O SIMULADOR DE ROBÔS V-REP NO ENSINO DAS TÉCNICAS
DE CONTROLE DE ROBÔS AUTÔNOMOS
Ricardo Kerschbaumer - ricardo@luzerna.ifc.edu.br Carlos Raimundo Erig Lima - erig@utfpr.edu.br
IFC - Instituto Federal Catarinense Jean Marcelo Simão - jeansimao@utfpr.edu.br
Rua São Roque, 41
89609-000 – Luzerna – SC
Resumo
O ensino das técnicas de controle utilizadas em
robôs autônomos é dificultado pela variedade de robôs
existentes e pela diversidade de formatos que estes
assumem. A utilização de um simulador de robôs é uma
alternativa que contorna ambos os problemas. Em um
ambiente simulado é possível utilizar uma grande
diversidade de robôs, com uma variedade de sensores,
sem custo. Este trabalho descreve os experimentos e a
análise dos resultados da implementação da lógica fuzzy
no controle de um robô hexápode seguidor de linha. O
robô foi simulado através do software V-Rep, apresentado
na figura 1.
Figura 1 – O ambiente V-Rep
Este controlador, figura 2, pode ser utilizado para o
ensino das técnicas de controle de robôs móveis nos
cursos de engenharia da UTFPR.
Figura 2 – O controlador
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Av. Sete de Setembro, 3165
80230-901 – Curitiba – PR
Objetivo
O objetivo deste projeto foi desenvolver um
controlador utilizando lógica fuzzy, capaz de controlar um
robô hexápode em um ambiente virtual.
A implementação
No simulador de robôs V-Rep foi construído um
robô hexápode, figura 3, composto por um corpo
hexagonal e seis pernas. Cada uma das pernas possui três
servomotores. Este robô possui três sensores ópticos para
detectar a linha e um sensor de proximidade para detectar
possíveis obstáculos presentes no caminho.
Figura 3 – O robô simulado
O software controlador foi desenvolvido em C++,
possuindo uma interface gráfica que possibilita a
visualização de todas as grandezas relevantes do
controlador Fuzzy na forma de gráficos.
A interface entre o software de controle e o
simulador de robôs é realizada através de uma conexão
serial, conforme apresentado na figura 4. Esta interface
permite que o controlador seja utilizado no controle de um
robô real sem a necessidade de alterações.
Figura 4 – Interface entre controle e simulador
Resultados
Após a implementação, foram realizados testes que
demonstraram as funcionalidades do controlador, do
simulador e do robô virtual.
O controlador Fuzzy foi capaz de manter o robô
sobre a linha durante todo o percurso.
O simulador V-Rep se mostrou uma ferramente
muito interessante no ensino das técnicas de controle.