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Elaborados por:
Paulo Augusto Ferreira de Abreu
(Professor Auxiliar)
2000/2001
Linguagens de programação
em Robótica
Programação de um robô envolve:
– Especificação de um conjunto de pontos no espaço que devem ser
visitados, sendo eventualmente definidas as trajectórias entre os
pontos especificados
– Definição da interacção dos movimentos do robô com outros
equipamentos através da existência de capacidades sensoriais e da
possibilidade de modificação da execução do programa
Métodos de Programação
– “on-line”
– “off-line”
PA
Níveis de Linguagens de
Programação
A nível do Robô
A nível da Tarefa
PA
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Linguagens a nível do Robô
Características fundamentais
– Controlo de movimento
PA
Exemplos de linguagens
Linguagem Fabricante de Robôs
– ARLA, RAPID ABB
– Karel, RG FANUC
– AML IBM
– VAL, VAL II UNIMATION, ADEPT
– RAIL AUTOMATIX
– IRL (DIN 66312) REIS
– KRL KUKA
– V+ STAUBLI
– MRL MITSUBISHI
– BAPS BOSH
PA
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Estrutura de uma linguagem
de programação a nível do
robô
Sistema operativo
– Modo de operação
» Monitorização
» Execução
» Edição
PA
Elementos da linguagem
Elementos da linguagem
– Constantes, Variáveis
– Comandos de movimento
– Definições de pontos no espaço
– Definições de percursos e sistemas de coordenadas
– Comando de garras e sensores
– Operadores para cálculo aritmético
– Sub-rotinas e controlo de execução do programa
PA
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Programação “off-line”
Programação “off-line”
Etapas na programação “Off-line”
Criação do modelo 3D da célula robotizada
– Importação de modelos geométricos de outros sistemas de CAD e/ou
– criação do ambiente por utilização das facilidades de CAD inerentes ao programa de simulação
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Programação “off-line”
Principais problemas
– Erros de tradução/interpretação da linguagem de programação do
software de simulação
– Erros nos sistemas de interpolação de movimentos
– Erros de modelização cinemática com implicações no cálculo da
cinemática inversa
– Ausência ou erros na modelização dinâmica do robô
– Erros de modelização do ambiente de trabalho - peças e ferramentas -
e das posições relativas robô - peças
– Erros de modelização dos processos a simular (por ex. Pintura,
soldadura, deposição de colas e vedantes, …)
PA
Programação “off-line”
Necessidade de
– Pós-processadores eficientes ou utilização nos softwares de
simulação da própria linguagem dos controladores dos robôs
– Utilização de sistemas de interpolação de movimento realistas
– Utilização de algoritmos de calibração que permitam de uma forma
simples a calibração do robô e da célula de trabalho
PA
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Programação “off-line”
PA
Workspace 4
www.rosl.com
PA
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IGRIP
www.deneb.com
PA
SILMA
a division of Adept Technology, Inc
SILMA Products - CimStation Robotics
www.silma.com
PA
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www.tecnomatix.com
PA
www.dsweb.com
www.catia.ibm.com
PA
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Institute of Robotics Research, University of Dortmund
www.irf.de/cosimir.eng PA
Funcionalidades disponíveis
em Software de simulação
Modelização 3D de robôs, elementos terminais, ferramentas de fixação,
posicionadores, AGVs, etc.
Simulação e animação de células robotizadas
Cálculo e análise de tempos de ciclo
Calibração de robôs e células de trabalho
Optimização da programação do robô e da célula
Interfaces directas com sistemas de CAD
Detecção automática de colisões
Geração automática da cinemática de robôs
Simulação da cinemática e dinâmica de robôs
Bibliotecas de modelos físicos de robôs comerciais
Bibliotecas de linguagens de programação de robôs comerciais
PA
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Linguagem a nível de tarefa
Aspectos envolvidos:
– modelização do ambiente de trabalho
PA
DECOMPOSIÇÃO
DA TAREFA
PLANEAMENTO DAS
“KNOW-HOW” MODELOS
SUB-TAREFAS
PROGRAMA
PA
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