ROBÓTICA

1. Introdução à Robótica de Manipuladores

2. Descrições e Transformações Espaciais
3. Cinemática do Manipulador
4. Cinemática Inversa dos Manipuladores

5. Introdução ao planeamento de trajectórias

6. A Robótica na Indústria

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Definição de Robô

Deriva da palavra Robota, que significa

trabalho forçado. Dispositivo cuja finalidade
consiste em aliviar o homem de um trabalho
pesado e repetitivo.

Sistema mecânico poli-articular reprogramável e

multifuncional movimentado por actuadores e
comandado por um processador para efectuar
diversas tarefas como movimentar materiais, peças,
ferramentas ou aparelhos especiais e que imita o
humano.

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 Norma AFNOR (Association Française de Normalisation) :

Manipulador comandado em posição, reprogramável, polivalente, com

vários graus de liberdade, capaz de manipular materiais, peças,
ferramentas e dispositivos especiais, recorrendo a movimentos
variáveis e programados para execução duma variedade de tarefas.
Tem normalmente a aparência de um ou vários braços que terminam
num punho. A sua unidade de comando utiliza, nomeadamente, um
dispositivo de memória e eventualmente de percepção e adaptação ao
meio ambiente e às circunstâncias. Estas máquinas polivalentes são
geralmente estudadas para efectuar a mesma função de modo cíclico
e podem ser adaptadas a outras funções sem modificação permanente
do material.

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• História :
• 1947 : primeiro manipulador eléctrico téleoperado.
• 1954 : primeiro robot programável.
• 1961 : Utilização de um robô numa cadeia de montagem
• da General Motors.
• 1961 : Primeiro robô com controlo de impedância ou de
esforço.
• 1963 : Utilização do robô controlado por visão.

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 Tipos de Robôs

• Diferentes categorias de
robôs
• Robôs moveis
• Robots submarinos
• Robots volantes
• Robots humanóides
• Robots manipuladores.

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 Constituição de um
manipulador
Mecanismo - A motorização do manipulador é realizada por
accionadores eléctricos, pneumáticos ou hidráulicos que
transmitem movimento às articulações por sistemas apropriados.
Comando - Permite gerir o funcionamento dos accionadores.
A partir da função de percepção e das ordens do utilizador, gere as
acções do robô.

Percepção - Sensores que medem o estado interno do robô

em termo de posições e velocidades das articulações. Permite
também obter informação sobre o exterior tal como distâncias
obstáculos, alvos etc.

Célula - Constitui o meio ambiente no qual o robô desenvolve a sua acção.

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 Componentes do robô industrial:

Manipulador
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação
Cabos de ligação
Eixos adicionais (opcional) P. ex., unidade
linear, mesa giratória, posicionador
Software
Equipamentos opcionais, acessórios

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 Sistema de controlo de um robô manipulador

Exemplo: controlador (computer module) que envia sinais aos motores de cada um dos eixos do robô, a caixa de comandos (teach pendant) a qual
serve para ensinar as posições ao manipulador do robô.

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 Integração de um robô manipulador
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
• Instalação do robô industrial
• Conexão do robô industrial
• Execução da avaliação de risco
• Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção
necessários
• Apresentação da declaração de conformidade
• Aposição da marca CE
• Criação das instruções de operação para o equipamento

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 Componentes

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 1 Manipulador
2 Cabos de ligação
3 Unidade de comando
do robô
4 Unidade manual de
programação

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 Componentes de software

• Os seguintes componentes de software são usados:

KUKA System Software 5,6 Windows XP
embedded 2.0 incl. Service Windows XP
• KUKA System Software
-Planejamento do trajeto
-I/O Management
-Administração de dados e arquivos

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 Configurações comuns de um
robô
•Polar
•Cilindrica
•Cartesiana
•Antropomórfica

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 Robótica e outras ciências

A robótica envolve conhecimentos - mecânica, automação,

electrotecnia, tratamento de sinal, comunicações e informática
Actuador = motor
Eixo = articulação
Corpo = segmento

Órgão terminal
Ferramenta
Base

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 Estrutura do Robô

•Os elementos que constituem o

robô são ligados entre si por
articulações.

•A ferramenta é posicionada numa

determinada posição e orientação.

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 Articulação
Liga entre si dois corpos sucessivos (elos, links).
Mobilidade é caracterizada pelo número de graus
de liberdade.

Tipos de articulações: Rotóides, Prismáticas e

Esféricas

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 Características geométricas

• Número de eixos.
• Arquitectura (série ou paralela).
• Cadeia de articulações.
• Número de graus de liberdade.

Exemplos :

3 eixos, série, RRR, 3DL.

3 eixos, série, PPP, 3DL.
4 eixos, paralelo, RP+RP, 3DL.

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 Sistemas de coordenadas

Robroot - sistema de coordenadas absolutas que tem a sua origem na base do robô e
tem referencia a World.
Base - referencia em relação a uma peça e está referenciada a World.
Tool - deslocação do Tool Central Point que se encontra no cento do eixo da ferramenta.

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 Tipos de juntas

Na maioria dos manipuladores, as juntas são normalmente divididas

em dois grupos:
Juntas principais (3 juntas mais próximas da base)
Juntas secundárias ou juntas do punho (as restantes juntas, mais
próximas do end-effector)

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 Tipos de articulação
.

Representação esquemática
Prismática
d

θ Rotóide

θ R

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 Posição e orientação

Espaço articular - Representado pelas coordenadas das suas

articulações. A sua dimensão corresponde ao número de graus de
liberdade. É também denominado por espaço de juntas.

Espaço operacional - É aquele em que está representada a

situação do elemento terminal. É definido no espaço por seis
parâmetros: Três de posição e três de orientação.
γ
β
Z
α
Y

X
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 Redundância de um Robô
Redundância – Quando o manipulador pode atingir uma dada
posição no espaço com mais de uma configuração. Se fôr n o
numero redundâncias então o número de soluções é dado por2N.

O número de graus de liberdade do espaço operacional é inferior ao

número de graus de liberdade do espaço articular - robô redundante.

Esta propriedade permite aumentar o volume de trabalho do robô e

preservar as capacidades de deslocação do elemento terminal em
presença de obstáculos, uma vez que os graus de liberdade
suplementares permitem o seu contorno.

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 Singularidade de um Robô

•Todos os robôs, sejam redundantes ou não, podem encontrar-se em

configurações denominadas singulares.
Numa configuração singular o número de graus de liberdade
necessários para descrever o estado do seu órgão terminal é inferior
à dimensão do espaço operacional.

•As juntas podem ter valores diferentes para a mesmo estado do

órgão terminal, isto é as variáveis são indeterminadas, sendo
necessário fixar o valor a uma delas para a resolução do problema.

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 Mobilidade de um robô
O número de graus de liberdade do robô a utilizar ´condicionado pela sua
aplicação. Se um objecto rígido é definido no espaço por seis
parâmetros: Três de posição e três de orientação.
γ
β
Z
α O robô não redundante deverá possuir seis
graus de liberdade para posicionar um qualquer
Y sólido no espaço.
X

O número de graus de liberdade do elemento terminal deverá ser ≥ à da tarefa.

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O elemento terminal do robô é posicionado através da manipulação
do:
• posicionador - posiciona o elemento terminal
• punho orienta o elemento terminal
Φ

Elemento
terminal

Posicionador Punho

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 Configurações

RRR RRP RPP

PRR
PPR

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Arquitecturas de punhos

Com 1 eixo

concorrentes não concorrentes

Com 2 eixos

Com 3 eixos

(punho de Euler)

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 O punho

Tem normalmente três graus de liberdade (eixos roll, pitch and yaw)
utilizados para a orientação dos objectos no espaço.
Configuração normal RRR

Yaw

Configuração

Pitch
Roll

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 Caracterização dos robôs

Norma ISO 9946 - fabricantes devem obedecer.

Escolher um robô em função da aplicação prevista

Carga útil Carga máxima transportável pelo robô.

Performances Cujos critérios são especificados pela norma ISO 9283,

definem noções de exactidão (ou precisão) e repetitibilidade.

Resolução Menor modificação da configuração do robô, que é

observável e controlável pelo sistema de comando.

Velocidades e acelerações máximas - condicionam o tempo de ciclo

do robô.

Espaço de trabalho Definido pelos seus limites, impostos

essencialmente pelos graus de liberdade, pelas deslocações das
articulações e pelos comprimentos dos segmentos do manipulador.
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 Caracterização dos robôs

Precisão
• Imprecisão absoluta
• Erros do modelo geométrico
• Erros de medição
• Flexibilidade.
Repetibilidade
Repetibilidade de um robô é o erro máximo de posicionamento
repetivel da ferramenta em torno de um ponto do seu espaço de
trabalho. Em geral a repetibilidade é < 0.1

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Repetibilidade e Exactidão

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 Tipos de Robôs

SCARA = Selective
Compliance Articulated

Características :
. 3 eixos, série, RRP, 3
DDL.
. Espaço de trabalho
cilíndrico.
. Preciso.
. Muito rápido.

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 Robô cilíndrico
Características.
3 eixos, série,
RPP, 3 DDL.
. Espaço de
trabalho
cilíndrico.
. Muito rápido.
. Exemplo :

SeikoTM

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 Robô paralelo

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Sistema de controlo

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 Controlador

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Sensores - Potenciómetro

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 Espaço de trabalho

• Região dentro da qual o Robô pode posicionar

o seu elemento terminal. È também designado
como volume de trabalho

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 Graus de liberdade

• Nºo total de movimentos independentes que o robô pode

executar – (Degrees of Freedom – DOF)

Robô com 6
graus de
movimento

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 ENCODERS

Encoder óptico e magnético

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Tipos de actuação

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 Elemento terminal

• Vácuo
• Magnéticas
• Adesivas
• Antropomórficas

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 Ferramentas

• Furador
• Corte de jacto de água
• Polidor
• Pistola de pintura
• Soldadura

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 Actuadores

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Superfície operacional
KUKA.HMI

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 Manipulador Laboratório
A superfície operacional do KUKA System Software - KUKA.HMI
(KUKA Human-Machine Interface).
• Características:
• Gestão de usuário
• Editor de programas
• KRL KUKA Robot Language
• Formulários Inline para programação
• Visualização de mensagens
• Janela de configuração
• Ajuda online

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 Integração de um robô
• O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador
de sistema, conforme as normas de segurança.
Instalação do robô industrial
Conexão do robô industrial
Execução da avaliação de risco
Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessá-rios
Apresentação da declaração de conformidade
Aposição da marca CE
Criação das instruções de operação para o equipamento

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 Seletor dos modos de serviço

1- T2 (Velocidade elevada manual)

2 - T1 (Velocidade reduzida manual)
3 - AUT (automático)
4 - AUT EXT (automático externo)

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Modos de funcionamento

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Consola Kuka RC30

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Display KRC30

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Exemplo de programa

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