colisões e
gerencia as trajetórias principais da
ferramenta.
Requisito: Ter o conhecimento sobre
desenhos em CAD e 2D/3D, e conhecimento
em CNC para conseguir fazer funcionar.

Almacam Tube: A solução automatizada para

programar suas máquinas de corte de tubos e
perfis e robôs O software CAD/CAM Almacam
Tube é capaz de interagir com qualquer tipo
de sistema de corte de tubos e perfis
(máquinas de 3, 4 ou 5 eixos com um ou mais
eixos rotativos, células robotizadas para o
corte de tubos). Integra todas as etapas do
processo de programação: Importação ou
modelagem CAD dos tubos e perfis, gestão
das ordens de fabricação, encaixe automático
dos tubos e perfis a cortar, criação e
programação automática de trajetórias,
geração de códigos ISO. O software funciona
automaticamente, mas permite ao usuário
gerenciar situações específicas para garantir a
execução ótima da programação. A Almacam
Tube beneficia da considerável experiência da
Alma na programação de máquinas 3D/Tubes
e robôs de corte, adquirida graças às
numerosas instalações que realizou e às suas
parcerias com vários fabricantes.
Requisito: Ter o conhecimento sobre desenhos
em CAD e 2D/3D, e conhecimento em CNC
para conseguir fazer funcionar.

Almacam Weld: Software de programação off-

line para robôs de soldadura por arco.
Almacam Weld, dedicado à programação
offline de robôs de soldagem a arco, permite
otimizar a taxa de utilização de seus robôs de
soldagem resultando em maior flexibilidade e
maior produtividade. Um precursor nos
últimos 20 anos, Almacam Weld é agora a
solução líder no campo da programação
offline de robôs de soldagem a arco. Através
de uma interface gráfica, o Almacam Weld
permite programar um robô a partir de uma
cena virtual e simular os seus movimentos. Os
conjuntos a soldar, juntamente com as
ferramentas, são importados de um sistema
CAD 3D. Almacam Weld combina o know-how
dos soldadores com ferramentas de
programação e simulação que lhe permitem
criar programas em condições ideais, e até
mesmo validar o projeto de uma
ferramentaria ou estudar uma configuração de
célula. Graças à Almacam Weld, você pode
gerar programas que não necessitarão de mais
retoques na oficina. Um pós-processador
especificamente adaptado ao controlador gera
os programas preparados com Almacam Weld
em todas as línguas do robô. A calibração
celular e a personalização do pós-processador
permitem integrar todas as funções de auto-
correção do robô (deslocamento de trajetórias
por sensoriamento ou acompanhamento de
juntas, câmera laser, etc.) Almacam Weld
também gerencia células multirobô.

Empresas que já
aplicaram esses
softwares
Construtores ou distribuidores de
máquinas-ferramentas, integradores,
editores de softwares… A Alma trabalha
com numerosos parceiros no mundo
inteiro. A bandeira indica o país de origem
do parceiro ou a localização geográfica
deste.