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DAVI PEREIRA DE SOUSA NETO

DEZENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA ROBÔTICO DE INSPEÇÃO EM

TUBULAÇÃO DE EXAUTOR EM COZINHA INDUSTRIAL.

RECIFE-PE

2017
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AGRADECIMENTO

Agradeço primeiramente a deus por ter dado força para concluir este
Curso, ao professor Victor Hugo P. Coral por saber dividir alto grau
de conhecimento com tanta clareza e simplicidade, a toda minha
família que soube entender a minha ausência ao longo destes dois
anos, e a todos professores que direto ou indiretamente fizeram
parte da minha formação profissional. Em especial ao professor
Gustavo José Lopes de Sousa pela sua dedicação e paciência. Muito
obrigado.

DAVI PEREIRA DE SOUSA NETO

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RESUMO

Sistema robótico para inspeção em tubulação de um modo geral

podem ser usado para diversos fim, em locais de difícil acesso. O
TCC (Trabalho de Conclusão do Curso) em questão apresenta o
desenvolvimento de um robô não-autônomo para inspeção em
tubulação de exaustor de cozinha Industrial, porém seus recurso
pode ser readaptada para qualquer demanda de inspeção visual.
Seu desenvolvimento conta com o uso de um controlador de placa
única(Arduino), e transmissão de dado via cabo Serial (por medida de
segurança). Foi estudado sistemas robóticos de inspeção que se
assemelha ao apresentado. O sistema de troca de dados entre o
sistema embarcado e a estação de supervisão foi desenvolvido no
ambiento do programa Processing e concluído com sucesso. Por fim,
a aplicabilidade e funcionalidade do modelo foi comprovada após
realização de diversos testes.
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Lista de símbolos

A Ampere

Ah
Ampere-hora

cm
Centímetro
oC
Grau Celsius

g Grama

GB
Gigabyte

Hz
Hertz

KB
Quilobyte

kgf
Quilograma Força

m Metro

mA Miliampere
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Introdução

O desenvolvimento de um Sistema Físico Real (SFR)

para sistemas robóticos possui diversas finalidades e
aplicações. Na construção de projetos complexos, a criação
de um modelo visa simplificar e reduzir o número de
variáveis, analisando seus efeitos no desempenho do SFR
em um menor espaço de tempo. Além disso, o processo
direto de construção de certos sistemas pode ser destrutivo
e perigoso, podendo colocar em risco vidas humanas se não
forem realizados exaustivos testes com modelos que
comprovem a segurança do projeto a ser construído
(BAZZO; PEREIRA, 2006).

Com o avanço da tecnologia nas atividades industriais, a

utilização de sistemas de supervisão em diversas atividades
automatizadas tem se difundido exponencialmente, gerando
uma necessidade quanto ao desenvolvimento de estruturas
robóticas móveis de supervisão e operação remota, destinadas
principalmente à inspeção de áreas de alto risco, insalubres e/ou
inacessíveis ao ser humano. Objetivos científicos (exploração
espacial), econômicos (manutenção preditiva, redução de
custos), ambientais (detecção e redução de danos ambientais,
exposição a elementos radioativos) e militares (sistema de arma
e reconhecimento de terreno) são alguns exemplos de aplicação
na atualidade utilizando sistemas robóticos de inspeção
(ESTRADA; BOTELHO, 2008).
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O desenvolvimento de dispositivos desta natureza

engloba aspectos de construção mecânica, eletrônica e
computacional. Tais conhecimentos estão sendo aplicados de
forma combinada na criação de um robô funcional semi-
autônomo, tema do presente TCC. O robô dispõe de controle
computadorizado para inspeção visual de dutos, capaz de se
deslocar horizontal e para laterais, além de ser dotado de
recursos de anotação visual e textual de fotos. Estes registros
geram um histórico de inspeção em bancos de dados e
possibilitam a geração de relatórios de inspeção. Diante do
exposto o presente trabalho visa desenvolver um modelo de
robô de inspeção Tubular.

OBJETIVO.

Desenvolver um modelo de sistema robótico de inspeção

não autônomo, com interfaces de visualização e operação
remota de movimentos.

JUSTIFICATIVA.

A inspeção é quesito fundamental para a manutenção da estrutura

física e bom andamento dos mais variados processos. Nela é fre-

quente o surgimento de situações cuja a intervenção direta do ser

humano não é ideal. Por meio de mecanismos de deslocamento e

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aquisição de dados, sensores e interface de comunicação homen-

máquina (IHM), inspeções em locais de difício acesso podem ser

realizadas com sucesso. São diversos os tipos de inspeção nos

quais essas estruturas robóticas de supervisão podem ser aplica-

das. Inspeções de esgoto, de áreas classificadas, de caldeiras,

inspeções modulares para análise de soldas, inspeções em cascos de

navios, em vasos de pressão, em tanques, tubos e lugares com

condições insalubres ou com dimensões impróprias para a inspeçã
humanos, são alguns dos exemplos que podem ser mencionados
de um modelo geral de inspeção torna-se algo relevante devido aoipo de

serviço pouco viável a ser contratado e o preço de aquisição de tais rob

elevado.
Outro fator importante é a possibilidade de criação de tecnologia
nacional, que poderia diminuir os custos e também incentivar as
empresas a investir na utilização desse recurso.

DESENVOLVIMENTO.

Agora vamos detalhar os requisitos, componentes e

procedimentos utilizados na construção do modelo de um robô
de inspeção. Também são especificados os softwares e códigos
desenvolvidos para funcionamento do sistema de operação.

Quanto aos componentes utilizados para implementação

de sua parte física, foram utilizados:
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∙ Uma base física: funciona como a plataforma de

movimentação, contando com quatro motores CC (Corrente
Contínua) conectados de forma independente em cada roda;

∙ Um driver motor ponte H: responsável pelo controle dos

motores que movimentam as rodas do modelo. Com esse
driver, pode-se controlar de forma independente a
velocidade e o sentido da rotação de cada motor CC;

∙ Uma câmera:
sistema. um dosé elementos
Seu objetivo transmitir asmais importantes
imagens desse
necessárias a
serem
câmera monitoradas
atende à na interface
possibilidade de de
ser visualização.
empregada a Essa
visão
noturna e possui foco de ajuste manual;
∙ Um motor de passo: responsáveis pela parte de azimute e
elevação da câmera,
∙ podendo rotacionar 180 graus aproximadamente;
∙ Dez led: parte essencial ao recurso de visão noturna ou
diante da ausência de luz.

∙ Uma unidade central de processamento: um

microcomputador responsável pelo sistema embarcado
(comunicação, recebimento e envio de dados).
Para visualização da estrutura física do modelo como um
todo, foi criado um diagrama físico unifilar demonstrado
na Figura 01.

Figura 01: Diagrama físico unifilar do sistema

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Motor CCA1 Motor CCB1

Motor CCA2 Motor CCB2

Ponte H

Cabo Serial

CPU

Driver
Misturador

Motor de Passo Câmera

Como pode ser
observado, o cabeamento é responsável pela
conexão do sistema. Além de apresentar vantagens quanto à
redução de gastos com fornecimento de energia e ao aumento
da segurança quanto à descargas elétricas, o cabo de rede
possui basicamente quatro funções importantes: alimentação do
sistema, troca de dados, controle da distância percorrida e
resgate do dispositivo robótico.

A partir da visualização do diagrama da Figura 01, pode ser

identificado que a CPU funciona como o “cérebro” do modelo
de inspeção. Suas portas são utilizadas para controle dos
motores CC da base, dos motores de posso responsáveis pelos
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movimentos verticais da estrutura da câmera. A câmera também

é conectada ao microcomputador (CPU), compartilhando suas
imagens através de um cabo flat.

COMPONENTE

Os componentes que compõem o modelo de robô e

especificações de cada um deles são apresentados nesta seção.

∙ Chassi

A Figura 02 ilustra a base física do modelo. O chassi é feito

de plástico e possui quatro motores com caixa de redução
(1:48), acoplados às rodas.

Figura 02: Base física do modelo

Especificações:

– Tração nas quatro rodas (2WD);

– Velocidade motor sem carga: 200 RPM (6 V) e 90 RPM (3

V);

– Corrente motor sem carga: ≤200 mA (6 V) e ≤150 mA (3

V);

– Dimensão chassi: 18,50 x 10,7 cm;

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– Dimensão roda: 7 x 7 x 2,6 cm.

∙ Driver Motor Ponte H L298N

Baseado no chip L298N, este componente pode ser

observado na Figura 03.
Figura 14: Driver Motor ponte H L298N

Fonte: filipeflop.com (2016).

Especificações:

– Chip: ST L298N;

– Controle de 4 motores CC ou 1 motor de passo;

– Potência máxima: 25 W;

– Tensão de operação: 4-35 VCC;

MICROCONTROLADORES.

Microcontroladores são circuitos integrados programáveis que

possui arquitetura de um microcomputador, porém baseado numa
arquitetura RISC (Reduced Instruction Set Computing) como a própria
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tradução sugere, conjunto de instruções de computação reduzida, os

microcontroladores possuem basicamente três características que fazem
sucesso na indústria, são eles: tamanho reduzido, preço acessível e
menor consumo de energia (ROBÓTICA LIVRE, 2011).

Nos microcontroladores Atmega da fabricante Atmel utilizados

pelo Arduino, o qual neste trabalho será usado o modelo Uno que
embarca um microcontrolador ATmega328, possui basicamente a CPU
(Central Processing Unit), memórias (RAM, ROM, EEPROM), pino
digitais de entrada e saída, pinos analógicos, pinos PWM (Pulse Width
Module), conversor de sinal analógico/digital, etc (ARDUINO, 2011).

Segundo Werneck (2009) a plataforma Arduino busca atingir um

grande número de pessoas, entusiastas de eletrônica ou hobbystas para
desenvolver projetos com qualidade, porém de uma forma fácil e de
valor acessível. Essa plataforma beneficia um grande número de
pessoas, com conhecimento em programação, mas sem conhecimento em
eletrônica, que podem realizar experimentos num equipamento prático.
Também as pessoas que tem conhecimento em eletrônica, mas não
conhecem programação podem realizar experimentos de alto nível. Esta
plataforma procura atingir os leigos que tem o desejo de criar algo e
podem chegar a experimentos funcionais com facilidade, partindo do
zero.

Arduino é uma plataforma de computação física open-source

baseado em uma simples placa com entradas e saídas e um ambiente de
desenvolvimento que implementa a linguagem Processing/Wiring. Este
ambiente de desenvolvimento é multiplataforma podendo criar as
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rotinas para Windows, Linux e Mac OS X. Sua linguagem de

programação se assemelha bastante com a linguagem C++, porém o
Arduino segue uma forma simplificada (ARDUINO, 2011). Um
programa típico no Arduino consiste basicamente em duas funções, o
“void setup()” que executa toda vez que o Arduino é ligado ou
reiniciado, e a função “void loop()” que conforme o nome sugere é uma
rotina de loop realizando sua execução de forma repetida no
microcontrolador, essas funções formam a estrutura básica de um
programa Arduino, existem inúmeras outras que fazem a leitura/escrita
dos pinos digitais e analógicos (GIOPPO et al, 2009).

Atualmente a plataforma Arduino esta difundida por todo o mundo, sendo

que esta é utilizada por vários tipos de pessoas segundo a Homepage (ARDUINO,
2011). É destinado a artistas, designers, hobbistas, e qualquer pessoa interessada em
criar objetos ou ambientes interativos. Um dos fatores que assegurou o sucesso do
Arduino deve-se ao valor acessível em montar ou adquirir uma placa pronta,
permitindo que os admiradores da robótica ingressassem nessa área de forma
facilitada não desembolsando valores exorbitantes como outras soluções existentes
no mercado (RODRIGO, 2011).

Tipo de Arduino utilizado no projeto

Arduino Uno: Placa baseada no ATmega328, contêm tudo

que precisa para suportar este microcontrolador,
simplesmente plugue no USB ou alguma fonte 6v para
começar.
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Figura 04 visão frontal do Arduino Uno

Fonte: (ARDUINO, 2011).

ALIMENTAÇÃO

De acordo com Arduino (2011), a placa Uno pode ser alimentada

tanto pela porta USB (USB Plug) quanto por uma fonte externa de
alimentação (External Power Suply), sendo feito uma seleção automática
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do tipo de alimentação. A alimentação externa pode ser feita de duas

formas, através de bateria ou adaptador AC-DC.

Segundo Arduino (2011), na alimentação com fonte externa a

placa pode suportar de 6 a 20 volts, porém recomenda-se uma
alimentação entre 7 e 12 volts, para evitar instabilidade na placa ao
fornecer menos energia e evitar queimar o dispositivo fornecendo
energia acima do recomendado.

MEMÓRIA

Segundo Arduino (2011), o microcontrolador ATmega328 usado

pelo Arduino Uno possui 32 KB de memória, reservando desse total 0,5
KB para o bootloader (gerenciador de boot ou pequeno software
instalado no microcontrolador responsável por gerenciar a execução dos
programas em determinados ciclos de tempo), possui também 2 KB de
SRAM e 1 KB de memória EEPROM, esta última pode ser manipulada
usando a biblioteca de mesmo nome.

ENTRADA E SAIDA DE DADOS.

De acordo com Arduino (2011), o modelo Uno possui 14 pinos

digitais podendo ser de entrada ou saída bastando definir na função
“void setup()” do programa a que se destina o pino, dentre esses pinos o
Arduino possui 6 entradas analógicas nomeados de A0 a A5, possuindo
também alguns pinos com funções especificas, como exemplo o pino 13
do LED (Light Emitting Diode, ou, diodo emissor de luz).
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O Arduino possui pinos para entrada e saída digital e para

entrada analógica permitindo um número considerável de possibilidades
de controle para prototipagem rápida e de valor aceitável. Deste total 6
destes pinos podem ser usados como saídas PWM (Pulse Width
Modulation).

Segundo o site oficial (ARDUINO, 2011) PWM ou modulação de

largura de pulso consiste em uma técnica para ter resultados analógicos
com significado digital. O controle digital é usado para criar uma onda
quadrada, variando o sinal entre o ligado e desligado. Este padrão de
ligado-desligado pode simular voltagens completas entre 5 e 0 volts,
obtida através da mudança da porção do tempo gasta no sinal de ligado
versus o tempo gasto no sinal de desligado. A duração desse "tempo" é
chamada de largura de pulso. Para obter essa variação de valores
analógicos, você muda, ou modula, a largura de pulso. Se você repetir
este padrão entre o ligado e desligado suficientemente rápido com um
LED, por exemplo, o resultado é como se o sinal variasse a voltagem
entre 0 e 5 volts controlando o brilho do LED. Na Tabela 1 é
apresentada a especificação para a placa Arduino Uno:

Tabela 1. Especificação Arduino Uno Fonte: adaptado de (ARDUINO, 2011)

Características Descrição

Microcontrolador ATmega328

Tensão de funcionamento 5V

Tensão de entrada 7-12V

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Tensão de entrada (limites) 6-20V

Pinos de E/S digitais

14 (dos quais 6 são saída PWM)

Pinos de entrada analógica 6

Corrente DC por pino de E/S 40 mA

Corrente DC para pino 3.3V 50 mA

Memória Flash 32 KB (ATmega328), dos quais 0,5 são utilizado pelo

gerenciador de boot

SRAM 2 KB (ATmega328)

EEPROM 1 KB (ATmega 328)

Clock 16MHz